• 문화기술의 융합
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• 제10권1호
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• pp.465-470
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• 2024

주방 상부장은 수납공간이 넓고 작업 공간 활용도가 높다는 장점으로 인해 널리 사용되고 있지만 높은 곳에 설치되어 있어 고령자나 장애인이 접근하기 어려운 단점이 있다. 따라서 본 논문에서는 기존 상부장의 기능을 유지하면서 더욱 쉽고 안전하게 사용할 수 있도록 개별 층의 높이가 조절되는 새로운 방식의 상부장 구조를 제안한다. 효율적인 주방 공간 활용을 위한 상부장 설치 범위와 신체적 약자들이 접근할 수 있는 최대 높이를 고려하여 상부장 필요 하강 범위를 설정하였으며 선택한 개별 층이 최적의 경로를 따라 안전하게 하강할 수 있도록 기구설계 과정을 통해 적절한 복합 링크기구 형상과 치수 및 링크 구동 방법을 선정하였다. 또한, 모터 및 소프트웨어를 추가하여 간단한 버튼 조작으로 사용자가 원하는 높이로 내려올 수 있게 하였으며 실제 제작을 통해 제시된 승강형 링크기구의 안정성 및 높이 조절 성능을 검증하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권10호
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• pp.1021-1028
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• 2011

The objective of this paper is to optimize the design parameters of a novel mechanism for a robotic knee orthosis. The feature of the proposed knee othosis is to drive a knee joint with independent actuation during swing and stance phases, which can allow an actuator with fast rotation to control swing motions and an actuator with high torque to control stance motions, respectively. The quadriceps device operates in five-bar links with 2-DOF motions during swing phase and is changed to six-bar links during stance phase by the contact motion to the patella device. The hamstring device operates in a slider-crank mechanism for entire gait cycle. The suggested kinematic model will allow a robotic knee orthosis to use compact and light actuators with full support during walking. However, the proposed orthosis must use additional linkages than a simple four-bar mechanism. To maximize the benefit of reducing the actuators power by using the developed kinematic design, it is necessary to minimize total weight of the device, while keeping necessary actuator performances of torques and angular velocities for support. In this paper, we use a SGA (Simple Genetic Algorithm) to minimize sum of total link lengths and motor power by reducing the weight of the novel knee orthosis. To find feasible parameters, kinematic constraints of the hamstring and quadriceps mechanisms have been applied to the algorithm. The proposed optimization scheme could reduce sum of total link lengths to half of the initial value. The proposed optimization scheme can be applied to reduce total weight of general multi-linkages while keeping necessary actuator specifications.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제12권3호
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• pp.259-265
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• 2009

In the traditional percussion locks of small arms, a firing pin is struck by a hammer rotating on a single center of rotation, which makes the percussion mechanism simple and reliable. In order to strike the firing pin by the hammer, however, the firing pin should be located within the radius of rotation of the hammer. As the distance between the striking point of the firing pin and the center of rotation of the hammer becomes longer, the radius of rotation of the hammer should also be increased, which results in the increase of the volume and weight of the small arms because the hammer needs the more space for its operation inside of the small arms. In this paper, a link type percussion lock was newly proposed in order to overcome the limitation of designing small arms when using traditional percussion locks, as mentioned above. The link type percussion lock was modeled by using multi-body dynamics software and designed to satisfy the requirements such as striking force level of the hammer exerting on the firing pin enough to detonate the percussion cap of ammunitions and the safety on the accidental drop. It was applied to the newly developed dual-barrel weapon system, in which the weight and overall length are important design factors, and verified by durability test and drop test on the ground.

• 한국정보처리학회논문지
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• 제4권11호
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• pp.2822-2831
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• 1997

ATM을 기반으로 하는 B-ISDN 망은 다양한 트래픽 특성과 서비스 요구사항을 가진 여러가지 종류의 서비스를 지원해야한다. ATM 계층에는 link 계층간의 흐름 제어나 에러 제어가 없다. 그러나 다양한 종류의 각종 서비스를 위해 각기 다른 다른 흐름／에러 제어 기법이 AAL 계층이나 상위 계층(예를 들어 OSI 7 계층의 4번 전송 계층)에서 수행될 수 있다. 전통적인 데이타망에서는 에러 제어 기법이 결합된 윈도우 흐름 제어 기법이 널리 사용되었다. 그러나 윈도우 흐름 제어 기법은 전파 전달 지연(Propagation delay)이 전송률(Transmission rate)에 비해 상대적으로 너무 크기 때문에 ATM 망에서 유용하지 않을 수 있다. 본 논문에서는 양단간(end-to-end) 자료 전송을 위한 매우 간단한 흐름제어 기법인 RCT (Rate Control for end-to-end Transport)를 제안한다. RCT는 평균 과부하(Overload) 기간의 분포가 특정 시간대에 편중되어 있을 때에 높은 성능을 보인다．

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제5회(2016년)
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• pp.424-428
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• 2016

This paper presents the kinematics of a walking robot leg based on Jansen mechanism. By using simple mathematics, all trajectories of walking robot leg links can be calculated. A foot point trajectory is used to evaluate the performance of a walking robot leg. Trial and Error method is used to find a best combination of link lengths under certain restrictions. All simulations are performed by Matlab. Ground score, drag score, step size, foot lift, instant speed, and average speed of foot point trajectories are used for selecting the best one.

