• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제10권9호
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• pp.349-358
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• 2021

최근 CAM[1]을 이용해서 이미지의 객체에 대한 주의 영역 또는 지역화(Localization) 영역을 찾는 방법이 WSOL의 연구로서 다양하게 수행되고 있다. CAM을 이용한 객체의 히트(Heat) 맵에서 주의 영역 추출은 객체의 특징이 가장 많이 모여 있는 영역만을 주로 집중해서 객체의 전체적인 영역을 찾지 못하는 단점이 있다. 여기서는 이를 개선하기 위해서 먼저 CAM과 Selective Search[6]를 함께 이용하여 CAM 히트맵의 주의 영역을 확장하고, 확장된 영역에 가우시안 스무딩을 적용하여 재학습 데이터를 만든 후, 이를 학습하여 객체의 주의 영역이 확장되는 방법을 제안한다. 제안 방법은 단 한 번의 재학습만이 필요하며, 학습 후 지역화를 수행할 때는 Selective Search를 실행하지 않기 때문에 처리 시간이 대폭 줄어든다. 실험에서 기존 CAM의 히트맵들과 비교했을 때 핵심 특징 영역으로부터 주의 영역이 확장되고, 확장된 주의 영역 바운딩 박스에 대한 Ground Truth와의 IOU 계산에서 기존 CAM보다 약 58%가 개선되었다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제12권10호
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• pp.955-961
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• 2006

The global ultrasonic system for the self-localization of a mobile robot consists of several ultrasonic transmitters fixed at some reference positions in the global coordinates of robot environment. By activating the ultrasonic transmitters, the mobile robot is able to get the distance to the ultrasonic transmitters and compute its own position in the global coordinate. Due to the limitation on the ultrasonic signal strength and beam width as well as the environmental obstacles however, the ultrasonic signals from some generator may not be transmitted to the robot. Thus, instead of activating the all ultrasonic transmitters, it is necessary to select some ultrasonic generators to activate based on the current robot position. In this paper, we propose a selective activation algorithm for self-localization with the global ultrasonic system. The selective activation algorithm gets the meaningful ultrasonic data at every sampling instants, which results in the faster and more accurate response of the self-localization than the conventional sequential activation. Through the self-localization and path following control, we verify the effectiveness of the proposed selective activation algorithm.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제37권8호
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• pp.932-938
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• 2013

최근 WLAN을 이용한 실내 위치인식 방법 중 하나인 Fingerprint 기법은 신호의 반사 및 굴절에 의한 페이딩 현상에 강인하여 많이 연구되고 있다. 그러나 이 방법은 신호의 수집과 데이터베이스와 측정된 신호의 비교 연산의 과정에서 요구되는 시간과 연산량이 많다. 본 논문에서는 연산량을 줄이기 위하여 제안한 변형된 데이터베이스를 기반으로 실시간으로 수집되는 신호의 선택적 연산을 이용한 WLAN 실내 위치인식 알고리즘을 제안한다. 제안한 알고리즘은 신호의 세기에 따른 선형보간과 문턱치를 통하여 데이터베이스의 구성 시간 및 크기를 줄이고, 실시간으로 측정되는 신호의 선택적 연산을 통해 연산량은 감소시키면서 위치정확도를 유지하였다. 실험결과 제안한 알고리즘은 실내 복도 환경에서 기존의 Fingerprint 기법 대비 정확도를 17.8% 향상시켰으며 연산량은 평균 46% 감소되는 것을 확인하였다.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제3권2호
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• pp.109-118
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• 2008

We present a robust localization algorithm using particle filter for mobile robots in a dynamic environment. It is difficult to describe moving obstacles like people or other robots on the map and the environment is changed after mapping. A mobile robot cannot estimate its pose robustly with this incomplete map because sensor observations are corrupted by un-modeled obstacles. The proposed algorithms provide robustness in such a dynamic environment by suppressing the effect of corrupted sensor observations with a selective update or a sampling from non-corrupted window. A selective update method makes some particles keep track of the robot, not affected by the corrupted observation. In a sampling from non-corrupted window method, particles are always sampled from several particle sets which use only non-corrupted observation. The robustness of proposed algorithm is validated with experiments and simulations.

• 로봇학회논문지
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• 제6권1호
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• pp.58-68
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• 2011

This paper proposes a technique of indoor localization for mobile robot by so called indoor GPS and EKF. Basically the concept of indoor GPS is similar outdoor GPS, and the indoor GPS gets distances between Anchors and Tag by a ranging method of CSS and then estimates the coordinate by distances and known Anchor positions. After we performed performance test of indoor GPS system in ideal and multipath environment, we configured that the indoor GPS has internal error factors and external error factors. This paper handled a multipath problem belonging to external error factors. At first various direct physical method are introduced to fix the multipath problems, and as expected we got errors corrected considerably. And then the method of selective anchors for indoor GPS is applied. With these two level improvement of indoor GPS performance, EKF(Extended Kalman Filter) is applied to mobile robot in indoor environment. The usefulness of the proposed methods are shown by a series of experiments in a environment giving contaminated data by multipath.

