Proceedings of the Korean Society of Machine Tool Engineers Conference
/
2002.10a
/
pp.219-224
/
2002
This paper aims to derive a mathematical model of the dynamics of handling tasks in robot finger which stable grasping and manipulates a rigid object with some dexterity. Firstly, a set of differential equation describing dynamics of the manipulators and object together with geometric constraint of tight area-contacts is formulated by Lagrange's equation. Secondly, problems of controlling both the internal force and the rotation angle of the grasped object under the constraints of area-contacts of tight area-contacts are discussed. The effect of geometric constraints of area-contacts on motion of the overall system is analyzed and a method of computer simulation for overall system of differential-algebraic equations is presented. Thirdly, simulation results are shown and the effects of geometric constraints of area-contact is discussed. Finally, it is shown that even in the simplest case of dual single D.O.F manipulators there exists a sensory feedback from sensing data of the rotational angle of the object to command inputs to joint actuators and this feedback connection from sensing to action eventually realizes secure grasping of the object, provided that the object is of rectangular shape and motion is confined to a horizontal plane.
Purpose : The purpose of this study was to investigate a plantar pressure distribution and the trajectory of the center of pressure on double limb support and single limb support according to level surface, air cushion, and aero step. Methods : 21 healthy adults participated in this study. The plantar pressure were assessed at three different surface conditions(on the level surface, air cushion, and aero step) on double limb support and single limb support. Testing orders were selected randomly. Results : Plantar pressure distribution show a significant difference contact area 1 and contact area 3 on double limb support and single limb support. The trajectory of the center of pressure show an significant difference anteroposterior(AP), mediolateral(ML), and total displacement on double limb support and single limb support. Conclusion : Through the use of soft surface as air cushion and aero step will be using the ankle strategy. This will be to strengthen the muscles around the ankle. Consequently, should help to improve stability and coordination.
Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
/
1997.10a
/
pp.492-495
/
1997
This paper aims to derive a mathematical model of the dynamics of handling task in field robot which stable grasping and manipulates a rigid object with some dexterity. Firstly, a set of differential equation describing dynamics of the manipulators and object together with geometric constraints of tight area-contacts on motion of the overall system is analyzed and a method of computer simulation for overall system of differential-algebraic equations is presented. Thirdly, simulation results are shown and the effects of geometric constraints of contact-area are discussed. Finally, it is shown that even in the simplest case of dual single D.O.F. manipulators there exists a sensory feedback from sensing data of he rotational angle of the object to command inputs to joint actuators and this feedback connection from sensing to action eventually realizes secure grasping of the object, provided that he object is of rectangular shape and motion is confined to a horizontal
Proceedings of the Korean Geotechical Society Conference
/
2006.03a
/
pp.530-535
/
2006
The Pusan clays are soft and thick deposits and in some places, they reach even up to 50-70m. So, the pile foundations are inevitable in almost all cases. But they are significantly expansive when the length of the pile reaches about 70m. In this study, a comprehensive parametric study has been carried out in order to reduce the pile length and number of piles required in turn the cost of the foundation for particular building. A belled shaft pile has been optimized for a typical soil profile using the PLAXIS (FEM code). These results have shown a new direction of the pile foundation in Pusan, Korea. The results including the variation of contact pressures at the bottom of the bell, optimization of the angle of the bell and height of the bell in terms of the diameter of the shaft. And also, the design curves have been generated so that they can be directly used for design of belled shaft foundations. However, the structural strength criterion is being checked in the concerned laboratory.
Kim, Ockchul;Park, HyungDal;Song, Young-won;Kim, Jinseok
Journal of Biomedical Engineering Research
/
v.37
no.5
/
pp.178-185
/
2016
Tear is a promising biological fluid for non-invasive health monitoring. It has been studied in the past to be a possible candidate for the diagnosis of certain systemic diseases, such as breast cancer, multiple sclerosis, prostate cancer, and diabetes. However, currently existing methods for collecting and extracting tear from the human eye causes inconsistencies in the biomolecule concentrations of the tear sample due to the irritating nature of the process. In response, we designed and fabricated a microfluidic system embedded soft contact-lens for the purpose of tear sampling. The lens was then tested with artificial tear for its tear sampling capability, and found to be able to find concentration equilibrium within 50 minutes. Additionally, simulation was carried out to further optimize the design so that tear sampling rate matched the natural tear turn-over rate of 1 microliter per minute.
