• 제목/요약/키워드: Self-moving car

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A Design and Implementation of Control Application for Arduino Prime Smart Car

  • Park, Jin-Yang
    • 한국컴퓨터정보학회논문지
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    • 제21권11호
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    • pp.59-64
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    • 2016
  • In this paper, we design and implement an Application based on android platform, which can control arduino Prime Smart Car using Bluetooth communication. This Application consist of Bluetooth communication module, manual mode module, and line-tracer mode module. In the Bluetooth communication module, it checks the on/off status of Smartphone Bluetooth. If Bluetooth status is off, it activates Bluetooth, selects the corresponding device from Bluetooth device list, and connects with a pair. In order to reduce coding time, we implements Bluetooth communication using inherited class from android Bluetooth package. In the manual mode module, it implements six direction moving button and stop button, which can control arduino Prime Smart Car. In the line-tracer mode module, it implements Prime Smart Car with self-driving function using TCRT5000 sensor. And moving button and stop button is disabled.

선속 폭(Field Width) 변화에 따른 종축선량 분석 (Analysis on Longitudinal Dose according to Change of Field Width)

  • 정원석;백종걸;신령미;오병천;조준영;김기철;최태규
    • 대한방사선치료학회지
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    • 제23권2호
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    • pp.109-117
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    • 2011
  • 목 적: 호흡에 의하여 영향을 받는 장기의 토모 치료 시 선속 폭(Field Width) 변화에 따른 종양 용적선량의 선량 전달 정확성을 분석하고 자체 제작한 Moving car를 사용하여 선량 변화의 차이를 확인하고 실질적인 종양 선량의 전달 선량을 평가해 보고자 한다. 대상 및 방법: 자체 제작한 Moving car를 사용하여 종축 움직임 차이(0.0 cm, 1.0 cm, 1.5 cm, 2.0 cm)를 적용하고 선속 폭(Field Width) 변화(1.05 cm, 2.50 cm, 5.02 cm)에 따른 측정된 선량의 값을 계산된 선량 값과 비교하여 오차범위를 파악하였다. Gafchromic EBT 필름을 이용하여 측정한 DQA (Delivery Quality Assurance) 필름의 감광정도를 선량윤곽(Dose Profile)과 Gamma Histogram을 이용하여 비교 분석하였다. 결 과: 선속 폭(Field Width) 1.05 cm, 2.50 cm, 5.02 cm일 때 오차범위가 각각 -2.00%, -0.39%, -2.55%의 선량 전달율을 나타내었다. Gafchromic EBT 필름 분석의 선량 윤곽(Dose profile)에서는 Moving car의 움직임이 있는 상태에서 종축방향으로의 움직임이 클수록, 선속 폭(Field Width)이 좁아질수록 고선량 부분에서 계산된 선량과의 오차가 크게 나타났다. Gamma histogram에서는 gamma index가 선속 폭(Field Width)이 좁을수록 움직임의 영향이 상당히 증가하는 것을 알 수 있었다. 결 론: 자체 제작한 Moving car를 이용하여 움직이는 장기의 종축선량 차이를 확인할 수 있었으며 토모 치료 시 선속 폭(Field Width)을 작게 하고 호흡에 의한 장기의 움직임을 최소화하기 위하여 호흡조절 장치와 고정기구의 개발이 필요하리라 사료된다.

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Future of Railways - in Open Systems?

  • Macheret, Dmitry A.
    • International Journal of Railway
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    • 제5권4호
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    • pp.135-138
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    • 2012
  • The article suggests criteria of dividing transport systems into systems of limited and open access. Possibilities of implementing principles of the open access in conjunction with the adaptive control at the railway transport have been analyzed. The author makes a grounded conclusion that the development of transport systems based on the open access and adaptive control can play a positive role in overcoming the global instability of the economy and form prerequisites of its stable grows.

