• 대한전기학회논문지
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• 제38권11호
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• pp.950-957
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• 1989

We have shown how unstructured modeling was used to derive a general stability condition in Part 1. In Part 2, we focus on the particular dynamics (structured modiling) of the robot manipulator and environment. Using rigid body dynamics, the stability condition for the direct drive robots has been achieved in terms of the Jacobian and robot tracking controller. Combining the structured and unstructured modeling, a stability condition for a particular application can be obtained. This approach has been used to analyze compliant motion on the University of Minnesota robot using a feedforward torque controller. We have obtained a stability condition for this application. Through both simulation and experiment, the sufficiency of this condition has been demonstrated. For a sufficient stability condition, recall that if the condition is satified, then the stability is guaranteed` however, if the condition is violated, no conclusion can be made.

• 대한전기학회논문지:전력기술부문A
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• 제48권1호
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• pp.31-35
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• 1999

In this paper, we consider the robust pole assignment and the upper bound of quadratic cost function for the linear systems with time-varying uncertainy. The considered uncertainties are both the norm bounded unstructured case and the structured case that has the matrix polytope type uncertain structure. We derve conditions that guarantee the robust pole assignment inside a disk in the L.H.P. and the robust stability. Also, we derive the upper bound of quadratic cost for thil pole assigned systems. Finally, we show the usefulness of our results by an example.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.48.2-48
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• 2002

This paper presents an integrated sliding mode adaptive control scheme for general nonlinear uncertain systems, where structured uncertainty is assumed can be linearly parameterized and unstructured uncertainty is assumed be bounded by unknown constant A certain estimation scheme for this unknown constant is introduced to attenuate the unstructured uncertainty. Presented control scheme is shown to be stable and numerical expressions of bounds of all error signals are given, from which we can acquire some useful information about practical trade-off between tracking performance and parameter estimation property.

• 한국원자력학회:학술대회논문집
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• 한국원자력학회 2004년도 추계학술발표회 발표논문집
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• pp.59-60
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• 2004

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1986년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국과학기술대학, 충남; 17-18 Oct. 1986
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• pp.275-280
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• 1986

본 연구는 LQR을 Robust하게 설계하는 방법을 다루었다. Unstructured Perturbation에 대응하기 좋으며 쉽게 다룰 수 있는 주파수 응답형 LQR criteria 선정법과, LQR의 변형으로서 Structured Perturbation에 대하여 유효한 Performance Criteria Insensitive Control을 제시하고 효과를 살펴보았다.

• 한국환경교육학회:학술대회논문집
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• 한국환경교육학회 2003년도 하반기 정기 학술발표대회
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• pp.107-124
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• 2003

• 대한전기학회논문지:전기물성ㆍ응용부문C
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• 제48권3호
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• pp.200-208
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• 1999

In this paper, the corona discharge is analyzed by Finite Element Method(FEM) combined with Flux-corrected Transport(FCT) algorithm. In the previous papers, Finite Difference Method(FDM) combined with FCT was used. Usually in the FDM, the regionof interest is discretized with structured grids. But to refine local regions with same resolution, much more grids are required for the structured grids than for unstructured grids than for unstructured grids. Therefore, we propose the FEM-FCT method to simulate the corona discharge. The proposed method has good flexibility in model shape and can reduce the computational cost by the local refinement where the physical quantities have steep gradients. Using the proposed method, we study the streamer growth of parallel plate electrodes which is initiated by the low and high perturbation density. We find that the varying the initial density of perturbation has very little effect on the streamer propagation. And the corona discharge of the rod-to-plane electrode is simulated. On the surface of the rod electrode, the high concentration of the electric field gives rise to many number of streamer seeds. The strong axial streamer propagate to the plane electrode. The weaker non-axial streamer repel each other and stop growing more. The results are very similar to those of the papers which used the FDM-FCT method on structured grids. Thus we can conclude that the proposed FEM-FCT method is more efficient than the conventional FDM-FCT method by virtue of the reduction in computational grids number.

