• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.406-406
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• 2000

In this study, as a part developing an unmanned container terminal (UCT), Ive designed and implemented an Autonomous Ground Vehicle (AGV) that can deliver containers in the port fast and safely as they are scheduled. It is preferable to research the intelligent UCT/AGV for delivering containers all day long without causing any trouble. For the sake of safe and fast AGV driving, we implemented a multiple-sensor system with vision, ultrasonic, and IR sensors and we adapted the hight-speed wireless LAN that satisfies the IEEE 802.11 Standard for hi-directional communication between the main processor in AGV and a host computer. The Pentium-III processor board mounted on the bottom frame in AGV combines and computes the information from sensors and controls the AGV driving. There are also the 80C196KC micro-controllers to control the actuating and steering motors. In addition, a steering function that is defined newly in this paper is heavily concerned in the mechanical design, and it plays an important role when AGV moves along a curve. Experimental results show the fast and safe delivery operations are possible with this UCT/AGV

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2012년도 제45차 동계학술발표논문집 20권1호
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• pp.169-170
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• 2012

현대전에서는 인명 손실을 최소화하는 동시에 타 전투체계와의 연계를 통해 부여된 임무를 성공적으로 이끌어 내기 위해 무인로봇을 활발하게 이용하고 있다. 본 논문에서는 미래 전장에서 중심 역할을 수행할 것으로 기대되는 무인로봇과 통제장치의 기능을 제안한다. 통제장치는 디지털 지도를 기반으로 무인로봇의 위치를 전시하는 동시에 특정 위치로의 자율 이동 명령을 내리게 하는 인터페이스이다. 통제장치에서 무인로봇의 실시간 이동 간에 디지털 지도 기반 가시선(line of sight) 분석을 수행함으로써 통신 가능지역 식별 및 중계기를 통한 통신 가능 영역 식별을 용이하게 한다. 제안한 무인로봇과 통제장치를 통해 전장 환경에서 부여된 작전을 성공적으로 이끄는데 주된 역할을 수행할 것으로 기대한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권1호
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• pp.17-23
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• 2016

This paper presents the implementation of altitude and attitude measurement algorithm using stereo camera for an unmanned aerial vehicle (UAV). Depth images are generated by calibrating the stereo cameras, and converted into 3D point cloud data. By applying a plane fitting algorithm to the resultant point cloud, altitude from ground level, and roll and pitch angles are extracted. To verify the performance, experimental results are provided by comparing with those of the motion caption system.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제13권6호
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• pp.990-997
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• 2010

The Mission environment of UGV(Unmanned Ground Vehicle) has a complexity and variety, and the status of system and sensor is dependent on the environment factors such as operation time, the weather and road type. It is necessary for UGV to cope adaptively with the various mission types, operation modes and operation environment as human operators do. To satisfy this necessity, we present an autonomy manager based on the autonomous architecture. In this paper, we design a path planning software architecture and LPP manager by using open autonomous architecture which is previously designed by ADD. Field test is conducted with UGV in order to verify the performance of LPP Manager based on the Autonomous Architecture with scenarios.

• International Journal of Advanced Culture Technology
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• 제7권4호
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• pp.327-333
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• 2019

Wind speed data constitute important weather information for aircrafts flying at low altitudes, such as drones. Currently, the accuracy of low altitude wind predictions is much lower than that of high-altitude wind predictions. Deep neural networks are proposed in this study as a method to improve wind speed forecast information. Deep neural networks mimic the learning process of the interactions among neurons in the brain, and it is used in various fields, such as recognition of image, sound, and texts, image and natural language processing, and pattern recognition in time-series. In this study, the deep neural network model is constructed using the wind prediction values generated by the numerical model as an input to improve the wind speed forecasts. Using the ground wind speed forecast data collected at the Boseong Meteorological Observation Tower, wind speed forecast values obtained by the numerical model are compared with those obtained by the model proposed in this study for the verification of the validity and compatibility of the proposed model.

• 스마트미디어저널
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• 제12권3호
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• pp.68-76
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• 2023

Emerging mobile edge computing (MEC) can be used in battery-constrained Internet of things (IoT). The execution latency of IoT applications can be improved by offloading computation-intensive tasks to an MEC server. Recently, the popularity of unmanned aerial vehicles (UAVs) has increased rapidly, and UAV-based MEC systems are receiving considerable attention. In this paper, we propose a dynamic computation offloading paradigm for UAV-based MEC systems, in which a UAV flies over an urban environment and provides edge services to IoT devices on the ground. Since most IoT devices are energy-constrained, we formulate our problem as a Markov decision process considering the energy level of the battery of each IoT device. We also use model-free Q-learning for time-critical tasks to maximize the system utility. According to our performance study, the proposed scheme can achieve desirable convergence properties and make intelligent offloading decisions.

