• Journal of Astronomy and Space Sciences
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• 제22권3호
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• pp.273-282
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• 2005

주간에 활용될 수 있는 별 센서의 성능을 알아보기 위해, 주간 별 센서 관측 모델을 개발하였다. 주간 동안 별 센서가 감지하게 될 별들에 대한 중심찾기 오차는 그 모델을 사용해서 계산되었다. 별 센서가 운용되는 주간 환경의 대기 물리량을 계산하기 위해 표준 대기 모델(LOWTRAN7)이 사용되었다. 주간 별 센서 관측 모델에는 별과 태양 사이의 다양한 분리각, 중심찾기 알고리즘, 그리고 별 센서의 다양한 시스템 특성이 고려되었다. 개발된 별 센서 모델은 벡터 관측을 통한 자세결정 성능의 예측에 있어서 보다 현실적인 오차 정보를 제공하게 될 것이다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.32.4-32
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• 2002

We consider inertial navigation system (INS) sensor redundancy and propose a method which uses singular value decomposition to detect and isolate faults when even two sensors have faults simultaneously. When redundant sensor configuration is given, such as symmetric configuration in INS, the range space and null space of configuration matrix are determined. We use null space of configuration matrix and define 21 reference fault vectors which include 6 one-fault vectors and 15 two-fault vectors. Measurements are projected into null space of measurement matrix and compared with 21 normalized reference fault vectors, which determines fault detection and isolation.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제9권2호
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• pp.67-73
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• 2014

When a mobile robot performs in unknown environments, a location identification is an essential task. In this paper, we propose a location identification system that uses a sensor space without additional devices on the robot. Also the sensor space consists of a matrix of CDS sensor; when a robot was positioned on the CDS sensor, we can estimate the coordinate of the location by sensing a light. Based on KS illumination standard, experiments are performed in various environments. By evaluating the experimental results, we can show that the proposed system can be applicable to the location identification system of a moving robot.

• 로봇학회논문지
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• 제3권2호
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• pp.112-116
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• 2008

This paper presents URS (Ubiquitous Robotic Space) Modeling and service technique for the robotic security service while bridging between virtual space and physical space. First, this paper introduces a concept of virtual URS and responsive virtual URS. Second, this paper addresses modeling of URS which covers modeling of indoor geometry and environment sensor. Third, this paper describes virtual URS services including interactive virual-physical bridging service.

• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
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• 제34권11호
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• pp.572-580
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• 2007

무선 센서 네트워크는 자연 환경의 정보를 수집하고, 수집한 정보를 가공하고, 가공된 정보를 무선 통신을 통하여 사용자에게 실시간으로 전달하는 기능을 가진 설비이다. 이러한 센서 네트워크는 다수의 무선 센서 노드들로 이루어지고, 이 센서 노드들은 비용 효율성의 이유로 매우 제한적인 하드웨어 칩들로 구성된다. 예를 들어, UC Berkeley에서 설계한 MICA센서 노드에는 8-bit CPU, 4KB RAM, 그리고, 128KB FLASH 등으로 구성된다. 따라서 이것들을 동작시키는 센서 운영체제는 이러한 하드웨어 제약성을 감내할 수 있어야 한다. 본 논문에서는 멀티 쓰레디드 센서 운영체제를 위한 공간 효율적인 쓰레드 스택 관리 기법을 제안한다. 제안한 기법은 컴파일 시점에 각 쓰레드 함수의 스택 사용량 정보를 측정한다. 측정된 결과를 바탕으로, 함수 호출 시와 같은 스택 영역의 요구가 발생할 경우에 스택의 할당 및 반환 작업을 수행하여 쓰레드 스택 영역을 동적으로 관리한다. 본 기법은 나노 Qplus 센서 운영체제에서 구현되었다. 본 논문의 성능 실험을 통하여, 제안한 기법을 사용하는 것이 기존의 정적인 스택 관리 방법을 사용하는 것 보다 스택 메모리 공간을 보다 효율적으로 관리할 수 있음을 확인한다.

