Transparency has been considered as a performance measure in bilateral teleoperation system. Therefore, many issues of transparency have been studied. This paper investigates the transparency in two-channel control architectures. At first, we show the feasibility using analytic transparency-conditions and present the two classes of two-channel control architecture, which are perfectly transparent under ideal situation. In addition, remedies to problems due to impedance model estimation errors under real situation are introduced. They are as fellows; design guideline of control parameters to reduce the effect of model estimation error effect and introduction of time delay estimation for unknown dynamics. From these analyses, the systematic control scheme, which is stable and well transparent under real implementation, is proposed in two-channel control architecture. Finally, the proposed scheme is applied to a 2 D.O.F master-slave system and the experimental results show the validity of the theoretical work.
Kim, Jin-Wook;Kim, Hyung-Wook;Yi, Byung-Ju;Suh, Il-Hong
제어로봇시스템학회:학술대회논문집
/
제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
/
pp.51.1-51
/
2001
Teleoperation is a rapidly progressing field promising to have significant application in space, mining, medical, and other areas. Unfortunately, significant communication delays are expected in teleoperation. With this problem, the two major issues in teleoperation are stability robustness and transparency performance. Recent work in bilateral teleoperation in the two-channel showed that for any two-channel control architecture, stability robustness is enhanced if the feedforward control parameters are lowered. In this paper, we analyze the stability and performance robustness of the three channels control architectures using the passivity-based Llewellyn´s absolute stability criterion as wall as the minimum values and Z-width´s of the operator and environment transmitted impedances. And the stability and the performance robustness of two and three channels control architectures are quantitatively compared.
Two protocols inclouding the receiver collision avoidance function are proposed for high-speed optical fiber LANs with finite users. The basic idea to avoid receiver collision is the grouping of destination nodes by the number of channels and it is accomplished in the architecture with or without one separate control channel. While the protocol with a control channel requires a tunable optical transmitter, a fixed optical transmitter and two fixed optical receiver, the other protocol requires a tunable optical transmitter and one fixed optical receiver. The performance of two receiver collision avoidance protocols is computed and analyzed under various system parameters. The numerical results show that the receiver collision avoidance protocol has better performance for a small load than the protocol without receiver collision avoidance.
본 논문에서는 방송 프로그램에 시청자가 대화 채널을 이용하여 참여할 수 있도록 하기 위한 양방향 방송 시스템 즉, 리턴채널서버를 설계, 구현한다. 방송 프로그램에 시청자의 의견이나 응답을 실시간 반영하는 서비스를 제공하기 위한 리턴채널서버는 제어 모듈, 네트웍 인터페이스 모듈, 데이터베이스 관리 모듈, 그리고 실시간 콘텐츠 저작 모듈 등으로 구성된다. 이때 방송 서비스에 무관한 형태로 리턴채널서버를 구성하기 위하여, 본 논문에서는 리턴채널서버의 각 모듈들을 리턴채널서버 응용과 리턴채널서버 응용 실행 환경 등으로 계층적으로 구성한다. 리턴채널서버 응용은 실행코드와 실행코드의 실행에 필요한 파라메터로 구성되어 있으며, 리턴채널서버가 특정 방송 프로그램을 제공하기 위해 처리해야 하는 절차들을 정의한다. 한편 리턴채널서버응용 실행환경은 리턴채널서버 응용이 실행되기 위한 환경을 제공한다. 리턴채널서버를 리턴채널서버 응용 실행환경과 리턴채널서버 응용으로 계층적으로 구성하면, 방송 서비스 제공자가 제공하고자 하는 방송 서비스에 무관하게 리턴채널서버가 동작하도록 리턴채널서버를 구성할 수 있으며 이는 실험을 통해 확인되었다.
In this paper, we analyze the performance benefits of broadband ATM networks when the call control and management flows are separated from user data flows. The virtual path tunneling concept for control and management flows are applied to the same physical ATM networks. The behaviors of channel throughput and transfer delay are analyzed. It results that the proposed virtual short-cut paths can maintain the network being stable with acceptable bandwidth. They are very useful to provide the stable control and management capabilities for Internet and mobile applications in the broadband ATM networks. In our numerical results, the effective throughputs of the proposed virtual shout-ut channel are about three times than those of end-to-end user data channels with hop distances of 10, and about two times than those with hop distance of 5 when the link blocking probability increases to 0.1. It concludes that the effective channel bandwidth are greatly reduced down while physical links are not stable and user traffic flows are occasionally overflowed.
