• 전자통신동향분석
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• 제20권2호통권92호
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• pp.67-75
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• 2005

로봇 지능은 다양하게 해석될 수 있으며 해석에 따라 다른 요소기술들을 포함하게 된다. 본 고에서는 '사용자의 명령과 주어진 상황을 이해하여 수행할 서비스 목표를 설정하고 이를 달성하기 위한 일련의 작업들을 계획'하는 데 필요한 지적 능력을 로봇 지능으로 정의한다. 이와 같은 로봇의 지능적 서비스 수행 능력을 실현하기 위한 기본적인 요소 기술에는 자연언어 기반의 인간-로봇 인터페이스, 컨텍스트 처리, 서비스 컴포지션 기술이 포함된다. 본 고에서는 이들 요소 기술의 현황과 로봇에의 응용 방향을 살펴본다

• 전자공학회지
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• 제33권3호
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• pp.36-40
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• 2006

• 정보와 통신
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• 제21권10호
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• pp.13-21
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• 2004

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2008년도 하계종합학술대회
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• pp.617-618
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• 2008

The paper describes the design and implementation of full-software videophone module for Korean Government's Ubiquitous Robotic Companion project 2007. The project shows the commercial feasibility of video service, particularly videophone service with 3G WCDMA cellular mobile phone.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.1972-1974
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• 2004

This paper describes the high pass filter with notch charecteristics. The proposed circuits configuration consists of two uniformly distributed RC line (herein after is called URC) and two gain amplifiers ($K_1$ and $K_2$). With the appropriate $K_1$ and $K_2$ , the circuit has a steeper slope of magnitude response at pass band steeper than using a single gain amplifier.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제12궈1호
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• pp.66-71
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• 2006

Recently, there are lots of concerning on ubiquitous environment of robots and URC (Ubiquitous Robotic Companion). In this paper, a practical ubiquitous interface system far controlling mobile robots in indoor environments was proposed. The interface system was designed as a manager-agent model including a PC manager, a mobile manager, and robot agents for being able to be accessed by any network. In the system, the PC manager has a 3D virtual environment and shows real images for a human-friendly interface, and share the computation load of the robot such as path planning and managing geographical information. It also contains Hybrid Format Manager(HFM) working for transforming the image, position, and control data and interchanging them between the robots and the managers. Mobile manager working in the minimized computing condition of handsets has a mobile interface environment displaying the real images and the position of the robot and being able to control the robots by pressing keys. Experimental results showed the proposed system was able to control robots rising wired and wireless LAN and mobile Internet.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2008년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.517-520
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• 2008

본 논문은 시맨틱 웹 서비스 환경에서 각각의 서비스를 표현하는 메타 정보를 기술한 서비스 템플릿 객체 모델을 기반으로 그래픽한 서비스 템플릿 저작도구 시스템을 구현하였다. 제안한 시스템은 자동으로 웹 서비스를 선택하고 구성하여 적절한 서비스 플랜을 생성하여 로봇 서비스를 제공한다. 또한 STDL을 기반으로 URC용 서비스 템플릿 생성, 추가, 삭제, 수정 등의 기능뿐만 아니라 서비스 템플릿 리소스들에 대한 그래픽한 처리 기능을 제공한다. 서비스 템플릿 과정에서 사용자 편의적인 환경 제공을 위해 플로우 뷰 스타일, 그리드 뷰 스타일, 텍스트 뷰 스타일 등의 편집 환경을 구현했다. 또한 실제 로봇 구동에 필요한 로봇API를 참조하고 이를 기반으로 추상 서비스 블록을 구체화하여 서비스 템플릿을 쉽게 작성할 수 있는 기능을 제공하게 된다. 따라서 서비스의 시맨틱 정보를 기반으로 서비스 에이전트의 지능적이고 자율적인 서비스를 제공할 수 있다.

• 전자통신동향분석
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• 제22권2호통권104호
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• pp.20-30
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• 2007

본 고에서는 지능형 서비스 로봇에 적용되고 있는 기존의 로봇 제어구조에 대한 기술동향을 살펴보고, 가정환경에서 로봇이 적절한 정보를 획득하고, 이를 환경 내의 다른 장치나 가전도구와 연동할 수 있도록 하기 위한 환경 구축 방안과 로봇 내부의 제어구조 및 다양한 서비스를 제공하기 위한 서버와의 통신 문제 등에 대하여 살펴본다. 로봇이 가정 내에서 다양한 서비스를 제공하기 위해서는 가정 환경과의 적절한 상호작용은 필수적이다. 이를 위해서는 가정의 다양한 기기들과의 적절한 정보 교환이 필요하고, 이러한 정보를 효율적으로 이용할 수 있는 환경의 구축이 필수적이다. 또한, 로봇 내부적으로도 다양한 서비스를 제공하기 위한 적절한 제어구조가 필요하며, 경우에 따라서는 로봇 외부의 서버와의 협업을 통한 질높은 서비스의 제공이 지능형 서비스 로봇의 성공에 필수적인 조건이라 할 수 있다. 본 고에서 제안된 로봇 제어구조는 2006년 10월부터 시작된 URC 로봇 시범사업에 적용되어 현재 시범운용중에 있다.

• 전자통신동향분석
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• 제20권2호통권92호
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• pp.55-66
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• 2005

하드웨어 중심의 기존 로봇에 웹서비스 및 기술을 적용하여 로봇의 응용 서비스 영역을 확장함으로써 로봇의 정보 서비스 고도화를 이루기 위해 웹 기반 IT 로봇 서비스enabling 기술을 개발하고 있다. 시맨틱 검색 기술은 사용자가 원하는 서비스 또는 콘텐츠를 비교적 정확히 찾기 위해 시맨틱 웹을 사용하고 있으며 서비스 프로세스 실행 기술은 인터넷 상의 웹서비스와 로봇의 구동 서비스를 하나의 프로세스로 동적으로 구성하여 수행할 수 있도록 해준다. 로봇은 방대한 양의 시맨틱 정보를 내장하고 않고 원격지 서버상에서의 시맨틱 검색을 통해 충분히 시맨틱한 결과를 획득할 수 있으며 또한 고정되지 않은 그리고 웹이 컨텍스트와 콘텐츠를 활용할 수 있는 서비스 프로세스 형태의 로봇이 제공할 수 있는 서비스의 질을 개선하고 그 종류 또한 다양하게 변화시킬 수 있다

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2006년도 한국컴퓨터종합학술대회 논문집 Vol.33 No.1 (A)
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• pp.310-312
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• 2006

본 연구실에서는 URC 로봇의 응용 소프트웨어를 위한 표준 시스템 소프트웨어 구조로 RSCA를 개발하였다. RSCA는 로봇 응용 소프트웨어에게 표준화된 운영 환경을 제공하고, 이들의 개발을 용이하게 하는 프레임워크도 제공한다. 하지만 RSCA 분산 미들웨어인 CORBA ORB들과 RSCA 코어프레임워크는 동적인 재구성성에 대한 지원이 미흡한 실정이다. 본 논문에서는 RSCA 로봇 응용 컴포넌트의 이동성에 대한 제약들을 살펴보고, 이와 같은 문제점을 해결하기 위해 RSCA를 확장 구현한 설계를 소개한다. 본 실험적 연구를 통해, 로봇 응용 설계자들은 컴포넌트 이동성에 대한 구현의 어려움을 없앨 수 있고, 로봇 응용의 성능을 향상시킬 수 있다.