• 제목/요약/키워드: Traveling system

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Auto Calibration Algorithm을 이용한 이동 로봇의 정밀 위치추정 시스템 (Precise Indoor Localization System for a Mobile Robot Using Auto Calibration Algorithm)

  • 김성부;이장명
    • 로봇학회논문지
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    • 제2권1호
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    • pp.40-47
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    • 2007
  • Recently, with the development of service robots and with the new concept of ubiquitous world, the position estimation of mobile objects has been raised to an important problem. As pre-liminary research results, some of the localization schemes are introduced, which provide the absolute location of the moving objects subjected to large errors. To implement a precise and convenient localization system, a new absolute position estimation method for a mobile robot in indoor environment is proposed in this paper. Design and implementation of the localization system comes from the usage of active beacon systems (based upon RFID technology). The active beacon system is composed of an RFID receiver and an ultra-sonic transmitter: 1. The RFID receiver gets the synchronization signal from the mobile robot and 2. The ultra-sonic transmitter sends out the traveling signal to be used for measuring the distance. Position of a mobile robot in a three dimensional space can be calculated basically from the distance information from three beacons and the absolute position information of the beacons themselves. Since it is not easy to install the beacons at a specific position precisely, there exists a large localization error and the installation time takes long. To overcome these problems, and provide a precise and convenient localization system, a new auto calibration algorithm is developed in this paper. Also the extended Kalman filter has been adopted for improving the localization accuracy during the mobile robot navigation. The localization accuracy improvement through the proposed auto calibration algorithm and the extended Kalman filter has been demonstrated by the real experiments.

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무선 갠트리 로더 시스템 개발 (Development of Wireless Gantry Loader System)

  • 강동배;안중환;손성민
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제12권10호
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    • pp.4296-4301
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    • 2011
  • 갠트리 로더(Gantry loader)는 생산설비 자동화의 물류이송에서 중요한 역할을 하고 있다. 최근 물류 반송거리가 확대되면서 이동반(Carrier)과 제어반(Controller)의 유선연결로 갠트리 운동의 장해, 주기적 유지보수로 인한 시간 지연 등이 문제점으로 대두되고 있다. 본 연구에서는 이동반과 제어반의 연결을 무선화 하여 생산효율을 향상시키고자 갠트리 로더의 기구부를 트롤리 바(Trolley Bar)를 사용하여 개선하고 무선통신 시스템과 모션 제어기 및 제어 프로그램을 제작하여 무선 갠트리 로더 시스템을 개발하였으며 유선 갠트리 시스템과의 비교 평가를 통해 정밀도와 안정성을 확인하였다.

전기자동차 배터리팩 열관리시스템에서 상변화물질 적용에 관한 고찰 (A Study on the Application of Phase Change Material for Electric Vehicle Battery Thermal Management System using Dymola)

  • 최철영;최웅철
    • 전기학회논문지
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    • 제66권12호
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    • pp.1889-1894
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    • 2017
  • Global automobile manufacturers are developing electric vehicles (EVs) to eliminate the pollutant emissions from internal combustion vehicles and to minimize fossil fuel consumptions for the future generations. However, EVs have a disadvantage of shorter traveling distance than that of conventional vehicles. To answer this shortfall, more batteries are installed in the EV to satisfy the consumer expectation for the driving range. However, as the energy capacity of the battery mounted in the EV increases, the amount of heat generated by each cell also increases. Naturally, a better battery thermal management system (BTMS) is required to control the temperature of the cells efficiently because the appropriate thermal environment of the cells greatly affects the power output from the battery pack. Typically, the BTMS is divided into an active and a passive system depending on the energy usage of the thermal management system. Heat exchange materials usually include gas and liquid, semiconductor devices and phase change material (PCM). In this study, an application of PCM for a BTMS was investigated to maintain an optimal battery operating temperature range by utilizing characteristics of a PCM, which can accumulate large amounts of latent heat. The system was modeled using Dymola from Dassault Systems, a multi-physics simulation tool. In order to compare the relative performance, the BTMS with the PCM and without the PCM were modeled and the same battery charge/discharge scenarios were simulated. Number of analysis were conducted to compare the battery cooling performance between the model with the aluminum case and PCM and the model with the aluminum case only.