Kim, Young-Joon;Chang, Ki-Young;Kim, Gu-Ni;Chun, Yong-Chul;Yoo, Chong-Sun;Park, Sang-Wook
Elastomers and Composites
/
v.31
no.2
/
pp.104-110
/
1996
The polyurethane was synthesized by the reaction of polycaprolactone diol(Mw 2000), 4,4'-diphenylmethane diisocyanate and 1,4-butanediol as the chain extender. Also, the modified polyurethane polymers based on liquid polybutadiene as a part of soft segment and dimethylolpropionic acid as a chain extender, giving polyurethane with various polarity, were synthesized. The thermal, mechanical, adhesion properties and water contact angles of the polyurethanes were examined. From the result of the water contact angle, the polarity of the acid modified PU containing 6% acid content was unchanged but mechanical and adhesion properties were improved. The water contact angles on polybutadiene modified PU films were increased with increasing polybutadiene content. The mechanical properties of the polybutadiene modified PU were higher than that of acid modified PU. However, the mechanical properties were reduced as polybutadiene content increased. The result is presumably due to phase separation between hard segment and soft segment. The peel strength of the polyurethane introduced with 5wt% polybutadiene was improved about 150% than that of unmodified PU. The same as the mechanical properties, the more polybutadiene was introduced, the lower peel strength was obtained.
Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
/
v.12
no.5
/
pp.457-463
/
2006
Recently proposed control scheme for a stable teleoperation, which was based on two-port time-domain passivity approach[21], has been successful for a contact with high stiffness environments. However, we found several conservatisms during the contact with deformable environments and unconstrained motion. The two-port time-domain passivity controller was excessively dissipating energy even though it was not necessary for some cases of an unconstrained motion and soft contact. The main reason of those conservatisms was on the fact that the two-port time-domain passivity controller was activated without considering the amount of energy dissipation at the master and slave manipulators. Especially, the exclusion of the slave manipulator from the two-port was the dominant reason of the conservatisms. In this paper, we consider the amount of energy dissipation at slave manipulator for designing the time-domain passivity observer and controller. The measured interaction force between slave manipulator and environment allow the time-domain passivity observer to include the amount of energy dissipation at the slave manipulator. Based on the modified passivity observer, reference energy following method[24] is applied to satisfy the passivity condition in real-time. The feasibility of the developed methods is proved with experiments. Improved performance is obtained for an interaction with deformable environments and an unconstrained motion.
Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
/
2006.05a
/
pp.1391-1395
/
2006
In non-contact mode atomic force microscopy, the response of a resonating tip is used to measure the nanoscale topography and other properties of a sample surface. However, the tip-surface interactions can affect the tip response and destabilize the non-contact mode control. Especially it is difficult to obtain a good scanned image of high adhesion surfaces such as polymers using conventional hard NCHR tip and non-contact mode control. In this study, experimental investigation is made on the non-contact mode imaging and we report the microcantilever having low stiffness (OMCL) is useful to measure the properties of samples such as elasticity. In addition, we proved that it was adequate to use low stiffness microcantilever to obtain a good scanned image in AFM for the soft and high adhesion sample.