• 대한수학회보
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• 제54권6호
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• pp.2183-2210
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• 2017

We construct a completed version $\hat{\varrho}({\Gamma})$ of the configuration space of a linkage ${\Gamma}$ in $\mathbb{R}^3$, which takes into account the ways one link can touch another. We also describe a simplified version $\underline{\varrho}({\Gamma})$ which is a blow-up of the space of immersions of ${\Gamma}$ in $\mathbb{R}^3$. A number of simple detailed examples are given.

• 한국컴퓨터산업학회논문지
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• 제2권9호
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• pp.1163-1174
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• 2001

ATM 네트워크의 목적은 다양한 네트워크의 접속을 지원하는 것이다. ATM 네트워크에서는 트래픽 제어 방식으로 ACR(Allowed Cell Rate)의 변화를 이용하여 링크 대역폭의 이용률을 증대시키는 트래픽 제어 방식인 EPRCA(Enhanced Proportional Rate Control Algorithm) 스위치를 이용한 ABR(Available Bit Rate) 서비스 방법을 사용한다. 그러나 ABR 서비스에서는 서로 다른 RTT(Round Trip Times) 접속에 따른 서로 다른 처리 방법을 사용한다. 따라서 본 논문에서는 서로 다른 처리방법에 따른 불공정성을 개선하기 위해 ABR 셀 지연 방법을 사용한다. 본 연구의 셀 지연방법에서는 3가지 셀 지연 참조 매개변수가 정의되어 있으며 RM(Resource Mana-gement) 셀 메시지에 반영된다. 제안한 방식의 성능을 평가하기 위하여 ABR 지연방법과 ABR RMM(Relative Rate Marking) 방법 사이에서 각각의 TCP 접속의 공정성을 비교한다. 그리고 병목 링크 대역폭을 공유하는 서로 다른 RTT를 갖는 6개의 TCP 접속과 백그라운드 트래픽을 갖는 간단한 ATM 네트워크 모델을 사용하여 시뮬레이션을 수행하였다. TCP 효율에 기반 한 시뮬레이션을 수행한 결과 ABR 셀 지연 방식이 TCP 접속 사이에서 공정성을 개선한다는 것을 알 수 있다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권6호
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• pp.538-546
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• 2015

This paper describes an intelligent ankle assistive robot which provides assistive power to reduce ankle torque based on an analysis of ankle motion and muscle patterns during walking on level and sloped floors. The developed robot can assist ankle muscle power by driving an electric geared motor at the exact timing through the use of an accelerometer that detects gait phase and period, and a potentiometer to measure floor slope angle. A simple muscle assistive link mechanism is proposed to convert the motor torque into the foot assistive force. In particular, this mechanism doesn't restrain the wearer's ankle joint; hence, there is no danger of injury if the motor malfunctions. During walking, the link mechanism pushes down the top of the foot to assist the ankle torque, and it can also lift the foot by inversely driving the linkage, so this robot is useful for foot drop patients. The developed robot and control algorithm are experimentally verified through walking experiments and EMG (Electromyography) measurements.

• 대한기계학회논문집A
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• 제20권5호
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• pp.1508-1515
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• 1996

The method of utilizing sensitivity linkages for the analysis of mechanical errors are proposed. As sources of the mechanical error, tolerances in the link length and clearances in thejoints are considered. It is demonstrated that the problem of calculating mechanical errors of a 4-bar mechanism can be transformed into a problem of conventeional velocity analysis of a sensitivity linkage. As a result of the present study, it is found and proved that the mechanical error of the output angle in the 4-Bar mechaism is represented as a simple harmonic function with respect to the relative position of the pin on the clearance circle. Also the vector representing the mechanical error of a coupler point makes, in general, an ellipse as the relative angle varies on the clearance circle. With these results we can better identify the characteristic of the mechanical errors in linkages.

• 대한전자공학회논문지SD
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• 제41권8호
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• pp.9-16
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• 2004

여러 개의 IP 코아로 구성된 SoC(System-on-a-Chip)를 위해, 테스트 래퍼와 스캔 체인의 다양한 연결구성이 가능한 테스트 기술이 제안되고 있다. 본 논문에서는, 테스트 래퍼와 스캔 체인을 효과적으로 재구성하며 테스트 할 수 있는 새로운 SoC 테스트 접근 기법을 소개한다. IEEE 1149.1 및 P1500 기반의 테스트 래퍼를 위해 테스트 래퍼 제어기인 WCLM(Wrapped Core Linking Module)과, WCLM과 맞물려 코아 내부의 스캔 체인에 효과적으로 접근 가능한 TAM(Test Access Mechnism) 구조를 제안한다.