• 한국산업융합학회 논문집
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• 제22권4호
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• pp.427-433
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• 2019

This paper propose a fuzzy inference model for map building and navigation for a mobile robot with an active camera, which is intelligently navigating to the goal location in unknown environments using sensor fusion, based on situational command using an active camera sensor. Active cameras provide a mobile robot with the capability to estimate and track feature images over a hallway field of view. In this paper, instead of using "physical sensor fusion" method which generates the trajectory of a robot based upon the environment model and sensory data. Command fusion method is used to govern the robot navigation. The navigation strategy is based on the combination of fuzzy rules tuned for both goal-approach and obstacle-avoidance. To identify the environments, a command fusion technique is introduced, where the sensory data of active camera sensor for navigation experiments are fused into the identification process. Navigation performance improves on that achieved using fuzzy inference alone and shows significant advantages over command fusion techniques. Experimental evidences are provided, demonstrating that the proposed method can be reliably used over a wide range of relative positions between the active camera and the feature images.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제22권1호
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• pp.39-45
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• 2019

We propose an active color model based method for tracking motions of multiple human using a networked multiple-camera system in IoT space as a human-robot coexistent system. An IoT space is a space where many intelligent devices, such as computers and sensors(color CCD cameras for example), are distributed. Human beings can be a part of IoT space as well. One of the main goals of IoT space is to assist humans and to do different services for them. In order to be capable of doing that, IoT space must be able to do different human related tasks. One of them is to identify and track multiple objects seamlessly. In the environment where many camera modules are distributed on network, it is important to identify object in order to track it, because different cameras may be needed as object moves throughout the space and IoT space should determine the appropriate one. This paper describes appearance based unknown object tracking with the distributed vision system in IoT space. First, we discuss how object color information is obtained and how the color appearance based model is constructed from this data. Then, we discuss the global color model based on the local color information. The process of learning within global model and the experimental results are also presented.

• 한국추진공학회지
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• 제22권5호
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• pp.13-21
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• 2018

항공기용 엔진의 건전성 관리를 위한 탑재장비 및 지상 장비 소프트웨어의 발전 동향을 살펴보았다. 과거에는 지상 장비 중심의 결함 검출 및 식별기법에서 탑재 소프트웨어를 이용한 모델 기반의 건전성 식별 기법으로 변화해 왔고, 현재는 지상과 탑재장비 소프트웨어의 통합된 구조로 발전해 가고 있다. 이러한 진보된 기법이 선진국을 중심으로 기술발전을 이루어 가고 있음에 비해 국내의 연구는 초보적인 수준에 머물러 있다. 본 논문에서는 국내외 기술개발 현황을 고려하여 최적의 발전 방향을 제시하였다.

• 한국추진공학회지
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• 제22권6호
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• pp.19-27
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• 2018

본 논문에서는 E-D 노즐 공압 실험 연구의 선행 연구로써, 노즐 압력비에 따라 변화하는 E-D 노즐특성 파악을 위한 해석적 연구가 수행되었다. 설계 변수 중, 핀틀 변곡 각도를 하나의 변수로 하여 서로 다른 세 가지 수치해석 모델을 설계하였다. 노즐 압력비가 낮을 때는 E-D 노즐 내부로 외부 대기가 유입되어 개방 유동장이 형성되었다. 노즐 압력비가 높아짐에 따라 노즐 내부에 재순환 영역이 고립되는 폐쇄 유동장으로 유동 천이가 발생함을 확인하였다. 또한, 전체 노즐 압력비 구간에서 핀틀 변곡 각도가 높은 해석 모델에서 가장 높은 추력 계수가 도출되었다.

• 자동차안전학회지
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• 제16권3호
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• pp.72-78
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• 2024

As the importance of eco-friendly carbon neutrality is emphasized around the world, hydrogen-electric vehicles are expected to grow rapidly, and as of July 2003, Korea has 32,500 hydrogen cars and 363 hydrogen vans. Hydrogen cars have the advantage of short charging time and long mileage. However, the safety issue of internal pressure-resistant tank is still one of the important challenges in this field. To improve this, the establishment of a safety value chain to strengthen safety is the key. In this study, a method of developing and applying a safety value chain was studied to reinforce the safety of hydrogen-resistant tank. This study is expected to contribute to the expansion of safe and reliable hydrogen supply by actively applying these safety strategies to the hydrogen electric vehicle industry.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제25권4호
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• pp.398-404
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• 2015

본 논문에서는 관성측정장치를 기반으로 블루투스 환경에서의 자율비행을 위한 멀티 로터형 헬리콥터에 대한 설계 및 성능을 제시하였다. 멀티 로터관련 다양한 연구가 진행되어오고 있긴 하지만 최근에는 다양한 서비스를 목적으로 짐벌이 장착된 헥사로터형의 헬리콥터에 대한 관심이 모아지고 있다. 따라서, 본 논문에서는 지상의 원격조정 PC나 고성능의 원격제어장치나 영상시스템과 같은 외부보조 시스템 없이 연구와 구조활동, 모니터링 활동을 수행할 수 있는 컴팩트하고 자율비행을 위한 헥사로터(hexa rotor)형 헬리콥터에 대한 하드웨어 및 소프트웨어를 소개하고자 한다. 제안한 시스템은 헥사로터 헬리콥터의 구조와 관성측정장치 관련 하드웨어 구성과 수학적 모델링 및 시뮬레이션 결과를 각각 제시하였다. 또한, IMU 구현을 위하여 MCU(ARM-cortex) 보드를 장착하여 각 로터의 회전과 관성 측정장치의 입력신호에 대한 상태를 제어할 수 있도록 하였다. 그리고 시스템 시뮬레이션과 실험을 통한 시스템의 성능을 각각 검증하였다.