LED 가로등의 각도를 이용한 광카메라통신기반 횡방향 차량 위치추정 기법 (Optical Camera Communication Based Lateral Vehicle Position Estimation Scheme Using Angle of LED Street Lights)

  • 전희진;윤수근;김병욱;정성윤
    • 전기학회논문지
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    • 제66권9호
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    • pp.1416-1423
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    • 2017
  • Lane detection technology is one of the most important issues on car safety and self-driving capability of autonomous vehicle. This paper introduces an accurate lane detection scheme based on OCC(Optical Camera Communication) for moving vehicles. For lane detection of moving vehicles, the streetlights and the front camera of the vehicle were used for a transmitter and a receiver, respectively. Based on the angle information of multiple streetlights in a captured image, the distance from sidewalk can be calculated using non-linear regression analysis. Simulation results show that the proposed scheme shows robust performance of accurate lane detection.

일본 유료 노인홈의 건물 내 층별 실구성의 특성 (Characters on building floor of Japanese elderly house)

  • 이지숙
    • 한국실내디자인학회:학술대회논문집
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    • 한국실내디자인학회 2007년도 춘계학술대회 논문집
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    • pp.53-54
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    • 2007
  • It is predicted that Japan will be in super-aged society at 2010. Recently elderly house buildings with self-supporting life and personal care senior house types have supplied over the area. So Elderly house buildings in Japan were studied for characters of room arrangement, through documents and internet from Jan. 2007 to Apr. 2007. Five cases built since 2000 were examined. There were self-supporting life house type, personal care senior house type, convenient facilities, etc. There were not lots of facilities in the building. Generally multi-purpose dining room and general bath room, lots for car and bicycle or restaurant or kindergarten or home helper station or green food shop or day service or moving service or clinic were there. These facilities were shared with local community. The reason of not being many facilities in the building was that the houses were located at urban with good transportation and convenient facilities. The residents in the building were get the utmost of regional facilities and the local people did the facilities in it because scare facilities in the building and fluent facilities in region. So strong community was composed of the residents and local people, on the contrary.

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자립식 위치측정을 위한 Map Matching 알고리즘 (Map Matching Algorithm for Self-Contained Positioning)

  • 이종훈;강태호;김진서;이우열;채관수;김영기
    • 대한공간정보학회지
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    • 제3권2호
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    • pp.213-220
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    • 1995
  • 차량 항법 시스템에서 맵 매칭(map matching) 방법은 데드 레코닝(dead reckoning) 기법으로 구한 차량의 위치가 지도상의 도로위에 일치하지 않는 경우에 이를 도로위에 매칭(matching) 시키기 위한 방법이다. 본 논문에서는 교차로 부근에서 차량의 회전을 감지함으로서 센서 및 수치지도자료에 기인하는 위치오류를 보정할 수 있는 새로운 맵 매칭 알고리즘을 제안하였다. 제안된 알고리즘은 진행거리의 상대오차와 도로거리의 절대오차를 이용하여 교차로 지역의 범위를 설정하고, 설정된 지역에서 차량의 진행각을 감지하여 교차로에 연결된 각 도로에 대한 출발지점을 알아내고, 회전각과 진행각을 비교하여 새로운 위치를 알아내는 방법이다. 제안된 알고리즘의 효율성을 검증하기 위하여 거리센서로 속도센서를, 방향센서로서 광 자이로를 이용하여 휴대용 컴퓨터에 시스템을 구성하고, 대전지역을 시범지역으로 선정하여 알고리즘을 실험한 결과 그 유효성을 입증할 수 있었다.

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휠체어 사용자를 위한 복지차량 연구-양산 차에 대한 휠체어 사용 탑승을 중심으로- (A Study on Welfare Vehicles for the User's of Wheelchair)

