• 한국항공우주학회지
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• 제38권7호
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• pp.664-672
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• 2010

본 논문은 표적의 방향 정보만을 측정할 경우 $t_{go}$-다항식 유도법칙의 표적 가관측성 분석을 다룬다. 본 연구에서는 직접적인 방법으로 표적의 가관측성을 분석한다. 등속도 표적에 대해 가관측성을 갖기 위한 조건들이 시선각의 함수로만 주어지기 때문에, $t_{go}$-다항식 유도법칙을 적용 했을 때 시선각의 닫힌 해를 도출하고, 이 닫힌 해를 가관측성 조건에 직접 대입하므로, $t_{go}$-다항식 유도법칙의 표적 가관측성 특성을 해석한다. 표적의 가관측성은 유도법칙의 유도이득, 초기 유도 조건과 유도명령의 형상에 따라 달라진다. 최종적으로 시뮬레이션을 통해 $t_{go}$-다항식 유도법칙의 표적 가관측성을 검증한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 제37회 하계학술대회 논문집 D
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• pp.1929-1930
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• 2006

Human like robot arm posture for grasping by considering the shape of the target object is quite a challenge in the field of robotics. In this paper, an optimized grasp posture with respect to the shape of the object considering the wrist joint angle and elbow elevation angle, in order to verify that the grasp posture is human like has been proposed. Given a target object, the candidates for grasp are computed by the method described in this paper. For each candidate, the closed loop inverse kinematics has been solved for the corresponding hand position and orientation. From the obtained joint angles through inverse kinematics, the elbow elevation angle has been computed and compared with the elbow elevation angle obtained through human movement data by the characteristic equation. After considering all the candidates, the hand position and orientation with minimum wrist joint and difference in elbow elevation angles has been utilized as the optimized grasp posture. Simulation results are presented.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.158.5-158
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• 2001

Monopulse active homing radar requires velocity and angle information of target to track fast moving target. Target velocity can be estimated by measuring the frequency shift between transmitted and received frequencies. Angle information is obtained by measuring boresight error. Measurement of doppler frequency component in received signal is done through FFT analysis and interpolation algorithm for fine tuning. Boresight errors in azimuth and elevation axes are proportional to the power of each difference channel relative to sum channel. The target signal power in difference channel is estimated more precisely by measuring the power of FFT result cell of maximum ...

• 한국전자파학회논문지
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• 제13권8호
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• pp.777-782
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• 2002

일반적인 시간 영역에서의 레이더 신호들은 표적의 관측각에 민감하게 변화한다. 따라서 대표적인 시간영역 레이더 신호인 1차원 range profile을 이용하여 구분실험을 하는 경우에 있어서 central moments와 PCA를 결합하여 먼저 특성벡터를 추출한 후 clustering 기법에 기반한 subclass concept을 사용하는 구분기를 사용하여 넓은 관측각에서의 표적인식 성능을 향상시킨 결과들을 보여준다.

• 한국전자파학회논문지
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• 제29권9호
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• pp.735-738
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• 2018

항공용 안테나 하이브리드 모노펄스 레이다 시스템을 이용하여 지상 이동표적 탐지 시, 표적의 방위각 정확도는 시스템 내 채널 간 위상 불균형에 따른 모노펄스 기울기 추정 정확도에 지배적으로 영향을 받는다. 본 논문에서는 안테나와 180도 하이브리드의 물리적 길이 차이에 의한 위상 불균형을 효과적으로 보상할 수 있는 방법을 제안 하였다. 비행시험을 통하여 제안된 방법의 성능을 검증한 결과, 보상 전보다 유의한 성능개선 효과를 확인할 수 있었다.

• 전자공학회논문지 IE
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• 제43권3호
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• pp.13-21
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• 2006

Ryu 등은 배열센서 출력을 이용하여 추정한 신호부공간으로부터 표적의 방위각 측정치를 구하고, 이를 이용하여 표적의 방위각 궤적을 추적하는 알고리즘을 제안하였다. Ryu 등이 제안한 방위각 추적 알고리즘은 별도의 데이터연관 필터가 필요 없으며 구조가 간단하다는 장점을 가지고 있다. Ryu의 방위각 추적 알고리즘에서는 신호부공간이 센서출력에 의해서 계속 쇄신되고 있지만 표본시간의 신호부공간에서 구한 측정치만을 사용하고 있으며, 신호대잡음비가 낮은 경우에는 Ryu 알고리즘의 추적 성능이 매우 급격히 저하되는 문제점을 가지고 있다. 본 논문에서는 Ryu 알고리즘의 방위각 추적 성능을 개선하기 위하여 표본시간의 신호부공간에서 구한 측정치뿐만 아니라 표본시간에 인접한 신호부공간으로부터 구한 측정치까지 사용할 수 있도록 ML(Maximum Lekelihood)에 기반을 둔 측정치 융합 기법을 제안한다. 그리고 제안한 측정치 융합 기법을 이용하여 Ryu 알고리즘과 같은 구조를 가지는 새로운 방위각 추적 알고리즘을 제안한다. 제안한 방위각 추적 알고리즘은 Ryu 알고리즘의 장점을 그대로 유지하면서 Ryu 알고리즘보다 향상된 추적 성능을 가진다.

