Outdoor Mobile Robot Localization Algorithm using Line/Arc Features based on Laser Range Finders and 2½D Map (레이저 레인지 파인더와 2½D 지도 기반의 선분/호 개체를 이용한 이동 로봇의 실외 위치 추정 알고리즘)
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- Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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- v.18 no.7
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- pp.658-663
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- 2012