Hwang, Kwang-Ha;Shin, Joong-Hyeok;Sung, Yu-Jin;Jeong, Keun-Seung;Jun, Jin
Journal of Korean Ophthalmic Optics Society
/
v.17
no.2
/
pp.135-141
/
2012
Purpose: Polymerization of HEMA(2-hydroxyethyl methacrylate) which can be used in the soft contact lens has been performed by using electron beam(EB) irradiation, and examined the best condition for the polymerization. Comparing the physical properties of the contact lenses to the one fabricated by thermal polymerization method, we check the use possibility of the EB irradiation to the fabrication of the soft contact lens. Methods: We investigated the degree of polymerization of the HEMA according to the composition of the monomer, the additive ratio and the dose of electron beam (0~120 kGy). The degree of polymerization was measured depending on the EB dose to research the best synthetic condition under the EB irradiation. The physical properties of the contact lens such as water content(%), oxygen transmissibility(Dk/t) and optical transmittance were analysed by using the FT-IR results with comparing the two different polymerization method (thermal and electron beam polymerization) with same additive ratio. Results: When the dose of electron beam was above 100 kGy, the degree of polymerization of HEMA was above 99% with regardless using cross-linker and initiator. The water content of the lens fabricated by EB method showed 10% higher than the one by the thermal method which was 40%. The lens fabricated by EB method also showed higher oxygen transmissibility(Dk/t) as same with the water content, and showed twice higher value in the lens fabricated by pure HEMA. According to the FT-IR results, hydrophilic property of the lens fabricated by EB method was increased due to increasing the intermolecular hydrogen bonding. It showed above 90% optical transmittance in the visible range of wavelength on the contact lenses fabricated by the both of two different polymerization method. Conclusions: The polymerization of HEMA without cross-linker and initiator was successful above 100 kGy of EB irradiation. Moreover the lens fabricated from the polymer synthesized by pure HEMA with 100 kGy of EB showed the highest water content and oxygen transmissibility. Therefore EB irradiation is another possible method to synthesize the polymer which can be used for the soft contact lens.
Kim, Jeong Mee;Mun, Mi-Young;Kim, Young Chul;Lee, Koon-Ja
Journal of Korean Ophthalmic Optics Society
/
v.17
no.4
/
pp.365-372
/
2012
Purpose: To investigate ocular higher order aberrations (HOA) and spherical aberration changes caused by an aspheric soft contact lens designed to reduce spherical aberration (SA) of the eye. Methods: Fifty subjects who have successfully experienced soft contact lenses were refitted with aspheric design (Soflens Daily Disposable: SDD, Bausch+Lomb) soft contact lens. Ocular higher order aberrations (HOA) and stand alone SA were measured and analyzed for a 4-mm pupil size using Wave-Scan Wavefront$^{TM}$ aberrometer (VISX, Santa Clara, CA, USA). High and low contrast log MAR visual acuity and contrast sensitivity function (CSF) were also measured under photopic and mesopic conditions (OPTEC 6500 Vision Tester$^{(R)}$). All measurements were conducted monocularly with an undilated pupil. Results: The RMS mean values for total HOA with SDD contact lenses were significantly lower than those at with unaided eyes (p<0.001) and a reduction for SA in the SDD was close to the baseline SA (zero ${\mu}m$) (p<0.001). For the SDD lens, there was a statistically significant correlation between the changes in the total HOA and the contact lens power (r=0.237, p=0.018) as well as between the changes in SA and the lens power (r=0.324, p=0.001). High contrast visual acuity (HCVA) and low contrast visual acuity (LCVA) with SDD lenses were $-0.063{\pm}0.062$ and $0.119{\pm}0.060$, respectively under photopic and $-0.003{\pm}0.063$ and $0.198{\pm}0.067$, respectively under mesopic condition. Contrast Sensitivity Function (CSF) with SDD lenses under both photopic and mesopic conditions was $3.095{\pm}0.068$ and $3.087{\pm}0.074$, respectively. Conclusions: The SDD contact lens designed to control SA reduced the total ocular HOA and SA of the eye, resulting in compensating for positive SA of the eyes. Thus, the optical benefits of the lens with SA control would be adopted for improving the quality of vision.
본 웹사이트에 게시된 이메일 주소가 전자우편 수집 프로그램이나
그 밖의 기술적 장치를 이용하여 무단으로 수집되는 것을 거부하며,
이를 위반시 정보통신망법에 의해 형사 처벌됨을 유념하시기 바랍니다.
[게시일 2004년 10월 1일]
이용약관
제 1 장 총칙
제 1 조 (목적)
이 이용약관은 KoreaScience 홈페이지(이하 “당 사이트”)에서 제공하는 인터넷 서비스(이하 '서비스')의 가입조건 및 이용에 관한 제반 사항과 기타 필요한 사항을 구체적으로 규정함을 목적으로 합니다.
제 2 조 (용어의 정의)
① "이용자"라 함은 당 사이트에 접속하여 이 약관에 따라 당 사이트가 제공하는 서비스를 받는 회원 및 비회원을
말합니다.
② "회원"이라 함은 서비스를 이용하기 위하여 당 사이트에 개인정보를 제공하여 아이디(ID)와 비밀번호를 부여
받은 자를 말합니다.
