• 한국전자통신학회논문지
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• 제17권4호
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• pp.617-624
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• 2022

V2X를 탑재한 소형 전기운송차는 기존 자동차의 운전시스템에 더 많은 정보와 기능을 제공할 수 있다. V2X 기술의 주요 요소는 V2V(자동차 대 자동차), V2N(자동차 대 네트워크), V2I(자동차 대 인프라) 등이 있다. 본 연구는 외부장비와 연계되는 VI형 E-PTO를 설계하고 구현하는 것으로 E-PTO는 DC/DC 변환기, DC/AC 변환기, 배터리 양방향 충전시스템 등으로 구성된다. 또한 구동을 위한 기기와 제어시스템을 구현하였다. 기동/정지 및 정상상태 운전 통한 VI형 E-PTO 구성부품에 대한 시험결과는 100ms 이내 회복시간과 순간 전압변동율 10%의 허용 가능한 요건을 충족하였다.

• 예술인문사회 융합 멀티미디어 논문지
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• 제8권2호
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• pp.33-40
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• 2018

현재 산업계와 학계에서는 커넥티드 카(connected car) 시스템에 대한 연구가 활발하게 진행되고 있다. 커넥티드 카는 IT기술이 융합된 스마트(smart)한 자동차로서 사람, 차량, 교통관리 시스템과 모두 연결되어 있다. 커넥티드 카의 주행을 위해 차량과 인프라(infrastructure) 간의 연결 기술인 V2I(vehicle to infrastructure) 통신이 중요하다. CIM(cooperative intersection management)은 차량과 인프라 사이에서 통신을 관리하는 장치이다. 본 논문에서는 CIM을 사용해 교차로에서 차량을 제어하는 두 가지 기법에 대해 분석한다. 첫 번째 기법은 자원화 된 교차로 예약을 통해 교차로를 지나간다. 두 번째 기법은 미리 계획된 차량의 궤도 패턴을 분류하여 교차로를 통과한다. 이러한 자원예약과 궤도계획을 DP(dynamiac programming)기법과 ACO(ant colony optimization)기법으로 차량을 제어하는 사례연구에 대해 분석한다. 본 기법은 차량에게 중요도를 부여하거나 속도를 조절하여 상황에 맞게 합리적으로 기법을 향상시킬 수 있다.

• 전기학회논문지
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• 제59권11호
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• pp.2073-2082
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• 2010

The 4-th generation of mobile communication aims to realize global, fast and mobile communication service. The satellite communication charges a key role in this field. In this study, an OTM(On-The-Move) antenna which is mounted on ground vehicles and is used for mobile communication between vehicle and satellite was addressed. Since vehicles move during communication, active antenna line-of-sight stabilization is a core technology to guarantee high satellite communication quality. Stabilization of a satellite tracking antenna which consists of 2-DOF gimbals, an elevation gimbal over an azimuth gimbal, was considered in this study. Various disturbance torques such as static and dynamic mass imbalance torques, variation of moment of inertia according to elevation angle, friction torque related to vehicle motion, equivalent disturbance torque due to antenna roll motion, etc. were analyzed. As a robust stabilization control, rate feedback with sliding mode control and position feedback with proportional+integral control was suggested. To compensate antenna roll motion, a supplementary roll rate feed forward control was included beside of the feedback control loop. The feasibility of the analysis and the proposed control design were verified along with some simulation results.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제11권6호
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• pp.213-221
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• 2003

This paper describes a method of lane tracking by means of a vision system which includes vehicle control and modeling. Lane tracking is considered one of the important technologies in an unmanned vehicle and mobile robot system. The current position and condition of the vehicle are calculated from an image processing method by a CCD camera. We deal with lane tracking as follows. First, vehicle control is included in the road model, and lateral and longitudinal controls. Second, the image processing method deals with the lane detection method, image processing algerian, and filtering method. Finally, this paper proposes a correct method for lane detection through a vehicle test by wireless data communication.

• Journal of Mechanical Science and Technology
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• 제17권10호
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• pp.1399-1410
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• 2003

In this paper, we develop a joystick manual driving algorithm for an electric vehicle called Cycab. Cycab is developed as a public transportation vehicle, which can be driven either by a manual joystick or an automated driving mode. The vehicle uses six motors for driving four wheels, and front/rear steerings. Cycab utilizes one industrial PC with a real time Linux kernel and four Motorola MPC555 micro controllers, and a CAN network for the communication among the five processors. The developed algorithm consists of two automatic vehicle speed control algorithms for normal and emergency situations that override the driver's joystick command and an open loop torque distribution algorithm for the traction motors. In this study, the algorithm is developed using SynDEx, which is a system level CAD software dedicated to rapid prototyping and optimizing the implementation of real-time embedded applications on distributed architectures. The experimental results verify the usefulness of the two automatic vehicle control algorithms.

