• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.1259-1263
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• 2004

This paper describes position estimation algorithm using neural network for the navigation of the vision-based wheeled mobile robot (WMR) in a corridor with taking ceiling lamps as landmark. From images of a corridor the lamp's line on the ceiling in corridor has a specific slope to the lateral position of the WMR. The vanishing point produced by the lamp's line also has a specific position to the orientation of WMR. The ceiling lamps have a limited size and shape like a circle in image. Simple image processing algorithms are used to extract lamps from the corridor image. Then the lamp's line and vanishing point's position are defined and calculated at known position of WMR in a corridor. To estimate the lateral position and orientation of WMR from an image, the relationship between the position of WMR and the features of ceiling lamps have to be defined. But it is hard because of nonlinearity. Therefore, data set between position of WMR and features of lamps are configured. Neural network are composed and learned with data set. Back propagation algorithm(BPN) is used for learning. And it is applied in navigation of WMR in a corridor.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.30.3-30
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• 2001

In this paper, we designed the 6-wheeled mobile robot (6-WMR) with the passive linkage mechanism which enables 6-WMR to passively adapt to the given stairs. To overcome the limit of adaptability to the terrain of conventional WMR and improve the energy efficiency, we proposed the new WMR using the passive linkage mechanism. The passive linkage mechanism consists of the simple four-bar linkage mechanism which allows 6-WMR to climb stairs with adaptability and an additional link which is connected to the four-bar linkage mechanism by a pin-slot joint to enable 6-WMR to passively go up the stairs. We made a miniature model of the proposed 6-WMR ...

• 한국초지조사료학회지
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• 제37권4호
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• pp.254-263
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• 2017

본 연구는 중부 및 남부지역에서 수수 ${\times}$ 수단그라스 교잡종 Cadan 99B 및 Sweet Sioux WMR 의 농업적 특성, 생산성 및 품질을 소개하기 위해 2015년부터 2016년까지 2년에 걸쳐 수행되었다. 대비품종은 출수형인 SX-17, 비출수형인 Jumbo 및 BMR 품종인 Revolution을, 시험품종은 LATTE, EXP-AD, Cadan 99B 및 Sweet Sioux WMR 4개 품종을 공시하였다. 시험설계는 3반복 난괴법으로 수행하였으며, 중부지역 파종은 5월 중순, 남부지역은 5월 하순에 실시하였다. 1차 수확은 7월 하순부터 8월 상순까지, 2차 수확은 9월말에서 10월 상순까지 2015년 및 2016년에 실시하였다. Cadan 99B 와 Sweet Sioux WMR의 출수기는 7월 22일이었으며, 출수형 대비품종인 SX-17 및 BMR 대비품종인 Revolution 보다 각각 8일 및 5일 빠르게 나타났다. Cadan 99B 와 Sweet Sioux WMR의 당도는 각각 6.5 및 $6.9Brix^{\circ}$로 BMR 대비품종인 Revolution 보다 각각 0.2 및 $0.6Brix^{\circ}$ 높게 관찰되었다. 2년간 2개 지역 평균 건물수량의 경우 Cadan 99B는 24,587kg/ha로 7개의 품종 중에 가장 높게 나타났지만 비출수형 대비품종 Jumbo 및 시험품종 LATTE를 제외하고는 유의성이 나타나지 않았다(p>0.05). Cadan 99B의 조단백질(CP) 함량과 in vitro 건물소화율은 각각 7.5% 및 60.2%로 나타났으며, Sweet Sioux WMR의 경우 6.9% 및 60.7%로 나타났다. 본 연구의 결과에 따르면 수수 ${\times}$ 수단그라스 교잡종 Cadan 99B 및 Sweet Sioux WMR은 국내 중부 및 남부지역에서 대비품종들 보다 출수가 빠르고 당 함량이 높게 나타났으며, 건물수량은 출수형 대비 품종인 SX-17 같거나 높게 나타났다. 따라서 Cadan 99B와 Sweet Sioux WMR은 국내기후에 적합하여 수량성 및 품질이 양호한 품종으로 나타났기 때문에 인증품종으로 선발될 것으로 판단된다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제14권5호
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• pp.577-582
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• 2004