• Journal of Astronomy and Space Sciences
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• 제22권1호
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• pp.47-58
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• 2005

This paper addresses development of the ultra-light analog sun sensors for small satellite applications. The sun sensor is suitable for attitude determination for small satellite because of its small, light, low-cost, and low power consumption characteristics. The sun sensor is designed, manufactured and characteristic-tested with the target requirements of ${\pm}60^{\circ}$ FOV (Field of View) and pointing accuracy of ${\pm}2^{\circ}$. Since the sun sensor has nonlinear characteristics between output measurement voltage and incident angle of sunlight, a higher order calibration equation is required for error correction. The error was calculated by using a polynomial calibration equation that was computed by the least square method obtained from the measured voltages vs. angles characteristics. Finally, the accuracies of 1-axis and 2-axes sun sensors, which consist of 2 detectors, are compared.

• Korean Journal of Geomatics
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• 제4권1호
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• pp.31-37
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• 2004

The aim of this research is comparing the existing approximation models (e.g. Affine Transformation and Direct Linear Transformation) with Rational Function Model as a substitute of rigorous sensor model of linear array scanner, especially push-broom sensor. To do so, this research investigates the mathematical model of each approximation method. This is followed by the assessments of accuracy of transformation from object space to image space by using simulated data generated by collinearity equations which incorporate or depict the physical aspects of linear array sensor.

• 대한기계학회논문집A
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• 제39권6호
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• pp.603-610
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• 2015

본 논문에서는 기울기 센서와 고도계 센서로 구성된 다중모드 센서를 통하여 일정 공간내의 거주자의 자세 및 행동 패턴을 수집, 분석하여 거주자의 위치를 추론함으로써, 현재 거주자가 위치한 공간을 인지하는 시스템을 제안한다. 여기에서 제안된 센서 시스템의 하드웨어 구성과 소프트웨어 알고리즘에 대하여 설명하고, 다중모드 센서를 통하여 획득한 데이터로부터 거주자의 자세 및 행동을 분석한 후에 거주자가 존재하는 공간을 추론하는 프로세스에 대하여 설명한다. 마지막으로 거주자의 자세 및 행동 분석과 공간인지 기능을 검증하기 위하여 실제 환경 실험을 통하여 본 논문에서 제안한 시스템의 효용성과 타당성을 검토한다.

• 스마트미디어저널
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• 제12권9호
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• pp.134-141
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• 2023

본 논문에서는 3차원 객체의 인식률을 높이고 객체 검출 품질이 보장되며, 환경에 강건한 3차원 공간 스캔용 ToF-Stereo 융합 센서 시스템을 제안한다. ToF-Stereo 센서 융합 시스템은 ToF 센서와 Stereo RGB 센서의 센싱 값을 융합하는 방식을 사용하며, 하나의 센서가 동작하지 않더라도 다른 하나의 센서를 이용하여 계속해서 객체를 검출해 나갈 수 있다. ToF 센서와 Stereo RGB 센서의 센싱 거리, 센싱 해상도, 빛 반사도 및 조도 등에 따른 품질이 달라지므로, 신뢰도 추정에 기반하여 센서의 기능을 조절할 수 있는 모듈을 두었다. ToF-Stereo 센서 융합 시스템은 ToF 센서와 Stereo RGB 센서의 센싱 값을 결합하고, 신뢰도를 추정한 후 신뢰도에 따라 센서의 기능을 조절하여 두 센싱 값을 융합하므로 3차원 공간 스캔의 품질을 향상할 수 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.1802-1807
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• 2005

Tangible interface can be understood as a newly defined concept, which can provide an effective and seamless interaction between the human as a subjective existence and the cyberspace as an objective existence. Tactile sensation is essential for many exploration and manipulation tasks in the tangible space. In this paper, we suggest the design of an integrated tactile sensor-display system that provides both of sensing and feedback with kinesthetic force, pressure distribution, vibration and slip/stretch. A new tactile sensor with PDVF strips and display system with bimorph actuators has been developed and integrated by developed signal processing algorithm. In the scenario of haptic navigation in the tangible space, tactile feedback system is successfully experimented.