Kim, Jaehun;Hyunseok Shin;Park, Chang-Woo;Park, Mignon
대한전자공학회:학술대회논문집
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대한전자공학회 2000년도 하계종합학술대회 논문집(5)
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pp.39-42
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2000
In this paper we design the robust impedance controller of the robot manipulator with time delay. The designed controller considers time delay in the position loop and stabilizes the closed-loop system. The performance of a controller can be easily degraded by external disturbances. To improve the performance when external disturbances exist, we use the disturbance observer to handle the disturbances in the velocity loop and provide robustness to the control system. To show the validity of the designed controller, several experiments are performed for the 5-DOF robot manipulator equipped with the wrist force/torque sensor system.
Kim, Jaehun;Hyunseok Shin;Park, Chang-Woo;Park, Mignon
대한전자공학회:학술대회논문집
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대한전자공학회 2000년도 ITC-CSCC -2
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pp.604-607
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2000
In this paper we design the robust impedance controller of the robot manipulator with time delay. The designed controller considers time delay in the position loop and stabilizes the closed-loop system. The performance of a controller can be easily degraded by external disturbances. To improve the performance when external disturbances exist, we use the disturbance observer to handle the disturbances in the velocity loop and provide robustness to the control system. To show the validity of the designed controller, several experiments are performed for the 5-DOF robot manipulator equipped with the wrist force/torque sensor system.
하천에서 식생은 자연적으로 존재하는 수생식물의 집단을 의미하기도 하지만 자연 저항체로서 하천의 평균 흐름을 교란하고 변화시킨다. 식생의 성장은 흐름 저항을 발생시켜 일시적으로 수위유량관계의 전이(shift)를 유발한다. 이러한 수위-유량관계의 전이는 식생의 성장 및 전도와 소멸로 발생하는 식생의 구조변화에 따라 측정 단면에 대한 평균유속의 변화를 발생시킨다. 본 연구에서는 식생의 구조변화에 따른 평균유속 특성의 변화를 사례를 통해 살펴보았다. 고령군(귀원교) 지점은 하천 좌우안 식생의 흐름 저항을 받아 측정 평균유속의 영향을 받는 지점으로, 식생 변화에 대한 모니터링 결과를 토대로 수리특성을 분석하여, 식생의 활착 및 전도에 따른 평균유속의 변화를 분석하였다. 고령군(귀원교) 지점의 수위-평균유속 관계는 식생의 활착 또는 전도에 따라 서로 다른 형태의 고리형태(loop)를 보이는 것으로 확인되었다. 식생이 활착 후 전도되면서 측정된 유속성과는 수위하강시 유속이 증가하는 역 고리형태(loop)를 보이는 것으로 관찰되었다. 식생이 전도된 이후의 측정성과는 수위가 상승함에 따라 유속이 증가하는 정상적인 수위-유속의 고리형태(loop)를 보인다.
KIEE International Transaction on Electrical Machinery and Energy Conversion Systems
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제5B권2호
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pp.189-195
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2005
This paper presents a new velocity estimation strategy for a non-salient permanent magnet synchronous motor drive without high frequency signal injection or special PWM pattern. This approach is based on the d-axis current regulator output voltage of the drive system, which contains the rotor position error information. The rotor velocity can be estimated through a rotor position tracking PI controller that controls the position error at zero. For zero and low speed operation, the PI gain of the rotor position tracking controller has a variable structure according to the estimated rotor velocity. Then, at zero speed, the rotor position and velocity have sluggish dynamics because the varying gains are very low in this region. In order to boost the bandwidth of the PI controller during zero speed, the loop recovery technique is applied to the control system. The PI tuning formulas are also derived by analyzing this control system by frequency domain specifications such as phase margin and bandwidth assignment.
In general, railway system uses wheels so detecting speed by tachometer. However, LRT(Light Rail Transits) stands out recently as alternatives transportation, and besides of that Maglev trains are emerged as an alternative means of transportation. Maglev operates above certain heights caused inability of the measurement by tachometer which used to detect speed of wheels. Velocity Detection Signal Device of Train Control System applied in "Train Control System Project of Pilot Line Construction for Urban MAGLEV Train" which is prepared ahead of opening in 2013. This paper, therefore, explains the function and operation principal of Velocity Detection Signal Device, and suggests installation method of velocity detection loop installed around the track.
In this paper, we develop a sliding mode controller that uses a nonlinear sliding manifold for the permanent magnet synchronous motor. The proposed controller makes sure that both currents and velocity tracking error converge into equilibria. Nonlinear sliding manifold consists of current dynamics and nonlinear functions which are designed with velocity tracking error and its integrated term. The nonlinear functions are designed to guarantee that velocity tracking error converge into zero. The closed-loop stability is proven by Lyapunov theory. The effectiveness of proposed method is demonstrated by numerical simulation results.
In this paper, we propose a robust controller for motion control of n-link robot manipulators using visual feedback. The desired joint velocity and acceleration is obtained by the feature-based visual systems and is used in the joint velocity control loop for trajectory control of the robot manipulator. We design a robust controller that compensates for bounded parametric uncertainties of robot dynamics. The stability analysis of robust joint velocity control system is shown by Lyapunov Method. The effectiveness of the proposed method is shown by simulation results on the 5-link robot manipulators with two degree of freedom.
A vehicle longitudinal control strategy with guaranteed string stability for vehicle stop-and-go(SG) cruise control is presented in this paper. The SG cruise control systems should be designed such that string stability can be guaranteed in addition to that every vehicle in a string of SG cruise control vehicles must track any bounded acceleration and velocity profile of its preceding vehicle with a bounded spacing and velocity error. An optimal vehicle following control law based on the information of the 1311owing distance (clearance) and its velocity relative to the vehicle ahead (relative velocity) has been used and string stability analysis has been done based on the control law and constant time gap spacing policy, A validated multi-vehicle simulation package has been shown that the string stability analysis using the approximate model of the vehicle servo-loop which includes vehicle powertrain and brake control system dynamics is valid in the design of the SG cruise control law with guaranteed string stability.
Many literatures, so far, have concentrated on approaches employing dependent coordinates set resulting in computational burden of constraint forces, which is needless in many cases. Some researchers developed methods to remove or calculate it efficiently. But systematic generation of the motion equation using independent coordinates set by Kane's equation is possible for any closed loop system. Independent velocity transformation method builds the smallest size of motion equation, but needs practically more complicated code implementation. In this study, dependent velocity matrix is systematically transformed into independent one using dependent-independent transformation matrix of each body group, and then motion equation free of constraint force is constructed. This method is compared with the other approach by counting the number of multiplications for car model with 15 d.o.f..
The design of ultrasonic transducer energy processing systems requires highly reliable command featuring mechanical frequency tracking and constant velocity control of the ultrasonic transducer with an acoustic load. This paper presents a new conceptional instantaneous current resultant control base high-frequency inverter using self turn-off devices driving an electrostrictive ultrasonic transducer system and its optimum control technique, which is implemented by feed-back of the ultrasonic transducer applied voltage and instantaneous velocity of the transducer vibrating system through a Phase-Locked-Loop control scheme. The feedback voltage corresponding to instantaneous velocity is averaged over a half-period with respect to constant amplitude/constant velocity control strategy. Described are the theory of this signal detection technique and the experimental set-up.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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