Several ISDN (Integrated Services Digital Network) protocols have implemented at ETRI (Electronics and Telecommunications Research Institute) in an experimental network so that functional characteristics of the protocols under test could be certified against their protocol specifications with the help of the ETRI protocol test facilities. This paper describes ETRI protocol test architecture and its application to testing the NSP (Network Service Part) protocols : MTP (Message Transfer Part) level 3 and SCCP (Signalling Connection Control Part) of the CCITT CCS (Common Channel Signalling ) system No. 7 The test architecture presented here allows tests for two different protocol classes : peer-to-peer and multipeer protocolos. Some extensions are made to the conventional test architectures, namely the test coordination, test result transfer and network state observation method.
An experimental study is carried out to investigate the near-wake characteristics of a NACA 0018 foil with a flat plate. Two-frame grey-level cross correlation PIV method is used to measure the local flow characteristic around a pitch damping foil to control the vertical motion of high speed crafts in a circulating water channel. The analysis also includes angles of attack 10 and 20 degrees respectively. Reynolds number $Re{\fallingdotseq}3.5{\times}10^4$ based on the chord length(C=100mm) of NACA0018 has been applied during the whole experiments. The distance between the foil and the flat plate is D/C=0.5, 1.0 and 1.5 respectively. The channel effect according as the distance between the foil and the flat plate has a close relation with the velocity distributions around the foil. In the wake of 20-degree of attack, the complex turbulent flow and a thick boundary layer are formed due to the processes of vortex generation and dissipation.
An experimental study on the reduction of vertical motion of floating body using floating-submerged body interaction was performed in a two-dimensional wave channel. The system consisting of a floating and submerged body that only move vertically was modeled. This experiment was designed based on the results of theoretical analysis of two-body interaction. The results showed a tendency to significant reduction of heave RAO of floating body due to submerged body. Various connection line stiffness and dimension of the submerged body were applied to investigate the effect of two-body interaction on the vertical motion of the bodies, Heave RAOs of the floating-submerged body were compared with those of single body. From the comparison study, we obtained an optimum condition of connection line and dimension of submerged body for maximum heave reduction at the resonant period of single body.
본 논문에서는 유 무선 네트워 킹을 지원하는 TRS 중계기의 전체적인 RF 시스템들을 디지털 방식으로 제어 할 수 있는 고성능 병렬 제어 시스템을 구현하였다. 구현된 시스템은 순 역방향 LPA(Linear Power Amplifier), 순 역방향 LNA(Low Noise Amplifier), 채널카드, 직렬통신(RS-232), 유 무선 TCP/IP 통신의 제어를 담당하는 FPGA(Field Programmable Gate Array) 칩과 전체 시스템의 제어를 관장하는 마스터(Master) 마이크로프로세서, 순 역방향 스펙트럼 분석기(Spectrum Analyzer, SA)를 내장하여 현재 통신되고 있는 채널의 주파수 스펙트럼을 5KHz 단위의 해상도로 관찰할 수 있도록 하는 슬레이브 마이크로프로세서, 각각의 채널카드들을 개별적으로 감시하고 채널카드내의 주파수 합성기(Frequency Synthesizer)를 프로그래밍하기 위한 10개의 채널카드용 마이크로프로세서, 그리고 그 밖의 몇 가지 주변기기들과 회로들로 구성된다. 전체 시스템은 동작의 효율성과 병렬성을 비롯하여 구현의 적합성과 비용을 고려하여 H/W(Hardware) 및 S/W(Software) 부분으로 나누었고, H/W도 FPGA과 마이크로프로세서로 나누어서 최적화를 이루고자 노력하였다.
근래 통신망의 발전 추세는 모든 서어비스를 종합적으로 처리해 줄 수 있는 ISDN으로 급속한 발전을 계속하고 있다. ISDN관련 연구는 다양한 분야가 있으나 그 중에서도 통신망의 중추가 될 교환기 및 가입자 전송 방식 즉 ISDN가입자/망 간 접속에 관한 연구가 커다란 비중을 차지하고 있다. 본 논문을 ISDN교환기 관련 권고안에 따른 ISDN교환기 구조에 대해 연구를 진행하였으며, 이에 기초한 ISDN용 교환 emulator를 설계 제작하여 봄으로서 가입자/망 간 신호 방식인 LAPD(Link Access Procedure on D-Channel), CCP(Call Control Procedure)등 ISDN에 필요한 교환기 관련 사항을 연구분석하였다.
본 웹사이트에 게시된 이메일 주소가 전자우편 수집 프로그램이나
그 밖의 기술적 장치를 이용하여 무단으로 수집되는 것을 거부하며,
이를 위반시 정보통신망법에 의해 형사 처벌됨을 유념하시기 바랍니다.