외란 형상 정보를 활용한 진동제어 (Vibration Control of Vehicle using Road Profile Information)

  • 김효준
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제18권6호
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    • pp.431-437
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    • 2017
  • 본 연구에서는 주행 노면의 형상을 재현하는 알고리즘을 기반으로, 외란 형상 정보를 활용한 차량의 진동제어 시스템과 그 결과를 제시하였다. 시스템에 전달되는 외란으로 유발되는 과도한 진동 및 그 영향을 저감시키고 안정성을 확보하는 것은 중요한 이슈이며, 특히 자동차 분야에서는 그 요구가 지속적으로 제기되고 있다. 차량의 진동과 불안정성을 유발하는 대표적인 외란 요인은 주행하는 차량 타이어에 접촉하는 불규칙한 도로면 형상이다. 따라서 이러한 외란 형상 정보를 확보하는 것은 매우 중요한 과정이다. 본 연구에서는 차체에 부착된 센서로부터 측정된 신호에 혼입된 차량의 동적 거동 영향을 배제하고 관심 도로면의 형상 정보를 재현할 수 있는 RPS 알고리즘과 이를 적용한 실험결과를 제시하였다. 이를 토대로, 예견제어 이론을 응용한 전자 제어 현가 시스템과 7 자유도 전차량 모델에 적용하여 시뮬레이션을 수행하였다. 그 결과 반능동형 작동기와 결합된 지능형 제어 시스템을 통하여 자동차의 주요 성능 지수인 승차감과 조종안정성의 개선 효과를 확인하였으며, 제안한 제어 프레임의 효용성을 제시하였다.

Deep Learning Based Emergency Response Traffic Signal Control System

  • Jeong-In, Park
    • 한국컴퓨터정보학회논문지
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    • 제28권2호
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    • pp.121-129
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    • 2023
  • 이 논문에서 우리는 응급상황에 대응하여 일정 구간의 교통신호를 능동적으로 제어함으로써 재산과 인명 손실을 최소화할 수 있는 응급상황 대응 교통신호 제어 시스템을 개발하였다. 응급 차량 단말기에서 식별정보 및 GPS 정보를 포함한 응급신호를 송출하면 카메라에서 주위 영상을 획득하게 되고, 딥러닝 기반으로 객체를 분석하여 객체의 위치, 종류, 크기 등 정보를 가지는 객체정보를 출력한다. 이 객체를 트래킹한 정보를 생성하여 신호체계를 검출한 후 신호체계를 응급모드로 전환하여 수신받은 GPS 정보를 기준으로 응급 차량을 식별·추적하고 이 응급 차량의 진행 경로 기준으로 긴급 제어신호를 교통신호 제어기로 전송할 수 있는 체계이다. 이 시스템은 응급신호에 따라 우선 적용되는 긴급 제어신호에 의해 응급 차량의 진행이 저지되지 않도록 하여, 교통상 장애에 따른 인명과 재산의 손실을 최소화할 수 있다.

요버헤드 가이던스 레일 추종 방식에 의한 과수방제기의 무인 주행 (Autonomous-guided orchard sprayer using overhead guidance rail)

  • 신범수;김상헌;박재언
    • Journal of Biosystems Engineering
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    • 제31권6호
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    • pp.489-499
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    • 2006
  • Since the application of chemicals in confined spaces under the canopy of an orchard is hazardous work, it is needed to develop an autonomous guidance system for an orchard sprayer. The autonomous guidance system developed in this research could steer the vehicle by tracking an overhead guidance rail, which was installed on an existing frame structure. The autonomous guidance system consisted of an 80196 kc microprocessor, an inclinometer, two interface circuits of actuators for steering and ground speed control, and a fuzzy control algorithm. In addition, overhead guidance rails for both straight and curved paths were devised, and a trolley was designed to move smoothly along the overhead guidance rails. Evaluation tests showed that the experimental vehicle could travel along the desired path at a ground speed of 30 $\sim$ 50 cm/s with a RMS error of 5 cm and maximum deviation of less than 12 cm. Even when the vehicle started with an initial offset or a deflected heading angle, it could move quickly to track the desired path after traveling 2 $\sim$ 3 m. The vehicle could also complete turns with a curvature of 1 m. However, at a ground speed of 50 cm/s, the vehicle tended to over-steer, resulting in a zigzag motion along the straight path, and tended to turn outward from the projected line of the guidance rail.

자율주행이 가능한 무인지게차 시스템에 대한 V2X 활용 (The Utilize V2X about to Autonomous Unmanned Forklift System)

  • 이재웅;장종욱
    • 한국정보통신학회:학술대회논문집
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    • 한국정보통신학회 2018년도 춘계학술대회
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    • pp.229-231
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    • 2018
  • 자율주행 차량 기술이 점차 발전해 오면서 점차 산업 현장 및 사고 현장과 같이 인명하고가 많이 일어나는 분야에 자율주행 시스템을 도입한 로봇으로 대처를 많이 해 오고 있다. 이러한 이유로 자율주행시스템을 탑재한 무인이송장치는 사람의 접근이 어려운 유해환경 등에 많이 이용된다. 또한 자율주행 시스템의 도입은 산업현장과 같이 정신없이 움직이는 환경 속에서 일어나는 충돌 사고 및 인명피해를 줄이고, 효율성 있는 업무처리를 도와준다. 또한 자율주행 차량끼리 매인서버로 차량별 주변 환경을 전송하여 매인서버에서 이를 통재하면 더욱 넓은 지역에서 보다 안전하고 신속한 업무처리가 가능하다. 본 논문에서는 자율주행이 가능한 무인지게차 시스템에 대한 V2X 통신을 활용함으로써, 보다 넓은 지역의 지게차들을 통재하여 산업 업무량을 높이며, 인명피해와 재산피해를 줄일 수 있다.