• 한국전자파학회논문지
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• 제28권2호
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• pp.129-138
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• 2017

본 논문에서는 지상레이다가 추적 중인 항공기로부터 획득한 수신신호를 이용하여 도플러 형상(signature)을 추출하였다. 이를 위해 펄스열(pulse train) 파형의 수학적 모델로부터 레이다의 도플러 해상도를 검증하고, 비행 중인 항공기 도플러 형상이 엔진에 대한 레이다 측각(aspect angle)과 엔진의 제원에 따라 결정됨을 보였다. 이를 확인하기 위해 비행 중인 항공기에서 반사된 레이다 수신신호를 레이다 수신신호 저장장치를 이용하여 획득하고, 수신신호로부터 도플러 형상을 추출한 후, 항공기 추적 정보로부터 엔진에 대한 레이다 측각을 추정하였다. 이들 결과를 조합하여 측각에 대한 상대 도플러 형상 차이를 확인하고, 레이다에 사용가능한 표적인식용 도플러 프로파일을 제안하였다.

• 한국운동역학회지
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• 제20권4호
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• pp.437-445
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• 2010

This study was aimed at comparing selected joint angles at the golf address stance by categorizing three different body types. 43 elite male golfers were selected and 9 of them turned out to be the ectoderm while 24 of them to be the mesoderm. The remaining 10 subjects were the endoderm. The measurement was carried out at the address stance with the number 7 iron and the driver. The result showed that the angle of trunk flexion did not different among body types. The trunk tilting angle became more inclined to the right side, which confirmed the guidelines from most of golf lesson books, for bigger people since they tended to put more weight on the right foot. The angle of both knees showed similar but the right knee was bent more than the left knee. The target direction and body alignment faced more to the left side than the target spot because of the influence of open stance and natural aiming position. It seems that pelvis and knees turned a little bit more to the right side than the target direction in order to maintain the parallel. Overall, significant differences among body types were found at the trunk tilting angle and pelvis-target alignment and golf address configuration can be differentiate by these factors.

• 한국수산과학회지
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• 제38권4호
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• pp.265-275
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• 2005

A prerequisite for deriving the abundance estimates from acoustic surveys for commercially important fish species is the identification of target strength measurements for selected fish species. In relation to these needs, the goal of this study was to construct a data bank for converting the acoustic measurements of target strength to biological estimates of fish length and to simultaneously obtain the target strength-fish length relationship. Laboratory measurements of target strength on 15 commercially important fish species were carried out at five frequencies of 50, 70, 75, 120 and 200 kHz by single and split beam methods under the controlled conditions of the fresh and the sea water tanks with the 389 samples of dead and live fishes. The target strength pattern on individual fish of each species was measured as a function of tilt angle, ranging from $-45^{\circ}$ (head down aspect) to $+45^{\circ}$ (head up aspect) in $0.2^{\circ}$ intervals, and the averaged target strength was estimated by assuming the tilt angle distribution as N $(-5.0^{\circ},\;15.0^{\circ})$. The TS to fish length relationship for each species was independently derived by a least-squares fitting procedure. Also, a linear regression analysis for all species was performed to reduce the data to a set of empirical equations showing the variation of target strength to a fish length, wavelength and fish species. For four of the frequencies (50, 75, 120 and 200 kHz), an empirical model for fish target strength (TS, dB) averaged over the dorsal sapect of 602 fishes of 10 species and which spans the fish length (L, m) to wavelength (\Lambda,\;m)$ ratio between 5 and 73 was derived: $TS=19.44\;Log(L)+0.56\;Log(\Lambda)-30.9,\;(r^2=0.53)$.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제13권1호
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• pp.70-75
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• 2003

기존 이동로봇의 활발한 연구와 더불어 다양한 형태의 이동로봇이 등장하였다. 이에 본 논문에서는 8축으로 구성된, 총 16 Degree Of Freedom을 가지는 다 관절 뱀 로봇을 제작하였다. 뱀 로봇은 지면과의 진행 마찰력을 고려하여 무동력 바퀴를 사용하였다. 또한 PC Cam과 초음파 센서를 사용하여 각 관절이 움직일 수 있는 Joint Angle을 나타내기 위하여 Target의 색상과 거리를 입력으로 하였다. 뱀 로봇은 머리부분, 몸통 그리고 꼬리부분으로 나뉘어 진행하는 방식을 가지며 PC Cam 을 통해 화면에 보여지는 움직이는 특정 목표물에 대하여 진행을 하며, 진행 중 움직이거나 고정되어있는 Obstacle이 포착될 경우 충돌회피를 통하여 Target을 추종하는 방식을 실험적으로 보이고자 한다.