본 논문에서는 비전 기반 구륜이동로봇이 복도에 설치된 조명을 표식으로 사용하여 복도를 주행하기 위해 필요한 벽면으로부터의 거리와 방향각을 신경망을 이용하여 추정하는 알고리즘에 대해 기술하였다. 복도의 천정에 설치된 조명은 구륜이동로봇의 위치에 따라 조명 배열선의 기울기가 변하며, 구륜이동로봇의 방향각에 따라 정의된 소멸점의 위치가 변한다는 특징을 이용하였다. 획득된 영상에서 조명은 크기가 제한되어 있으며, 모양이 원에 가깝다는 특징을 이용하여 단순한 알고리즘에 의해 추출하였다. 기지의 구륜이동로봇의 위치와 방향각에서 복도 영상을 획득하여 조명 배열선의 기울기와 소멸점의 위치를 계산하여 이들 사이의 관계를 확인하였다. 주행 중 구륜이동로봇의 위치와 방향각을 추정하기 위해 신경망을 구성하고, 획득된 데이터를 이용하여 역 전파 알고리즘(back propagation algorithm)에 의해 학습을 수행하였다. 구륜이동로봇의 제작하고, 학습결과를 이용하여 실제 복도 주행 실험을 수행하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.191-196
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• 2003

This paper presents a method to design an adaptive controller for the kinematic model of a two-wheeled welding mobile robot (WMR) with unknown parameters. We propose a nonlinear controller based on the Lyapunov function to enhance the tracking properties of the WMR. The WMR can track any smooth curved welding path at a constant velocity of the welding point. The system has three degrees of freedom including two wheels and one torch slider. Torch slider motion is used for fast tracking. To design the tracking performance, the errors from WMR to steel wall is defined, and the controller is designed to drive the errors to zero as fast as possible. The effectiveness of the proposed controller is shown through simulation results.

• 한국음향학회지
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• 제21권8호
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• pp.735-743
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• 2002

본 논문에서는 세 가지 문맥독립 화자식별방법을 제안한다. 먼저, 화자 식별시 성도의 특성을 충분히 표현하지 못한 프레임이 포함되지 않도록 하는 프레임선택 (Frame Selection; FS)방법을 제안한다. 이 방법은 각 프레임에서 가장 큰 유사도와 두 번째로 큰 유사도의 차이를 평가하여 중요 프레임을 선택한 후, 선택된 프레임만을 이용하여 유사도를 계산하는 방법이다. 두 번째로 제안하는 복합 (Hyrid)방법은 FS와 가중모델순위 (Weighting Model Rank: WMR)방법을 결합시킨 것으로, FS방법을 이용하여 중요 프레임을 선택한 후, 지수함수 가중치를 이용하여 식별화자를 결정하는 것이다. 마지막으로 제안하는 수정된 가중모델순위 (Modified WMR; MWMR)방법은 식별화자를 결정할 때 유사도의 상대적 위치만을 고려하였던 기존의 U방법과는 달리 유사도와 유사도의 상대적 위치를 함께 고려하는 방법이다. 화자식별 실험결과 제안한 방법들이 기존의 ML 방법보다 향상된 식별률을 보였으며, 복합 방법 및 MWMR방법의 경우에는 WMR방법보다 각각 약 2%와 3%의 향상된 식별률을 나타내어 제안한 방법들의 유효성을 확인할 수 있었다.