  • 이호숭
    • 디자인학연구
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    • 18호
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    • pp.123-134
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    • 1996
  • 이동이 불편한 장애자에게 있어서 자동차는 필수 불가결한 존재이다. 특히 장애인의 재활을 통한 사회 참여라는 측면에서 볼 때, 정상인들과 동등한 이동의 자유는 성숙사회에 있어서 질적인 삶을 영위하기 위한 중요한 요소이다. 이 연구는 이동수단을 통한 장애인의 적극적 사회참여와 휠체어 사용환경의 확대 추구를 목적으로, 휠체어 사용자들에게 있어서 트랜스포테이션에 대한 제반적인 문제요소를 조사하고, 이들 문제요소의 해결을 위하여 장애인 승차의 특성을 고려한 자동차를 스타일링 측면에서 접근하였다. 이를 위하여 먼저 기존의 양산 차에 장애자를 위한 편의 시설을 보강하고, 구조 변경된 차량들의 조형적인 부분을 제시하였다. 또한 국내에서 생산되는 차종을 선정하여 휠체어 탑승이 가능하도록 내부구조를 제시하고, 스케치를 통해 변경된 차량의 모델을 제시하는 방법으로 연구를 진행하였다.

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YOLOv4 네트워크를 이용한 자동운전 데이터 분할이 검출성능에 미치는 영향 (Influence of Self-driving Data Set Partition on Detection Performance Using YOLOv4 Network)

  • 왕욱비;진락;이추담;손진구;정석용;송정영
    • 한국인터넷방송통신학회논문지
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    • 제20권6호
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    • pp.157-165
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    • 2020
  • 뉴-럴 네트워크와 자동운전 데이터 셋을 개발하는 목표중의 하나가 데이터 셋을 분할함에 따라서 움직이는 물체를 검출하는 성능을 개선하는 방법이 있다. 다크넷 (DarkNet) 프레임 워크에 있어서, YOLOv4 네트워크는 Udacity 데이터 셋에서 훈련하는 셋과 검증 셋으로 사용되었다. Udacity 데이터 셋의 7개 비율에 따라서 이 데이터 셋은 훈련 셋, 검증 셋, 테스트 셋을 포함한 3개의 부분 셋으로 나누어진다. K-means++ 알고리즘은 7개 그룹에서 개체 Box 차원 군집화를 수행하기 위해 사용되었다. 훈련을 위한 YOLOv4 네트워크의 슈퍼 파라메타를 조절하여 7개 그룹들에 대하여 최적 모델 파라메타가 각각 구해졌다. 이 모델 파라메타는 각각 7 개 테스트 셋 데이터에 비교하고 검출에 사용되었다. 실험결과에서 YOLOv4 네트워크는 Udacity 데이터 셋에서 트럭, 자동차, 행인으로 표현되는 움직이는 물체에 대하여 대/중/소 물체 검출을 할수 있음을 보여 주었다. 훈련 셋과 검증 셋, 테스트 셋의 비율이 7 ; 1.5 ; 1.5 일 때 최적의 모델 파라메타로서 가장 높은 검출 성능이었다. 그 결과값은, mAP50가 80.89%, mAP75가 47.08%에 달하고, 검출 속도는 10.56 FPS에 달한다.

사물인터넷 환경에서 자율주행 기반의 주요국 드론 특성 비교/분석 (Comparison & Analysis of Drones in Major Countries based on Self-Driving in IoT Environment)

  • 이동우;조광문;이성훈
    • 사물인터넷융복합논문지
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    • 제6권2호
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    • pp.31-36
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    • 2020
  • 전통적인 산업 분야인 자동차 산업에서 나타나는 두드러진 변화의 모습은 자동차를 운행시에 사람이 중심이었다면 이제는 다양한 편의 기능 및 자동 주행 혹은 자율 주행 기술로 인하여 점점 사람 이 아닌 자율기능 중심으로 이동하는 모습으로 발전하고 있다. 이러한 상황은 항공 산업 및 드론 시장을 비롯하여 로봇 시장 등 다양한 산업 분야로 확대되어 가고 있다. 항공 산업 중 드론 시장은 드론 운영의 무인 특성으로 인하여 다양한 분야에서 활용되고 있다. 그중에서 군사용 드론은 은밀하고 기술의 특수성으로 인하여 자세한 사항들이 공개되지 못하고 있으나, 첨단 기술들의 집합체로서 드론 개발의 핵심 역할을 수행하여 왔다. 본 연구에서는 드론 분야의 주요 경쟁국인 미국을 비롯한 중국, 유럽연합의 현 상황을 알아보고, 현재 운영 중인 드론들의 특성 및 운영 제원 등을 통하여 주요국에 대한 기술 등을 상호 비교, 분석하였다.