[게시일 2004년 10월 1일]
이용약관
제 1 장 총칙
제 1 조 (목적)
이 이용약관은 KoreaScience 홈페이지(이하 “당 사이트”)에서 제공하는 인터넷 서비스(이하 '서비스')의 가입조건 및 이용에 관한 제반 사항과 기타 필요한 사항을 구체적으로 규정함을 목적으로 합니다.
제 2 조 (용어의 정의)
① "이용자"라 함은 당 사이트에 접속하여 이 약관에 따라 당 사이트가 제공하는 서비스를 받는 회원 및 비회원을
말합니다.
② "회원"이라 함은 서비스를 이용하기 위하여 당 사이트에 개인정보를 제공하여 아이디(ID)와 비밀번호를 부여
받은 자를 말합니다.
③ "회원 아이디(ID)"라 함은 회원의 식별 및 서비스 이용을 위하여 자신이 선정한 문자 및 숫자의 조합을
말합니다.
④ "비밀번호(패스워드)"라 함은 회원이 자신의 비밀보호를 위하여 선정한 문자 및 숫자의 조합을 말합니다.
제 3 조 (이용약관의 효력 및 변경)
① 이 약관은 당 사이트에 게시하거나 기타의 방법으로 회원에게 공지함으로써 효력이 발생합니다.
② 당 사이트는 이 약관을 개정할 경우에 적용일자 및 개정사유를 명시하여 현행 약관과 함께 당 사이트의
초기화면에 그 적용일자 7일 이전부터 적용일자 전일까지 공지합니다. 다만, 회원에게 불리하게 약관내용을
변경하는 경우에는 최소한 30일 이상의 사전 유예기간을 두고 공지합니다. 이 경우 당 사이트는 개정 전
내용과 개정 후 내용을 명확하게 비교하여 이용자가 알기 쉽도록 표시합니다.
제 4 조(약관 외 준칙)
① 이 약관은 당 사이트가 제공하는 서비스에 관한 이용안내와 함께 적용됩니다.
② 이 약관에 명시되지 아니한 사항은 관계법령의 규정이 적용됩니다.
제 2 장 이용계약의 체결
제 5 조 (이용계약의 성립 등)
① 이용계약은 이용고객이 당 사이트가 정한 약관에 「동의합니다」를 선택하고, 당 사이트가 정한
온라인신청양식을 작성하여 서비스 이용을 신청한 후, 당 사이트가 이를 승낙함으로써 성립합니다.
② 제1항의 승낙은 당 사이트가 제공하는 과학기술정보검색, 맞춤정보, 서지정보 등 다른 서비스의 이용승낙을
포함합니다.
제 6 조 (회원가입)
서비스를 이용하고자 하는 고객은 당 사이트에서 정한 회원가입양식에 개인정보를 기재하여 가입을 하여야 합니다.
제 7 조 (개인정보의 보호 및 사용)
당 사이트는 관계법령이 정하는 바에 따라 회원 등록정보를 포함한 회원의 개인정보를 보호하기 위해 노력합니다. 회원 개인정보의 보호 및 사용에 대해서는 관련법령 및 당 사이트의 개인정보 보호정책이 적용됩니다.
제 8 조 (이용 신청의 승낙과 제한)
① 당 사이트는 제6조의 규정에 의한 이용신청고객에 대하여 서비스 이용을 승낙합니다.
② 당 사이트는 아래사항에 해당하는 경우에 대해서 승낙하지 아니 합니다.
- 이용계약 신청서의 내용을 허위로 기재한 경우
- 기타 규정한 제반사항을 위반하며 신청하는 경우
제 9 조 (회원 ID 부여 및 변경 등)
① 당 사이트는 이용고객에 대하여 약관에 정하는 바에 따라 자신이 선정한 회원 ID를 부여합니다.
② 회원 ID는 원칙적으로 변경이 불가하며 부득이한 사유로 인하여 변경 하고자 하는 경우에는 해당 ID를
해지하고 재가입해야 합니다.
③ 기타 회원 개인정보 관리 및 변경 등에 관한 사항은 서비스별 안내에 정하는 바에 의합니다.
제 3 장 계약 당사자의 의무
제 10 조 (KISTI의 의무)
① 당 사이트는 이용고객이 희망한 서비스 제공 개시일에 특별한 사정이 없는 한 서비스를 이용할 수 있도록
하여야 합니다.
② 당 사이트는 개인정보 보호를 위해 보안시스템을 구축하며 개인정보 보호정책을 공시하고 준수합니다.