• 한국항행학회논문지
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• 제19권3호
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• pp.217-223
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• 2015

본 논문은 상용 모바일 네트워크를 이용하여 원거리에서 무인항공기를 운용하기 위한 복수의 클라이언트용 관제 시스템을 설계하고, 구현한 시스템의 성능 시험에 관하여 기술하였다. 이동통신망을 통한 원거리 접속을 위해 상용 M2M 모듈이 내장된 데이터 송수신 모뎀을 제작하였고, 데이터베이스가 연결된 중앙 서버를 구축하여 무인항공기로부터 수신되는 비행 및 영상 데이터를 실시간으로 저장하고 지상관제시스템으로 전송할 수 있게 하였다. 지상관제시스템은 중앙관제용, 지상관제용, 스마트폰용으로 제작하여 사용 목적에 따라 운용하도록 구현하였다. 구축한 시스템으로 성능 시험을 실시하여 데이터의 지연 시간과 영상수신율, 클라이언트 상태를 측정하였고, 비행 시험을 통해 고도에 따른 모바일 네트워크 모뎀의 통신 구현 가능성도 확인해 보았다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제45권6호
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• pp.10-15
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• 2008

무인차량의 자율주행성능을 예측하고 분석하기 위해서는 실 환경에서 다양한 주행시험을 수행하여야 한다. 하지만, 무인체계의 특성상 시험안전성과 재현성, 다양한 시험환경의 인위적 제공의 어려움 등 많은 제약이 있다. 따라서, 본 논문에서는 실차량에 적용전에 자율주행성능을 분석하기위한 가상시험환경을 구축하고 감지센서신호를 모의하는 기법을 제안하였다. 또한, 제안된 기법의 타당성을 보이기위해 새롭게 개발된 자율주행 알고리즘에 대한 가상환경 및 센서 모델을 이용한 시뮬레이션을 수행한 결과 그 타당성을 입증하였다.

• 전기학회논문지
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• 제64권12호
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• pp.1796-1803
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• 2015

Unlike commercial LTE network, LTE-R railway network is arranged along a railroad track and the base stations of the network (RUs) are also installed on the waysides. For urban railway systems that are composed of underground tunnels, the leakage coaxial cables are widely used due to the radio propagation characteristics in tunnels. In theory, the tunnel sections are interpreted as the waveguide with blank spaces and for this reason, the tunnel sections are expected to be better than open ground sections in terms of the radio propagation characteristics. In this paper, we analyze the radio propagation characteristics based on this theory by replacing the leakage coaxial cables in the network with Yagi antennas. The test has been carried out in the 2.2km tunnel in the Daebul test track of KORAIL with 2.6GHz LTE-R Network. The LTE-R applicability in urban railways has been tested through the analysis on the radio propagation characteristics with the unmanned train operation system in Daebul tunnel.

• 한국측량학회지
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• 제34권1호
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• pp.53-62
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• 2016

최근 초경량 무인비행장치(UAS: Unmanned Aerial System)에 저가의 소형 항법장치와 카메라 등의 센서를 탑재하여 지상의 공간정보를 신속하고 정확하게 취득하는 무인항공사진측량(UAV Photogrammetry)이 크게 주목받고 있다. 특히, 무인 항공사진측량은 저가의 일반 카메라로 취득된 다량의 고해상 영상을 컴퓨터 비전기술을 접목한 영상처리 소프트웨어로 정사영상과 DEM 등을 신속히 생성할 수 있어 기존의 항공사진측량을 서서히 대체하고 있다. 따라서 무인항공사진측량의 활용분야는 정밀한 위치정보를 요구하는 대축척 지형도제작과 지적측량 등에까지 확장 적용되고 있다. 본 연구에서는 고정익 무인항공기로 지상표본거리(GSD: Ground Sample Distance) 4cm로 촬영된 영상을 이용하여 농경지 필지의 경계설정 정확도 실험 결과를 소개하였다. 연구결과, 지적현황측량 성과와 비교하여 무인항공 정사영상으로부터 추출된 필지경계점의 정확도는 8cm미만으로 축척 1:500 지적측량을 위한 연결교차의 허용범위를 만족하였다. 그리고 면적오차는 비교 기준면적인 1,969m²에 비하여 약 0.2%(3.3m²) 미만의 무시가능한 미소 오차가 발생하였다. 따라서 무인항공사진측량은 농경지의 필지경계 설정을 위하여 충분히 적용 가능한 전도유망한 기술임을 입증하였다.