가정간호 기록지 분석 - 원주기독병원 가정간호 보건활동을 중심으로 - (An Analysis of Referrals, Nursing Diagnosis, and Nursing Interventions in Home Care - Wonju Christian Hospital Community Health Nursing Service -)

  • 서미혜;허혜경
    • 가정∙방문간호학회지
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    • 제3권
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    • pp.53-66
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    • 1996
  • Home Health Care is one part of the total health care system. It includes health care services that link the hospital to the community. While it is important for early discharge patients, home care is also important for people with chronic illnesses or handicapping conditions. In 1989 the Korean government passed a law that opened the way for formal development of home health care services beginning with education programs to certify nurses for home care, and then demonstration home care services. Part of the mandate of the demonstration projects was evaluation of home care services. This study was done in order to provide basic data that would contribute to the development of records that could be used for evaluation through a retrospective audit and to examine the care that had been given in Home Care at Wonju Christian Hospital over a twenty year period from 1974 to 1994. The purposes of the study were : to identify to characteristics of the clients who had received home care, to identify the reasons for client referrals, to identify the nursing problems of these clients, to identify the nursing care provided to these clients, and to identify differences in these areas over the twenty year period. The study was a descriptive study involving a retrospective audit of the client records. Demographic data on all clients were included : 4,171 clients from 2,564 families. Data on referrals, nursing diagnosis and nursing interventions were from even numbered records which had a patient problem list included in the record, 2,801 clients, Frequencies and ANOVA were used in the analysis. The results of the study showed that the majority of the clients were from Wonju city /county. There were more women than men related to the high number of postpartum clients(1,300). The high number of postparttum clients and newborns was also evident in the age distribution. An the number of maternal-child clients decreased over the 20 years, the mean age of the clients increased significantly. Other factors also contributed to this change ; as increasing number of clients with brain injuries or with cancer, and fewer children with burns, osteomyelitis and tuberculosis. There was a decrease in the mean number of visits and mean length of coverage, reflecting a movement towards a short term acute care model. The number of new clents dropped sharply after 1985. The reasons for this are : the development of other treatment alternatives for clients, the establishment of an active wellbaby clinic, many more options plus a decreasing number of new cases of Hansen's Disase, and insurance that allows people with burns to be kept in hospital until skin grafts are healed. Socioeconomic changes have resulted in an increase in the number of cases of cancer, stroke, head injuries following car accidents, and of diabetes. Of the 2,801 client records, 2,541(60.9%) contained a written referral but for 1,802 it contained only the medical diagnosis. The number of records with a referral requesting specific nursing care was 739(29.1%). Many family members who were identified as in need of nursing care had no written referral. Analysis of the patient problem list showed that 41.9% of the enteries were nursing diagnoses. Others incuded medical diagnosis, symptoms, and plans. The most frequently used diagnoses were alteration in nutrition, less than body requirements(115 entries), alteration in skin integrity(114), knowledge deficit(111), pain(78), self-care deficit(66), and alteration in pattern of urinary elimination(50). These are reflected in the NANDA categories for which the highest number of diagnosis was in the Exchanging pattern(446), followed by Moving(178), Feeling(136) and Knowing (115). Analysis of the frequency of interventions showed that exercise and teaching about exercise was the most frequent intervention, followed by teaching concering the need for follow-up care, checking vital signs, managing nutritional problems, managing catheters, giving emotional support, changing dressings, teaching about medication, teaching (subject not specified), teaching about diet, IM and IV medications or fluid, and skin care, in that order. Recommendations included: development of a record that would allow for efficient recording of frequently used nursing diagnoses and nursing interventions: expansion of the catchment area for Home Care at Wonju Christian Hospital ; expansion of the service to provide complication prevention, rehabilitation services, and support to increase the health maintenance /health promotion of the people being served as well as providing client dentered care ; and development of a clinical record that will allow efficient data collection from records, even though the recording is done by a variety of health care providers.

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