③ 당 사이트는 회원으로부터 제기되는 의견이나 불만이 정당하다고 객관적으로 인정될 경우에는 적절한 절차를
거쳐 즉시 처리하여야 합니다. 다만, 즉시 처리가 곤란한 경우는 회원에게 그 사유와 처리일정을 통보하여야
합니다.
제 11 조 (회원의 의무)
① 이용자는 회원가입 신청 또는 회원정보 변경 시 실명으로 모든 사항을 사실에 근거하여 작성하여야 하며,
허위 또는 타인의 정보를 등록할 경우 일체의 권리를 주장할 수 없습니다.
② 당 사이트가 관계법령 및 개인정보 보호정책에 의거하여 그 책임을 지는 경우를 제외하고 회원에게 부여된
ID의 비밀번호 관리소홀, 부정사용에 의하여 발생하는 모든 결과에 대한 책임은 회원에게 있습니다.
③ 회원은 당 사이트 및 제 3자의 지적 재산권을 침해해서는 안 됩니다.
제 4 장 서비스의 이용
제 12 조 (서비스 이용 시간)
① 서비스 이용은 당 사이트의 업무상 또는 기술상 특별한 지장이 없는 한 연중무휴, 1일 24시간 운영을
원칙으로 합니다. 단, 당 사이트는 시스템 정기점검, 증설 및 교체를 위해 당 사이트가 정한 날이나 시간에
서비스를 일시 중단할 수 있으며, 예정되어 있는 작업으로 인한 서비스 일시중단은 당 사이트 홈페이지를
통해 사전에 공지합니다.
② 당 사이트는 서비스를 특정범위로 분할하여 각 범위별로 이용가능시간을 별도로 지정할 수 있습니다. 다만
이 경우 그 내용을 공지합니다.
제 13 조 (홈페이지 저작권)
① NDSL에서 제공하는 모든 저작물의 저작권은 원저작자에게 있으며, KISTI는 복제/배포/전송권을 확보하고
있습니다.
② NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 상업적 및 기타 영리목적으로 복제/배포/전송할 경우 사전에 KISTI의 허락을
받아야 합니다.
③ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 보도, 비평, 교육, 연구 등을 위하여 정당한 범위 안에서 공정한 관행에
합치되게 인용할 수 있습니다.
④ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 무단 복제, 전송, 배포 기타 저작권법에 위반되는 방법으로 이용할 경우
저작권법 제136조에 따라 5년 이하의 징역 또는 5천만 원 이하의 벌금에 처해질 수 있습니다.
제 14 조 (유료서비스)
① 당 사이트 및 협력기관이 정한 유료서비스(원문복사 등)는 별도로 정해진 바에 따르며, 변경사항은 시행 전에
당 사이트 홈페이지를 통하여 회원에게 공지합니다.
② 유료서비스를 이용하려는 회원은 정해진 요금체계에 따라 요금을 납부해야 합니다.
제 5 장 계약 해지 및 이용 제한
제 15 조 (계약 해지)
회원이 이용계약을 해지하고자 하는 때에는 [가입해지] 메뉴를 이용해 직접 해지해야 합니다.
제 16 조 (서비스 이용제한)
① 당 사이트는 회원이 서비스 이용내용에 있어서 본 약관 제 11조 내용을 위반하거나, 다음 각 호에 해당하는
경우 서비스 이용을 제한할 수 있습니다.
- 2년 이상 서비스를 이용한 적이 없는 경우
- 기타 정상적인 서비스 운영에 방해가 될 경우
② 상기 이용제한 규정에 따라 서비스를 이용하는 회원에게 서비스 이용에 대하여 별도 공지 없이 서비스 이용의
일시정지, 이용계약 해지 할 수 있습니다.
제 17 조 (전자우편주소 수집 금지)
회원은 전자우편주소 추출기 등을 이용하여 전자우편주소를 수집 또는 제3자에게 제공할 수 없습니다.
제 6 장 손해배상 및 기타사항
제 18 조 (손해배상)
당 사이트는 무료로 제공되는 서비스와 관련하여 회원에게 어떠한 손해가 발생하더라도 당 사이트가 고의 또는 과실로 인한 손해발생을 제외하고는 이에 대하여 책임을 부담하지 아니합니다.
제 19 조 (관할 법원)
서비스 이용으로 발생한 분쟁에 대해 소송이 제기되는 경우 민사 소송법상의 관할 법원에 제기합니다.
[부 칙]
1. (시행일) 이 약관은 2016년 9월 5일부터 적용되며, 종전 약관은 본 약관으로 대체되며, 개정된 약관의 적용일 이전 가입자도 개정된 약관의 적용을 받습니다.