• Journal of Gastric Cancer
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• 제17권3호
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• pp.220-227
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• 2017

Purpose: Precise localization of tumors and creation of sufficient proximal resection margins are complicated processes during total laparoscopic distal gastrectomy (TLDG) for clinical T1/T2 gastric cancers. Various solutions to this problem have also yielded many disadvantages. In this study, we reviewed a preoperative endoscopic clipping method based on the results of negative biopsy and selective intraoperative radiography. Materials and Methods: A retrospective review of 345 consecutive patients who underwent TLDG and preoperative endoscopic clipping for tumor localization was conducted. During preoperative endoscopy, the endoscopists performed negative biopsies just 1-2 cm selectively above the tumor's upper limit. After confirming the biopsy results, endoscopic metal clips were applied just proximal to the negative biopsy site the day before surgery. Selective intraoperative tumor localization using portable abdominal radiography was performed only when we could not ensure a precise resection line. Results: Negative biopsy was performed in 244 patients. Larger tumor size (P=0.008) and more distally located tumors (P=0.052) were observed more frequently in the negative biopsy group than in the non-negative biopsy group. The non-negative biopsy group had significantly higher frequencies of differentiated tumor types than the negative biopsy group (P=0.003). Of the 244 patients who underwent negative biopsies, 6 had cancer cells in their biopsy specimens. We performed intraoperative radiography in 12 patients whose tumors had difficult-to-determine proximal margins. No tumors were found in the proximal resection margins of any patients. Conclusions: Our tumor localization method is a promising and accurate method for securing a sufficient resection margin during TLDG.

• 청정기술
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• 제24권2호
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• pp.105-111
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• 2018

본 연구는 입자 내에서 패치의 위치를 정교하게 제어할 수 있는 새로운 친환경 공정기술에 관한 것이다. 물리화학적으로 안정한 소재를 활용한 미세성형 기술과 패치의 위치를 제어할 수 있는 선택적 제거방법을 결합하여 수행하였다. 미세성형 기술에는 이방성 구조의 패치입자의 형상을 안정적으로 구현하기 위하여, perfluoropolyether (PFPE) 마이크로몰드를 사용하였다. 이를 통하여, 소수성의 패치소재가 poly(dimethylsiloxane) (PDMS) 마이크로몰드 내로 확산되는 문제를 극복할 수 있었다. 그리고, 이는 패치의 우수한 형상 안정성과 소수성 패치소재를 이용한 패치입자 제조를 가능하게 하였다. 마지막으로 패치의 위치가 서로 다른 12종의 패치입자를 제조하여 향상된 공정 안정성을 확인하였다. 본 연구에서 제시한 미세성형 기술과 패치의 선택적 제거방법은 패치의 위치가 선택적으로 제어된 이방성의 입자를 적은 공정의 수를 거쳐 빠르게 제조할 수 있는 장점을 가진다. 또한 제조된 패치입자는 방향성이 유도된 자기조립 분야, 조절이 가능한 약물 전달 시스템 등의 다양한 연구에 널리 활용될 수 있으리라 기대한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권2호
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• pp.116-124
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• 2011

A service robot can identify its own position relative to landmarks, the locations of which are known in advance. The main contribution of this research is that it gives various ways of making the self-localizing error smaller by referring to special landmarks which are developed as high gain reflection material and coded array associations. In this paper, the authors propose a set of indices to evaluate the accuracy of self-localizing methods using the selective reflection landmark and infrared projector, and the indices are derived from the sensitivity enhancement using 3D distortion calibration of camera. And then, the accurarcy of self-localizing a mobile robot with landmarks based on the indices is evaluated, and a rational way to minimize to reduce the computational cost of selecting the best self-localizing method. The simulation results show a high accuracy and a good performance.

• 생명과학회지
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• 제25권8호
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• pp.947-952
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• 2015

Par-4는 종양 억제 유전자로 암세포 선택적으로 세포사멸을 증진하는 기능을 가진다. Par-4 유전자는 nuclear localization sequences (NLS), leucine zipper (LZ), nuclear export sequence (NES), selective for apoptosis in cancer cells (SAC)의 네 가지 도메인을 가지고 있다. 이 중에서도 SAC 도메인이 Par-4에 의한 세포사멸에 중요한 역할을 하며, 이러한 Par-4의 활성화는 세포 내 경로와 세포 외 경로로 나누어진다. 세포질 내의 Par-4는 핵 내로 이동하여 NF-κB 매개의 세포 성장 경로를 억제하고 세포 밖으로 분비된 Par-4는 세포 표면에 존재하는 수용체인 GRP78과 결합하여 세포 사멸을 유도한다. 따라서 Par-4의 발현을 증가시키는 물질에 의한 세포 사멸뿐만 아니라 암세포에서 발현이 낮은 Par-4의 과발현을 통하여 세포사멸 민감화가 증진된다. 따라서 Par-4는 암 치료의 강력한 표적으로의 가능성을 가지고 있다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제21권4호
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• pp.493-498
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• 2011

본 논문은 측정값의 우도를 기준으로 선택적인 측정값 적용을 통한 향상된 GraphSLAM을 제안하였다. GraphSLAM은 로봇의 이동 경로와 환경에 대한 지도를 전체 입력 데이터를 통해 추정한다. 그러나 잡음이 강한 환경에서 센서의 측정치가 부정확한 경우가 늘어나면, 전체 입력 데이터를 사용하는 GraphSLAM의 경우 정확성이 크게 떨어지게 된다. 그러므로 본 논문에서는 들어오는 센서의 측정값들을 선별하여 GraphSLAM에 적용하는 방법을 제안한다. 이 방법을 통해 잡음이 강한 환경에서 기존의 GraphSLAM보다 향상된 성능을 제공할 수 있다.