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차량 추적 시스템에서 RCP를 식별하기 위한 방법 설계 및 구현 (The Design and Implementation of a Method for Identifying RCP in the Vehicle Tracking System)

  • 이용권;장청룡;이대식
    • 디지털산업정보학회논문지
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    • 제12권2호
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    • pp.15-24
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    • 2016
  • GPS(Global Positioning System) location tracking is a method for taking the precise coordinates after the coordinates are obtained by a GPS receiver, and displaying them on the map. In this paper with WAVE(Wireless Access for Vehicular Environment) simulation, we show that various services such as vehicle tracking service, real-time road conditions service and logistics can go tracking service, control and operation services according to the vehicle position and the traveling direction by using the GPS position data. A vehicle tracking system using GPS is automatically able to manage multiple RCP when exchanging data between RMA and the RCP, and it provides rapid requests and responses. To verify that multiple sessions between RMA and RM, as well as multiple sessions between RMA and RCP are able to be implemented, we take RMA as a RCP application on an OBU, until the RMA is receiving data response from corresponding RM. As a result of this experiment, we show that the response speeds of single session between RMA and RM using 1, 2, 3, and 4 kbyte unit data are similar, 62.32ms, 62.65ms, 63.02ms, and 63.48ms, respectively. Likewise, those of 128 muliple sessions using 1, 2, 3, and 4 kbyte unit data are not much more time difference, 298.08ms, 302.21ms, 322.85ms, and 329.62ms, respectively.

의약분업의 비용-편익 분석 (Cost-benefit Analysis of Mandatory Prescription in Korea)

  • 김한중;박은철;강혜영;지영건
    • Journal of Preventive Medicine and Public Health
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    • 제33권4호
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    • pp.484-494
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    • 2000
  • Objective : To evaluate the relative benefits and the costs associated with the introduction of the new pharmaceutical provision called 'Mandatory Prescription System' which separates the role of physicians from that of pharmacists with respect to the prescription and dispensation of from the perspective of consumers (i.e., patients). Methods : The costs of the system were measured by considering both direct and indirect costs. Direct costs included additional payments for ambulatory care and dispensing fees that occurred under the new system. indirect costs consisted of transportation expenses and costs related to time spent for physician consultation, waiting for the prescriptions to be filled, and extra traveling. Benefits identified in this study were the reduction of drug misuse and overuse, and the overall decrease in drug consumption among the Korean population. Sensitivity analysis was peformed for the inclusion of benefits for outpatients of hospitals, price elasticity, and increased fees for established patients. Results : The net benefit was estimated to be about minus 1,862 billion won and the benefit-cost ratio was 0.478. This indicates that the costs of 'Mandatory Prescription' outweigh its benefits, relative to the previous system. The sensitivity analysis results for all the variables considered in this study consistently showed the benefit-cost ratio to be less than 1. Conclusion : The results of this study suggest that implementing Mandatory Prescription System in Korea might be inefficient from the consumer's perspective. The results of this study do not coincide with the results of previous studies, presumably because of the differences in study design and in which items of costs and benefits were considered.

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분산환경에서 XMDR을 이용한 예약 정보 시스템 (A Reservation Information System using XMDR on Distributed Environments)

  • 정계동;황치곤;최영근
    • 한국정보통신학회논문지
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    • 제11권10호
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    • pp.1957-1967
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    • 2007
  • 사용자는 인터넷을 통해 다양한 정보를 제공 받을 수 있고 예약도 가능하다. 그러나 이러한 작업은 사용자의 요구조건을 만족하기가 어렵다. 그 이유는 사용자의 요구조건을 스스로 조정하여 대안을 마련해야 하고, 정보를 제공하는 곳들이 분산되어 있고, 데이터의 형태 및 저장형태가 다를 수 있다. 그리고 이러한 경우는 최근 기업들의 변화에서도 나타난다. 기업간의 M&A 및 아웃소싱, 협력 등의 과정에서 각 기업들이 사용하던 애플리케이션 및 데이터베이스에 대한 상호운용성의 보장과 통합된 정보관리를 위한 새로운 전략의 필요성 이 대두된다. 이에 따라 분산 데이터의 상호운용은 기존 시스템들의 협업을 위한 기본적인 조건으로서, 데이터의 가용성, 투명성과 협업 시스템들의 문제점들을 해결해야 한다. 본 논문에서는 분산된 시스템들을 통합하고, 상호운용성을 보장하기 위해 XMDR을 이용한다. 이 XMDR을 바탕으로 여행정보 시스템의 통합하고, 여행 정보 교환을 위 한 트랜잭션 관리 기법을 제안함으로써 상호운용성의 문제와 분산된 데이터를 통합하는데 있어 발생하는 데이터의 이질적인 문제들을 해결하고자 한다.