• 한국공작기계학회논문집
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• 제11권6호
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• pp.31-37
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• 2002

This paper presents a new motion control strategy for singularity avoidance in 6 DOF articulated robot manipulators, based on a speed limiting algorithm for joint positions and velocities. For a given task, the robot is controlled so that the joints move with acceptable velocities and positions within the reachable range of each joint by considering the velocity limit. This paper aims at the development of a new efficient method to control robot motion near and at singularities. The proposed method has focused on generating the optimal joint trajectory for a Cartesian end-effector path within the speed limit of each joint by using the speed limit avoidance as well as the acceleration/deceleration scheme. The proposed method was verified using MATLAB-based simulations.

• 한국안전학회지
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• 제8권1호
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• pp.64-70
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• 1993

Serious injuries and deaths due to multi-jointed robot occur when a man mispercepts. especially during robot teaching and maintenance work. Since industrial robots often operate with unpredictable motion patterns, establishment of safe speed limit of robot arm is indispensable. An experimental emergency conditions were simulated with a multi-jointed robot. and response characteristics of human operators were measured. The result showed that failure type, robot arm axis. and robot arm speed had significant effects on human reaction time. The reaction time was slightly increased with robot arm speed. though it showed somewhat different pattern owing to failure type. Furthermore the reaction time to the axis which could flex or extend. acting on a workpiece directly. was fastest and its standard deviation was small. The robot arm speed limit securing a‘possible contact zone’based on overrun distance was about 25cm/sec. and in this sense the validity of safe speed limits suggested by many precedent researchers were discussed.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2010년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1444-1451
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• 2010

This paper aims for proposed the deflection limit on vibration serviceability of high-speed railway bridges considering the exposed time duration when a train passes a railway bridge. For this purpose, bridge-train transfer function was derived and bridge-train interaction analysis was performed by using the derived function. The vertical acceleration signals of passenger cars obtained from bridge-train interaction analysis were compared with them from the bridge-train transfer function by moving constant force analysis. Therefore it was estimated possible to induce the comfort deflection limit of railway bridge by using bridge-train transfer function. The deflections by moving force of single span bridge and continuous bridge were assumed as sine and haversine wave. The deflection limit on vibration serviceability of high-speed railway bridges considering the exposed time duration can be expanded using bridge-train transfer function and bridge comfort limit considering serviceability due to bridge vibration. And it was compared to other allowable deflection limits of railway bridge design specifications.

• 해양환경안전학회지
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• 제18권5호
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• pp.423-430
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• 2012

해상에서 제한속력은 항만 정온도(Calmness) 유지와 원활한 교통흐름 유도, 해양사고 방지에 목적이 있다. 우리나라는 현재 19개 항만에서 제한속력을 지정하여 사용 중에 있으나, 제한속력 적절성과 설정 기준에 대하여 문제가 제기되고 있다. 본 연구는 현재 시행중인 제한속력에 대한 검토와 제한속력 설정 기준과 표준 모델 개발의 필요성을 확인하기 위한 기초 연구로서, 우리나라 항만과 접근수로에 대한 제한속력과 선박 통항 실태를 조사 분석하였다. 조사 분석 결과 전체 평균 48 %의 위반율을 보이고 있었으며 여객선과 5.000톤 이상의 중 대형 선박에서 위반율이 높았다. 또한 평균속력이 제한속력 보다 높은 지역이 있었으며 선박간의 속력 편차도 4.2-5.2노트로 조사되었다. 평균속력과 속력 편차가 높은 항만일수록 해양사고율도 높았다. 따라서 선박 통항속력 관리에 대한 제도적 검토와 개선이 필요한 실정이다.

• 해양환경안전학회지
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• 제21권2호
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• pp.171-178
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• 2015

본 연구는 제한속력 설정 모델 개발을 위한 1차 연구로서 제한속력 설정 시 고려요소에는 어떤 것이 있으며, 각 요소별 중요도는 얼마나 되는지에 대한 연구의 결과이다. 고려요소 식별과 중요도 산정을 위해 델파이(Delphi)기법과 AHP(Analytic Hierarchy Process)기법을 이용하였다. 델파이 설문은 3차에 걸쳐 수행하였고 3차에 걸친 설문을 통해 5개 상위요소(Level 1)와 23개 하위요소(Level 2)가 식별되었다. 3차 델파이 설문과정에서 내용타당도비율(CVR)값이 0.4~1.0 범위에 있으면 제한속력 설정 시 고려요소로서 반영하였고 0.4 미만의 값은 고려요소에서 제외하였다. 2차 델파이 설문과정에서 33개 고려요소가 식별되었으나 3차 설문을 통해 23개 항목으로 축소되었다. 델파이 3차 분석을 통해 얻은 23개 항목을 대상으로 AHP 설문을 수행하였다. AHP 설문 결과, 5개 상위요소(Level 1)에 대한 중요도는 교통조건이 가장 중요한 요소로 평가되었고, 선박조건, 항로조건, 자연조건, 외부지원 및 기타 조건 순으로 평가되었다. 23개 하위요소 중에서 시정이 가장 중요(1위)하다고 평가되었으며, 선박조종성능, 항로 내 수중장애물, 교통량 및 밀도, 통항선박간 거리, 타효가능속력, 조류 순으로 평가되었다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제22권2호
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• pp.164-181
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• 2023

낮은 제한속도 환경에서 무인 교통단속 장비의 속도위반 단속 허용범위는 매우 높으며. 이는 제한속도 준수율이 낮은 주요인 중 하나이다. 이에 따라 본 연구에서는 무인 교통단속 장비의 속도위반 허용범위를 개선하여, 새로운 제한속도별 허용범위 기준을 제시하였다. 먼저 운전자에게 과속을 유발할 수 있는 운영자·이용자 측면의 오차 실효성을 분석하고, 분석 결과에 따라 단속 장비 오차와 내비게이션 GPS 속도 오차를 적용하여 허용범위 개선안을 제시하였다. 또한, 허용범위 개선 시 운영자 측면에서 장기적으로 기대되는 사고율 및 사고 심각도 등 안전성 효과를 추정하였다. 추정 결과 모든 제한속도의 도로구간에서 제한속도 준수율, 사고율, 속도 변화에 따른 심각도별 사고건수 변화율, 보행자 교통사고 사망률 모두 개선되었다. 따라서 본 연구에서 제시한 속도위반 단속 허용범위 개선안이 도입될 경우, 추정한 개선 효과와 같이 도로의 안전성이 향상될 것으로 기대된다.