• 수산해양교육연구
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• 제24권4호
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• pp.494-506
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• 2012

The purpose of this study was to analyse 3, 4, 5-year-old children's private speech according to their age and task characteristics (structured task vs. unstructured task). In order to achieve the goal, the main effect of age, characteristic of tasks and interaction effect were considered among age and characteristic of tasks on preschool children's private speech. The subjects were each 30 3, 4, 5-year-olds from preschool in Busan, South Korea. The structured task was puzzle task and the unstructured task was drawing task from TCT-DP. The data was analyzed by repeated measurement two way ANOVA: 3(age) ${\times}$ 2((characteristic of task). As a result, firstly, total private speech of 4-year-old was higher than 3-year-old, 5-year-old in both tasks, and total private speech of 5-year-old was higher than 3-year-old in both tasks. Secondly, the task-irrelevant private speech was not affected by main effect of age and characteristic of task and interaction effect between age and characteristic of task. Thirdly, the task-relevant private speech was received both main effects and interaction effects between age and characteristic of task. Finally, the external manifestation of inner speech were not received effect of age but received effect of characteristic of task, and received interaction effect between age and characteristic of task. The results of this study imply that characteristic of task is an important factor inducing children's private speech.

• 스마트미디어저널
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• 제10권2호
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• pp.16-21
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• 2021

금융 시계열 분석은 현대 사회의 경제적, 사회적으로 매우 중요한 역할을 하며 세계 발전에 영향을 미치는 중요한 과제지만 많은 잡음(noise)과 불확실성 등의 어려움으로 인해 금융 시계열 분석 예측은 어려운 연구 주제이다. 본 논문에서는 비정형 데이터와 정형 데이터를 함께 이미지로 변환하여 시장을 예측 하는 방법(MPIL)을 제안한다. 시장 예측을 위해 n일 기간의 비정형 데이터인 SNS, 뉴스 데이터를 감정분석하고 정형 데이터인 시장 데이터를 GADF 알고리즘으로 이미지 변환하고 이미지 학습을 통해 n+1일의 가격을 예측하는 초단기 시장을 예측한다. MPIL은 평균 정확도 56%로 기존 시장예측에 사용되던 감정분석을 활용하여 LSTM으로 시장을 예측하는 모델 평균 정확도 50%보다 높은 정확도를 보였다.

• Ecology and Resilient Infrastructure
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• 제6권4호
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• pp.236-242
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• 2019

본 연구는 재난정보 표준화를 목표로 다양한 재난 및 사고에서 생성되는 정형, 비정형 문서를 전자화된 문서로 변환하여 환경재난 정보를 생성함으로써 데이터베이스에 저장하고 환경재난 관리에 활용할 수 있는 체계를 개발하였다. 최근 4차 산업 시대를 통해 다양한 지능화 기술들이 발전하고 있다. 이러한 기술들은 환경재난, 재난관리 등의 분야에 다양한 형태로 적용되며, 환경재난 관리 업무와 융합되어 활용되고 있다. 재난정보관리는 단순히 재난업무를 지원하는 것이 아니라 과거의 환경재난 이력정보를 활용하여 인공지능 기술을 적용한 스마트 재난관리를 지원할 수 있도록 한다. 환경재난을 관리하는 중요한 요소는 재난정보이다. 재난정보는 재난의 발생에서 진행, 대응 및 계획까지의 재난 전주기에 대한 정보를 전자화된 정보로 관리하고 처리하는 행위를 의미한다. 그러나, 자연, 사회, 환경재난에 대한 상황, 대응, 대비, 복구의 정보는 주로 보고서의 형태인 핸드아웃이나 비정형 정보로 존재하고 있다. 이러한 비정형 재난안전정보는 관리 부실에 의해 사라지거나 폐기되는 경우가 많다. 이에 따라 비정형 재난안전정보는 재난정보로서의 관리를 위해 인식기술이 필요하다. 본 연구에서는 지능화된 기술을 활용하여 인쇄되거나 스캐너에 의해 이미지 또는 문서로 생성된 재난 보고서를 전자화된 문서로 변환하는 것에 중점을 두었으며, 그 후 변환된 재난정보는 재난정보관리 코드체계에 맞추어 정리하여 재난정보관리 데이터베이스에 저장한다. 정형, 비정형 재난정보를 생성하는 것은 스마트 재난관리의 시작으로 가장 중요한 요소이며, 이렇게 생성된 환경재난 정보는 재난정보 코드체계와 연계하여 표준화된 형식으로 관리한다. 재난코드체계는 재난 별 발생 진행 상황, 피해 규모, 대처사항 등의 정보를 저장할 수 있는 표준을 구축하였으며, 향후 이러한 많은 재난 데이터와 이력정보를 기반으로 한 인공지능 기술을 접목하여 스마트 재난관리 및 의사결정에 활용될 수 있을 것으로 판단된다.