③ "회원 아이디(ID)"라 함은 회원의 식별 및 서비스 이용을 위하여 자신이 선정한 문자 및 숫자의 조합을
말합니다.
④ "비밀번호(패스워드)"라 함은 회원이 자신의 비밀보호를 위하여 선정한 문자 및 숫자의 조합을 말합니다.
제 3 조 (이용약관의 효력 및 변경)
① 이 약관은 당 사이트에 게시하거나 기타의 방법으로 회원에게 공지함으로써 효력이 발생합니다.
② 당 사이트는 이 약관을 개정할 경우에 적용일자 및 개정사유를 명시하여 현행 약관과 함께 당 사이트의
초기화면에 그 적용일자 7일 이전부터 적용일자 전일까지 공지합니다. 다만, 회원에게 불리하게 약관내용을
변경하는 경우에는 최소한 30일 이상의 사전 유예기간을 두고 공지합니다. 이 경우 당 사이트는 개정 전
내용과 개정 후 내용을 명확하게 비교하여 이용자가 알기 쉽도록 표시합니다.
제 4 조(약관 외 준칙)
① 이 약관은 당 사이트가 제공하는 서비스에 관한 이용안내와 함께 적용됩니다.
② 이 약관에 명시되지 아니한 사항은 관계법령의 규정이 적용됩니다.
제 2 장 이용계약의 체결
제 5 조 (이용계약의 성립 등)
① 이용계약은 이용고객이 당 사이트가 정한 약관에 「동의합니다」를 선택하고, 당 사이트가 정한
온라인신청양식을 작성하여 서비스 이용을 신청한 후, 당 사이트가 이를 승낙함으로써 성립합니다.
② 제1항의 승낙은 당 사이트가 제공하는 과학기술정보검색, 맞춤정보, 서지정보 등 다른 서비스의 이용승낙을
포함합니다.
제 6 조 (회원가입)
서비스를 이용하고자 하는 고객은 당 사이트에서 정한 회원가입양식에 개인정보를 기재하여 가입을 하여야 합니다.
제 7 조 (개인정보의 보호 및 사용)
당 사이트는 관계법령이 정하는 바에 따라 회원 등록정보를 포함한 회원의 개인정보를 보호하기 위해 노력합니다. 회원 개인정보의 보호 및 사용에 대해서는 관련법령 및 당 사이트의 개인정보 보호정책이 적용됩니다.
제 8 조 (이용 신청의 승낙과 제한)
① 당 사이트는 제6조의 규정에 의한 이용신청고객에 대하여 서비스 이용을 승낙합니다.
② 당 사이트는 아래사항에 해당하는 경우에 대해서 승낙하지 아니 합니다.
- 이용계약 신청서의 내용을 허위로 기재한 경우
- 기타 규정한 제반사항을 위반하며 신청하는 경우
제 9 조 (회원 ID 부여 및 변경 등)
① 당 사이트는 이용고객에 대하여 약관에 정하는 바에 따라 자신이 선정한 회원 ID를 부여합니다.
② 회원 ID는 원칙적으로 변경이 불가하며 부득이한 사유로 인하여 변경 하고자 하는 경우에는 해당 ID를
해지하고 재가입해야 합니다.
③ 기타 회원 개인정보 관리 및 변경 등에 관한 사항은 서비스별 안내에 정하는 바에 의합니다.
제 3 장 계약 당사자의 의무
제 10 조 (KISTI의 의무)
① 당 사이트는 이용고객이 희망한 서비스 제공 개시일에 특별한 사정이 없는 한 서비스를 이용할 수 있도록
하여야 합니다.
② 당 사이트는 개인정보 보호를 위해 보안시스템을 구축하며 개인정보 보호정책을 공시하고 준수합니다.
③ 당 사이트는 회원으로부터 제기되는 의견이나 불만이 정당하다고 객관적으로 인정될 경우에는 적절한 절차를
거쳐 즉시 처리하여야 합니다. 다만, 즉시 처리가 곤란한 경우는 회원에게 그 사유와 처리일정을 통보하여야
합니다.