• 대한토목학회논문집
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• 제41권4호
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• pp.405-416
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• 2021

최근 전국적으로 시행을 추진하고 있는 안전속도 5030 정책은 이동성의 저하 및 통행 불편 등으로 인해 일부 시민들의 불만이 증가하는 경향을 보여 정책을 성공적으로 추진하기 위해서는 교통사고, 통행속도 등 정량적인 정책평가 기준에서 벗어나 도로를 이용하는 시민들의 다양한 의견을 수렴하는 것이 중요하다. 따라서 본 연구에서는 도로를 이용하는 시민을 운전자 집단과 비운전자 집단으로 분류하고 이를 대상으로 안전속도 5030 정책 시행에 따른 제한속도의 적정성 평가와 도로서비스 질의 만족도 평가(MDS), 중요도-만족도 분석(IPA) 등 시민의식 분석을 실시하였다. 시민의식 분석결과, 도로서비스 질 중에 특히, 이동성, 경제성, 환경성에 대한 만족도가 낮게 나타났는데, 이에 만족도가 낮은 도로를 대상으로 제한속도와 도로서비스 질의 개선방안을 제시하여 안전속도 5030 정책의 성공적 추진을 도모하고자 하였다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제18권1호
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• pp.127-130
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• 2010

This paper deals with the formability of DP590 steel considering the strain rate. The strain hardening coefficient, elongation and r-value were obtained from the static and dynamic tensile test. As strain rate increases from static to 100/s, the strain hardening coefficient and the uniform elongation decrease and the elongation at fracture and r-value decrease to 0.1/s and increase again to 100/s. The high speed forming limit tests with hemi-spherical punch were carried out using the high speed crash testing machine and high speed forming jig. The high speed forming limit of DP590(order of $10^2$/s) decreases compared to the static forming limit(order of $10^{-3}$/s) and the forming limit band in high speed forming test is narrower than that in the static forming test. This tendency may be due to the development of brittleness with increase of stain rate.

• 대한토목학회논문집
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• 제38권1호
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• pp.81-90
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• 2018

본 연구는 부산지방경찰청이 간선도로 교통사고 감소를 위해 '10년부터 '15년까지 실시한 총 29개 구간을 대상으로 도시부 간선도로 제한속도 하향의 효과를 평가하였다. 제한속도 하향 전 후 1년~3년간 발생한 교통사고 통계를 분석한 결과, 교통사고 건수는 3.09%, 부상자수는 8.76%가 감소하여 미미한 것으로 나타났으나 사망자수는 36.73%가 감소하여 제한속도 감소효과가 높은 것으로 분석되었다. 제한속도 하향 전 후 차량 주행속도를 변화를 조사하여 평균 6.31km/h가 감소한 것으로 나타났고, 대부분의 구간에서 평균 주행속도의 변화가 통계적으로 유의하여 제한속도 하향의 효과가 있는 것으로 나타났다. 제한속도 준수율은 10.26%p 증가하여 전반적으로 교통안전이 크게 개선된 것으로 평가된다. 제한속도가 하향된 대상구간 인근 거주자를 대상으로 실시한 설문조사 결과, 응답자의 약 57.9%가 차량의 주행속도 하향을 체감하는 것으로 조사되었지만 이번 사업이 제한속도 노면표시, 교통안전표지 설치 등 차량에 초점을 맞춰 실시되었기 때문에 응답자의 약 25.8%만이 보행안전도가 향상되었다고 밝혔다. 앞으로는 도로굴곡, 보차분리 등 생활도로 주변을 개선하여 보행자 안전까지 고려하는 것이 필요하다고 판단된다. 아울러, 부산 도시부 간선도로 제한속도 하향 구간의 사망사고를 감소시키는 측면에서 분명히 긍정적인 결과를 보이고 있으나 조사대상 29개 구간 중 사고가 증가된 구간이 10개 구간으로 보다 세부적인 분석이 향후 필요하다. 따라서 궁극적으로는 교통실무자가 쉽고, 객관적인 근거를 바탕으로 적절한 제한속도를 설정하여 사고감소 효과를 증대시키는 근거 자료로 활용할 수 있을 것으로 기대된다.

• 소음진동
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• 제5권1호
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• pp.59-65
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• 1995

In this study, we investigated the operational limit of magnetic bearing-rotor system due to the maximum force limit and slew rjate limit of the electromagnetic actuator as a function of the time dependent control characteristics. The feedback gain of the controller varies the current of the electromagnet coil with the motion of the rotor. The distorsion of magnetic force due to the slew rate limit is not occurred jup to 30, 000 rpm in the magnetic bearing that we have a close relation with the rotational speed and vibration level of the rotor and the proportional gain of the controller. Therefore the maximum force limit determines the maximum allowable orbit radius of the magnetic bearing-rotor system. The maximum allowable vibration levels are exponentially decreased according to the increment of rotational speed and proportional gain of the controller.