• 한국IT서비스학회지
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• 제22권3호
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• pp.85-100
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• 2023

The development of Airside Vehicle Control System(AVCS) at Gimpo Airport aims to reduce ground safety accidents in movement area and improve airport operation efficiency and safety management service quality. The vehicle is controlled by a brake controller RTK-antenna and On-Board Diagonostics(OBD) module. Location data is transmitted to a nearby communication base station through a Wi-Fi router and the base station is connected to the AVCS by an optical cable to transmit location data from each vehicle. The vehicle position is precisely corrected to display information using the system. The system allows airport operators to view registered information on aircraft and vehicles and monitor their locations speeds and directions in real time. When a vehicle approaches a dangerous area alarm warnings and remote brake control are possible to prevent accidents caused by carelessness of the driver in advance.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.132-137
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• 2004

On-Board Diagnostic(OBD) systems are in most cars and light trucks on the load today. During the 1970's and early 1980's manufacturers started using electronic means to control engine functions and diagnose engine problems. The CARB's diagnostic requirements to meet EPA emission standards have been designated as OBD with a goal of monitoring all of the emissions-related components, as well as the chassis, body, accessory devices and the diagnostic control network of the vehicle for proper operation. In this paper, we present a remote measurement system for the wireless monitoring of diagnosis signal and sensors output signals of ECU adopted KWP2000, united the OBD communication protocol, on OBD-compliant vehicle using the wirless communication technique of Bluetooth. In order to measure the ECU signals, the interface circuit is designed to communicate ECU and designed terminal wirelessly according to the ISO, SAE regulation of communication protocol standard. A microprocessor S3C3410X is used for communicating ECU signals. The embedded system's software is programmed to measure the ECU signals using the ARM compiler and ANCI C based on MicroC/OS kernel to communicate between bluetooth modules using bluetooth stack. The diagnostic system is developed using Visual C++ MFC and protocol stack of bluetooth for Windows environment. The self-diagnosis and sensor output signals of ECU is able to monitor using PC with bluetooth board connected in serial port of PC. The algorithms for measuring the ECU sensor output and self-diagnostic signals are verified to monitor ECU state. At the same time, the information to fix the vehicle's problem can be shown on the developed monitoring software. The possibility for remote measurement of self-diagnosis and sensor signals of ECU adopted KWP2000 in embedded system verified through the developed systems and algorithms.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제6권6호
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• pp.909-914
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• 2011

오늘날 이동통신 기술의 발전으로 사람 또는 사물의 위치와 이동 상황을 활용한 위치기반 서비스가 활성화되고 있다. 본 논문에서는 GPS 와 CDMA 통신 기능이 있는 단말과 위치 제공 서버를 이용하여 공공 청소차량 운행 관리를 위한 사설 위치 추적 시스템을 개발하였다. 차량에 장착된 단말 장치는 GPS 신호를 수신하여 시간, 위도, 경도, 그리고 고도 정보를 포함한 위치를 계산하고 이 정보를 CDMA 셀룰라 통신망을 통해 서버에 전송한다. 서버는 이 데이터를 데이터베이스에 저장하고 이동 차량을 지도화면에 표현해줄 맵 서버 프로그램이 사용할 수 있게 해준다. 이 시스템을 공공 청소차 운행 관리 업무에 적용하여 차량의 실시간 작업 상황과 이동 경로를 파악하여 합리적인 작업 및 이동 노선을 제시하여 업무 효율을 높일 수 있다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제17권6호
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• pp.127-135
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• 2017

대부분의 최신 자동차들은 편안하고 안전한 운전 환경을 위해 다양한 종류의 ECU들을 탑재하고 있다. ECU들 사이의 효율적인 통신을 위해 대부분의 자동차 제조사들은 Controller Area Network(CAN) 프로토콜을 사용하고 있다. 그러나 CAN은 데이터 인증을 제공하지 않는다. 이러한 취약점 때문에 CAN은 메시지 재생공격에 취약하다. 본 논문은 자동차 내부 네트워크에 적용 가능한 현실적인 메시지 인증 기법을 제안한다. CAN 데이터 프레임의 제한적인 공간을 고려하여, 데이터와 메시지 인증 코드 (MAC)를 동시에 전송하기 위해서는 짧은 길이의 MAC을 사용하는 것이 가장 적합하다. 그러나 짧은 길이의 MAC은 암호학적 안전성을 충분히 보장하지 않기 때문에 안전성을 보장하기 위한 추가적인 조치가 필요하다. 본 연구에서 제안한 메시지 인증 기술은 CAN의 제한된 데이터 페이로드를 고려하기 때문에 차량 내부의 안전한 네트워크를 설치하는데 유용하게 활용될 수가 있다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제26권3호
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• pp.69-75
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• 2021

차량 통신 코어 네트워크 기술로 TCP/IP의 한계는 차량의 잦은 이동성, 간헐적 통신 연결 요구의 증가, 차량 해킹 가능성의 상시적 존재에 기인한다. VNDN 기술은 IP/ID와 같은 차량 식별자 없이도 컨텐트 이름 정보를 이용해 찾고자 하는 컨텐트 전송을 가능하게 한다. 또한 단대단 연결 통신이 아닌 간헐적 연결 기반 통신이 가능하며 Interest 패킷과 Data 패킷 두 종류의 패킷을 이용해 컨텐트 이름 기반의 포워딩에 기반하여 데이터 자체가 통신의 주체가 되어 네트워킹의 실현이 가능하다. VNDN 환경하에서 인포테인먼트 서비스 실현을 위해 해결해야 할 이슈 중 하나는 데이터 브로드캐스트에 기인한 데이터 트래픽 폭증 현상이다. 본 논문에서는 이러한 데이터 브로드캐스트 폭증 현상을 경감시켜 주기 위한 기존 포워딩 기법들을 분석하고 비교한다. 이를 통해 VNDN 환경하에서 데이터 폭증 현상 해결을 위한 최선의 데이터 경감 기법 제시를 위한 요구사항을 도출하여 분석한다. 이를 기반으로 향후 컨넥티드 차량을 위한 VNDN 에서 데이터 브로드캐스트 폭증을 해결하기 위한 보다 향상된 포워딩 기법 연구를 위한 사전 지식으로 활용되어질 수 있기를 기대한다.