• 한국작물학회:학술대회논문집
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• 한국작물학회 2017년도 9th Asian Crop Science Association conference
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• pp.78-78
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• 2017

This study was carried out to introduce of agronomic characteristics, forage yields and quality of Sorghum ${\times}$ Sudangrass hybrids 'Cadan 99B' and 'Sweet Sioux WMR' from 2015 to 2016 in middle and southern regions of Korea. The field experiment design was randomized compete block in seven varieties with three repetitions. Sorghum ${\times}$ Sudangrass hybrids were sown in mid-May in middle region, and end-May in southern region of Korea, 2015 and 2016. And, the first harvests were from the end of July to the beginning of August, and the second harvests were from the end of September to the beginning of October in middle and southern regions of Korea. The observed average heading date of Sorghum ${\times}$ Sudangrass hybrids Cadan 99B and Sweet Sioux WMR were July 22. The heading date of Cadan 99B and Sweet Sioux WMR were 8 days earlier than heading control variety SX-17 and 5 days earlier than BMR control Revolution. The sugar contents of Candan 99B and Sweet Sioux WMR were 6.5 and $6.9Brix^{\circ}$, respectively. Comparison with brown mid-rid (BMR) variety, the sugar contents of Cadan 99B and Sweet Sioux WMR were 0.2 and $0.6Brix^{\circ}$ higher than Revolution, respectively. The average of dry matter (DM) yield for 2 years and 2 regions of Cadan 99B (24,587kg/ha) was the highest among the seven varieties, but there was no significant difference among other varieties except headless control variety Jumbo (19,119kg/ha) and test variety LATTE (20,778kg/ha) (p>0.05). The crude protein (CP) and in vitro dry matter digestibility (IVDMD) of Cadan 99B were 7.5% and 60.2%, and Sweet Sioux WMR were 6.9% and 60.7%, respectively. The results of this study indicated that Sorghum ${\times}$ Sudangrass hybrids Cadan 99B and Sweet Sioux WMR were recommended that earlier heading date than other varieties, suitable for silage because of high sugar contents, and high yields of DM in middle and southern regions of Korea.

• 로봇학회논문지
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• 제12권3호
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• pp.339-349
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• 2017

In this paper, we present a finite-time sliding mode control (FSMC) with an integral finite-time sliding surface for applying the concept of graph theory to a distributed wheeled mobile robot (WMR) system. The kinematic and dynamic property of the WMR system are considered simultaneously to design a finite-time sliding mode controller. Next, consensus and formation control laws for distributed WMR systems are derived by using the graph theory. The kinematic and dynamic controllers are applied simultaneously to compensate the dynamic effect of the WMR system. Compared to the conventional sliding mode control (SMC), fast convergence is assured and the finite-time performance index is derived using extended Lyapunov function with adaptive law to describe the uncertainty. Numerical simulation results of formation control for WMR systems shows the efficacy of the proposed controller.

• Journal of Mechanical Science and Technology
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• 제17권11호
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• pp.1682-1692
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• 2003

This paper proposes an adaptive controller for partially known system and applies to a two-wheeled Welding Mobile Robot (WMR) to track a reference welding path at a constant velocity of the welding point. To design the tracking controller, the errors from WMR to steel wall is defined, and the controller is designed to drive the errors to zero as fast as desired. Additionally, a scheme of error measurement is implemented on the WMR to meet the need of the controller. In this paper, the system moments of inertia are considered to be partially unknown parameters which are estimated using update laws in adaptive control scheme. The simulations and experiments on a welding mobile robot show the effectiveness of the proposed controller.

• 로봇학회논문지
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• 제5권4호
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• pp.349-358
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• 2010

We presents a dynamic modeling of 4-wheel 2-DOF. WMR. The classic dynamic model utilizes a greatly simplified wheel motion representation and using of a simplified dynamic model confronts with a problem for accurate position control of wheeled mobile robot. In this paper, we treats the dynamic model for describes relationship between the wheel actuator force/torque and WMR motion through the use of Newton's equilibrium laws. To calculate the WMR position in real time, we introduced the Dead-Reckoning algorithms and the simulation result show that the proposed dynamic model is useful. We can be easily extend the proposed WMR model to mobile robot of similar type and this type of methodology is useful to analyze, design and control any kinds of rolling robots.