제 11 조 (회원의 의무)
① 이용자는 회원가입 신청 또는 회원정보 변경 시 실명으로 모든 사항을 사실에 근거하여 작성하여야 하며,
허위 또는 타인의 정보를 등록할 경우 일체의 권리를 주장할 수 없습니다.
② 당 사이트가 관계법령 및 개인정보 보호정책에 의거하여 그 책임을 지는 경우를 제외하고 회원에게 부여된
ID의 비밀번호 관리소홀, 부정사용에 의하여 발생하는 모든 결과에 대한 책임은 회원에게 있습니다.
③ 회원은 당 사이트 및 제 3자의 지적 재산권을 침해해서는 안 됩니다.
제 4 장 서비스의 이용
제 12 조 (서비스 이용 시간)
① 서비스 이용은 당 사이트의 업무상 또는 기술상 특별한 지장이 없는 한 연중무휴, 1일 24시간 운영을
원칙으로 합니다. 단, 당 사이트는 시스템 정기점검, 증설 및 교체를 위해 당 사이트가 정한 날이나 시간에
서비스를 일시 중단할 수 있으며, 예정되어 있는 작업으로 인한 서비스 일시중단은 당 사이트 홈페이지를
통해 사전에 공지합니다.
② 당 사이트는 서비스를 특정범위로 분할하여 각 범위별로 이용가능시간을 별도로 지정할 수 있습니다. 다만
이 경우 그 내용을 공지합니다.
제 13 조 (홈페이지 저작권)
① NDSL에서 제공하는 모든 저작물의 저작권은 원저작자에게 있으며, KISTI는 복제/배포/전송권을 확보하고
있습니다.
② NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 상업적 및 기타 영리목적으로 복제/배포/전송할 경우 사전에 KISTI의 허락을
받아야 합니다.
③ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 보도, 비평, 교육, 연구 등을 위하여 정당한 범위 안에서 공정한 관행에
합치되게 인용할 수 있습니다.
④ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 무단 복제, 전송, 배포 기타 저작권법에 위반되는 방법으로 이용할 경우
저작권법 제136조에 따라 5년 이하의 징역 또는 5천만 원 이하의 벌금에 처해질 수 있습니다.
제 14 조 (유료서비스)
① 당 사이트 및 협력기관이 정한 유료서비스(원문복사 등)는 별도로 정해진 바에 따르며, 변경사항은 시행 전에
당 사이트 홈페이지를 통하여 회원에게 공지합니다.
② 유료서비스를 이용하려는 회원은 정해진 요금체계에 따라 요금을 납부해야 합니다.
제 5 장 계약 해지 및 이용 제한
제 15 조 (계약 해지)
회원이 이용계약을 해지하고자 하는 때에는 [가입해지] 메뉴를 이용해 직접 해지해야 합니다.
제 16 조 (서비스 이용제한)
① 당 사이트는 회원이 서비스 이용내용에 있어서 본 약관 제 11조 내용을 위반하거나, 다음 각 호에 해당하는
경우 서비스 이용을 제한할 수 있습니다.
- 2년 이상 서비스를 이용한 적이 없는 경우
- 기타 정상적인 서비스 운영에 방해가 될 경우
② 상기 이용제한 규정에 따라 서비스를 이용하는 회원에게 서비스 이용에 대하여 별도 공지 없이 서비스 이용의
일시정지, 이용계약 해지 할 수 있습니다.
제 17 조 (전자우편주소 수집 금지)
회원은 전자우편주소 추출기 등을 이용하여 전자우편주소를 수집 또는 제3자에게 제공할 수 없습니다.
제 6 장 손해배상 및 기타사항
제 18 조 (손해배상)
당 사이트는 무료로 제공되는 서비스와 관련하여 회원에게 어떠한 손해가 발생하더라도 당 사이트가 고의 또는 과실로 인한 손해발생을 제외하고는 이에 대하여 책임을 부담하지 아니합니다.
제 19 조 (관할 법원)
서비스 이용으로 발생한 분쟁에 대해 소송이 제기되는 경우 민사 소송법상의 관할 법원에 제기합니다.
[부 칙]
1. (시행일) 이 약관은 2016년 9월 5일부터 적용되며, 종전 약관은 본 약관으로 대체되며, 개정된 약관의 적용일 이전 가입자도 개정된 약관의 적용을 받습니다.