A new relative motion control methodology for a following system to an independent leading system is proposed for controlling relative position, velocity, and tension etc. It is based on maintaining minimum relative error between two independent systems. The control command of the following system to a leading system is generated by adding the current command and the output of the relative error compensation. The proposed control method is implemented on the experimental equipment which is a wire winding-unwinding system to control the tension of the line. The results show the unwinding system(follower) following the independent motion of the winding system(leader) to control the constant tension of the line in order to keep the roller dancer in reference position. The relative motion control method proposed in this paper can be applied to high precision equipment for unwinding and winding fine wire, fine fiber, and tape etc.
An unmanned ground vehicle can perform its mission automatically without human control in unknown environment. To move up to a destination in various surrounding situation, navigational information is indispensible. In order to be adopted for an unmanned vehicle, the navigation box is small, light weight and low power consumption. This paper suggests navigation system using a low grade MEMS IMU for supplying position, velocity, and attitude of an unmanned ground vehicle. This system consists of low cost and light weight MEMS sensors and a GPS receiver to meet unmanned vehicle requirements. The sensors are basically integrated by loosely coupled method using Kalman filter and internal algorithms are divided into initial alignment, sensor error compensation, and complex navigation algorithm. The performance of the designed navigation system has been analyzed by real time field test and compared to commercial tactical grade GPS/INS system.
Transactions on Control, Automation and Systems Engineering
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제4권4호
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pp.311-318
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2002
Two adaptive nonlinear friction compensation schemes are proposed for second-order nonlinear mechanical systems with a partially known nonlinear dynamic friction model to achieve asymptotic position and velocity tracking. The first scheme has auxiliary filtered states so that a simple open-loop observer can be used. The second one has a dual-observer structure to estimate two different nonlinear aspects of the friction state. Conditions for the parameter estimates to converge to the true parameter values are presented. Simulation results are utilized to show control performance and to demonstrate the convergence of the parameter estimates to their true values.
In this paper, we propose a new manipulator control scheme based on the CMAG neural network. The proposed control consists of two components. The feedforward component is an output of trained CMAC neural network and the feedback component is a modified sliding mode control. The CMAC accepts the position, velocity and acceleration of manipulator as input and outputs two values for the controller : One is the nominal torque used for feedforward compensation(M1 network) and the other is the inertia matrix related information used for the feedback component(M2 network). Since the used control algorithm guarantees the robust trajectory tracking in spite of modeling errors, the CMAC mapping errors due to the memory limitation are little worth consideration.
Phosphate absorption from a Na2H32PO4 solution by Oryza sativa L. was studied in order to elucidate kinetic mechanisms of ion transport. The rates of phosphate absorption from different concentraitons indicated the presence of dual mechanisms in root tips, one in the low (1$\times$10-6 to 8$\times$10-5M) and the other in the high (1$\times$10-4 to 8$\times$10-3M). A phosphate compensation point of phosphate transport was revealed with a 1$\times$10-6M solution of Na2H32PO4. The kinetic model that ion transport involves an exchange reaction of absorption and desorptin is prosposed as follows: where C represents an ionic-specific organic carrier in the membrane; M, Mo and Mi are the mineral ions, M-outside and M-inside; MC is a carrier-ion complex; and the K's represent rate constants. In this model, the Mi velocity, v, is given by: {{{{v= {dMi} over {dt}= {(K1K3Mo-K2K4Mi) Ct} over {(K2+K3)+K1Mo+K4Mi} }} where Ct is equal to C+MC, and t is time.
The FM demodulation method for a bulk homodyne laser interferometer is presented. The Doppler frequency that represents the surface velocity of a vibrating object is obtained by using the bulk homodyne laser interferometer, and converted to the voltage signal by using the proposed analogue FM demodulation circuit. The DC offsets of the interferent signals that are obtained from the bulk homodyne interferometer are eliminated by using a simple subtraction. The new method for compensation of the asymmetry of each channels is presented. The light power variation of the interferometer is normalized by using the Auto Gain Controller(AGC). The proposed FM demodulation algorithm is proved by the theoretical method, and validated by the experimental results. In experiments, the proposed FM demodulation algorithm is compared with the conventional demodulation methods.
This paper proposes an LOS(line-of-sight) guidance system of a ship for path following. From the viewpoint of a control configuration, guidance is a special type of compensation algorithm that is placed in front of the controller to accomplish navigational objects. A guidance system generates a reference trajectory for trajectory tracking or path control and decides the desired velocity, position and heading angle. A control system executes commands based on a reliable guidance law during navigation. An LOS vector from the vessel to a point on the path between two way-points in straight-line navigation or a point among turning circle in turning navigation is selected, and then a heading angle is calculated to converge the desired path based on the LOS vector. The LOS guidance law is defined for the straight-line and the turning circle, respectively. The effectiveness of the suggested LOS guidance system is assured through computer simulation.
Journal of information and communication convergence engineering
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제16권2호
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pp.67-71
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2018
The various techniques to compensate for the signal distortion due to the group velocity dispersion (GVD) and nonlinear Kerr effects of optical fibers in the optical links have been proposed in the literature. We propose a flexible dispersion-managed link configuration consisted of single-mode and dispersion-compensating fibers with irregular dispersion coefficients over all fiber spans, and an optical phase conjugator added midway along the optical links. By distributing the lengths of the single mode fibers, we achieve a flexible optical link. The simultaneous ascending and descending distribution of the single-mode fiber lengths before and after the optical phase conjugator, respectively, best compensates the distorted wavelength division multiplexed signals in the optical link with non-fixed coefficients. Our result is consistent with those of our previous work on fixed coefficients. Therefore, to improve the compensation at any magnitude of dispersion coefficient, we must artificially distribute the lengths of the single-mode fibers into a dispersion-managed link.
In this paper the design and construction of discrete model following servo dontroller on the position control system is proposed. The operational time delay of the plant in the controller which is proposed, is considered and the system which is added by the integral compensation in first order difference equation is constructed. By applying the optimal regulator method to the system, the method which find the optimal state feedback gain is developed theoretically. The output of a model which is correspond to a DC Servo motor follow quickly the speed response of a DC Servo motor and the velocity error in ansteady-state is reduced in zero and the position response is controlled correctly, the performance of the controller is contoller is confirmed by Computer Simulation.
광전송 링크의 유연한 구성을 위해 중계 구간의 RDPS(residual dispersion per span)가 램덤하게 분포하는 광전송 링크에서 RDPS 편차에 따른 분산 특성과 시스템 성능을 살펴보았다. 전송 링크를 구성하는 중계 구간의 RDPS 편차가 적을수록 최적 전체 잉여 분산 (NRD; net residual dispersion)에서 유효 입사 전력의 크기가 신장되는 것을 확인하였다. 또한 RDPS 편차가 적을수록 WDM 채널의 입사 전력에 따른 유효 NRD 범위도 넓어지는 것을 확인하였다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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