• 대한수학교육학회지:수학교육학연구
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• 제26권4호
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• pp.731-754
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• 2016

본 연구는 앎의 시점을 밝혀내기 위한 것이다. 앎의 시점이란 '모름'에서 '앎'으로 변화하는 인식의 과정에서 앎이 일어나는 시점을 의미한다. 인식의 과정을 파악하기 위해 초등학교 수학 교과서를 한 차시 단위로 하여 제시되는 질문을 분석하였다. 그 결과 교과서 속에서 앎의 시점을 판단할 수 있는 근거를 찾을 수 있었다. 첫째, 앎의 시점은 학습자가 '모를 것이다'라는 예상에서 '알 것이다'라는 기대로 바뀌게 되는 시점이다. 둘째, 교과서에서 학습자의 실질적 수행을 요구하는 질문에서 파악할 수 있다. 셋째, 차시의 수업 목표와 밀접하게 연결되어 있다. 넷째, 보조인식과 초점인식의 관계에서 초점인식에 해당된다. 다섯째, 개인화/배경화에서 탈개인화/탈배경화로 변곡 되는 시점에 해당된다.

• 한국도로학회논문집
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• 제18권5호
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• pp.83-93
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• 2016

PURPOSES : The aim of this article is to compare and identify eco-friendly competitiveness between (regional) motorway and high-speed rail(HSR) from the perspective of $CO_2$ emission in the Republic of Korea. METHODS : In order for an analysis of low-carbon competitiveness between the two modes, $CO_2e$ emission, $CO_2eppk$ (equivalent $CO_2$ gram per passenger kilometer), is employed as a comparison index. As for HSR, the index is calculated based on the passenger transport data and the gross of $CO_2e$ produced by Kyungbu high-speed line in 2013. Additionally, the gross of $CO_2e$ is computed by the greenhouse gas emission factors of domestic electricity generation mix. Regarding the index of motorway, it is directly calculated using both the official $CO_2e$ emission factor and the passenger-car occupancy of motorway. RESULTS : The results revealed, in the case of inter-regional transport, that the $CO_2e$ emission of displacement-based cars is 54.9% less than that of HSR, as the domestic electric power systems heavily relies on the thermal power plants over 66%. Note that internal combustion engines commonly used for vehicles are more energy-efficient than steam-driven turbines usually utilized for thermal power generation. CONCLUSIONS : It can be seen, at the very least in our study, that HSR has no superiority over motorway in the case of $CO_2e$ emission under the situations of domestic electricity generation mix. In addition, advanced eco-friendly vehicles have strong advantages over HSR. Therefore, all-out efforts should be made to develop and harvest renewable energy sources in order to achieve low-carbon HSR, sparing fossil fuels.

• 한국항공우주학회지
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• 제46권8호
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• pp.662-670
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• 2018

고도보정 노즐은 모든 고도에서 최적의 성능을 발휘할 수 있도록 고안된 노즐이다. 발사체의 비추력을 향상시키기 위한 방법으로는 연소실만의 특성인 특성배기속도를 향상시키는 방법과 노즐만의 특성인 추력계수를 향상시키는 방법이 있다. 고도보정 노즐은 동일한 연소기에서 노즐의 성능 개선을 통해 발사체의 성능향상을 가능하게 한다. 고도보정 노즐에 대한 연구는 독일 DLR에서 활발하게 진행되고 있으며, 미국, 러시아, 영국, 호주, 일본 등 항공우주선진국에서도 진행되고 있다. 본 논문에서는 고도보정 노즐에 대한 기술 현황 및 특허 동향에 대해 조사하였다. 이를 바탕으로 고도보정 노즐의 기술흐름을 파악하고 발사체 성능향상 연구에 기초자료로 활용하고자 한다.

• 대한조선학회논문집
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• 제50권6호
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• pp.390-398
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• 2013

In this paper, an experimental study on sloshing problems in an independent B-type tank of STX Offshore and Shipbuilding Co. is described. Recently STX Offshore and Shipbuilding Co. introduced a new design of an independent B-type tank in order to reduce sloshing impact loads on LNG CCS. This tank has many internal members, so that sloshing flow and the resultant hydrodynamic loads are very different from those in typical membrane tanks. In this study, a series of sloshing experiment have been carried out for 1/50 scale model, and the main characteristics of sloshing load on the independent tank are observed. The properly scaled internal members such as swash bulkhead, center bulkhead and stringers have been installed in the test tank model, but sloshing pressures are measured on the tank walls only. The forced excitation signals have been generated by using the predicted ship motion in irregular sea states. The characteristics of sloshing loads on this tank have been observed in different filling levels with various heading angles, and sea states. In this paper, some key findings from the model tests are discussed.