For the purpose of next generation technology for robot perfomances, a RAoRA (Robot Actor on Robot Arm) structure was proposed using a robot arm joined with a humanoid robot actor. Mechanical analysis, machine design and fabrication were performed for motions combined with the robot arm and the humanoid robot actor. Kinematical analysis for 3D model, spline interpolation of positions, motion control algorithm and control devices were developed for movements of the robot actor. Preliminary visualization, simulation tools and integrated operation of consoles were constructed for the non-professionals to produce intuitive and safe contents. Air walk was applied to test the developed platform. The air walk is a natural walk close to a floor or slow ascension to the air. The RAoRA also executed a performance with 5 minute-running time. Finally, the proposed platform of robot performance presented intensive and live motions which was impossible in conventional robot performances.
Journal of the Korean Association of Oral and Maxillofacial Surgeons
/
v.37
no.3
/
pp.234-236
/
2011
Traditional surgery to remove foreign bodies in the face carries a risk of postoperative morbidity with an injury to various anatomical structures, particularly the facial nerve and parotid duct and gland. Endoscopy can be a great aid in the removal of foreign bodies in the maxillofacial region. Surgical intervention using endoscope and/,or intraoperative images can be minimized, allowing the safe and precise removal of foreign bodies, and saving operating time. We report a case of the use of an endoscope and C-arm fluoroscopy guidance system to remove a very small foreign body.
Journal of the Korea Institute of Information Security & Cryptology
/
v.33
no.2
/
pp.243-252
/
2023
As an efficient key recovery attack on SIDH/SIKE was proposed, CSIDH is drawing attention again. CSIDH is an isogeny-based key exchange algorithm that is safe against known attacks to date, and provide efficient NIKE by modernizing CRS scheme. In this paper, we firstly present the optimized implementation of CSIDH-512 on ARM Cortex-M7. We use three-level hybrid Montgomery reduction and present the results of our implementation, limitations, and future research directions. This is a CSIDH implementation in 32-bit embedded devices that has not been previously presented, and it is expected that the results of this paper will be available to implement CSIDH and derived cryptographic algorithms in various embedded environments in the future.
Ali, Usman;Ullah, Sadiq;Khan, Jalal;Shafi, Muhammad;Kamal, Babar;Basir, Abdul;Flint, James A;Seager, Rob D.
Journal of Electrical Engineering and Technology
/
v.12
no.1
/
pp.317-328
/
2017
This paper presents design and specific absorption rate analysis of a 2.4 GHz wearable patch antenna on a conventional and electromagnetic bandgap (EBG) ground planes, under normal and bent conditions. Wearable materials are used in the design of the antenna and EBG surfaces. A woven fabric (Zelt) is used as a conductive material and a 3 mm thicker Wash Cotton is used as a substrate. The dielectric constant and tangent loss of the substrate are 1.51 and 0.02 respectively. The volume of the proposed antenna is $113{\times}96.4{\times}3mm^3$. The metamaterial surface is used as a high impedance surface which shields the body from the hazards of electromagnetic radiations to reduce the Specific Absorption Rate (SAR). For on-body analysis a three layer model (containing skin, fats and muscles) of human arm is used. Antenna employing the EBG ground plane gives safe value of SAR (i.e. 1.77W/kg<2W/kg), when worn on human arm. This value is obtained using the safe limit of 2 W/kg, averaged over 10g of tissue, specified by the International Commission of Non Ionization Radiation Protection (ICNIRP). The SAR is reduced by 83.82 % as compare to the conventional antenna (8.16 W/kg>2W/kg). The efficiency of the EBG based antenna is improved from 52 to 74 %, relative to the conventional counterpart. The proposed antenna can be used in wearable electronics and smart clothing.
Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
/
v.22
no.10
/
pp.853-858
/
2016
Cooperation and collaboration with robots are key functions of robotic utility that are currently developing. Thus, robots should be safe and resemble human beings to cope with these needs. In particular, dual-arm robots that mimic human kinetics are becoming the focus of recent industrial robotics research. Their size is similar to the size of a human adult; however, they lack natural, human-like motion. One of the critical reasons for this is the shoulder complex. Most recent dual-arm robots have only 2 degrees of freedoms (DOFs), which significantly limits the workspace and mobility of the shoulders and arms. Therefore, a redundant shoulder complex could be very important in new developments that enable new capabilities. However, constructing a kinematically redundant shoulder complex is difficult because of spatial constraints. Therefore, we propose a novel, redundant shoulder complex for a human-like robot that is driven by flexible wire tendons. This kinematically redundant shoulder complex allows human-like robots to move more naturally because of redundant DOFs. To control the proposed shoulder complex, a hybrid control scheme is used. The positioning precision has also been considered, and the ability of the shoulder complex to perform several human-like motions has been verified.
Kim Kyoung Ju;Kim Jong Hoon;Choi Eun Kyung;Chang Hyesook;Ahn Seung Do;Lee Je Hwan;Kim Jin Cheon;Yu Chang Sik
Radiation Oncology Journal
/
v.18
no.1
/
pp.17-25
/
2000
Purpose : To evaluate the side effects, pattern of failure, and survival rate according to the sequence of postoperative adjuvant radiotherapy and chemotherapy, patients with stages II and III rectal cancer who had undergone curative resection were randomized to 'early radiotherapy group (arm I)' or' late radiotherapy group (arm II)', then we intend to determine the most effective sequence of the radiotherapy and chemotherapy. Materials and Methods . From January 1996 to March 1999, 313 patients with curatively resected stages II and III rectal cancer have been randomized to' early' or' late' radiation therapy group and received combined chemotherapy (5-FU 375 mg/m$^{2}$/day, ieucovorin 20 mg/m$^{2}$, IV bolus daily Dl-5, 8 cycles) and radiation therapy (whole pelvis with 45 Gy/25 fractions/s weeks). Arm I received radiation therapy from day 1 with first cycle of chemotherapy and arm II received radiation therapy from day 57 with third cycle of chemotherapy after completion of first two cycles. Preliminary analysis was peformed with 228 patients registered up to Jun 1998. Two out of the 228 patients were excluded because of double primary cancer. Median follow-up period was 23 months. Results :Local recurrence occurred in 11 patients (9.7$\%$) for arm I and 9 patients (8$\%$) for arm 11. There was no significant difference between both groups ( p=0.64). However, distant metastasis was found in 22 patients (19.5$\%$) for arm I and 35 patients (31.0$\%$) for arm II and which showed statistically significant difference between the two groups ( p=0.046). And neither 3-year disease-free survival (70.2$\%$ vs 59.2$\%$, p=0.2) nor overall survival (89.4$\%$ vs 88.0$\%$, p=0.47) showed significant differences. The incidence of leukopenia during radiation therapy and chemotherapy was 78.3$\%$ and 79.9$\%$ respectively but leukopenia more than RTOG grade 3 was only 2.1$\%$ and 6.0$\%$ respectively. The incidence of diarrhea more than 10 times per day was significantly higher in the patients for arm I than for arm II (71.2$\%$ vs 41.6$\%$, p=0.02) but this complication was controlled with supportive cares. Conclusion : Regardless of the sequence of postoperative adjuvant radiation therapy and chemotherapy after curative resection for rectal cancer, local recurrence rate was low with combined chemoradlotherapy. But distant metastasis rate was lower in early radiation therapy group than in late radiation therapy group and the reason is unclear. Most patients completed these treatments without severe complication, so these were thought to be safe treatments but the treatment compliance should be improved.
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
/
v.28
no.9
/
pp.1048-1053
/
2011
Recently, robots have been used in surgical area. Robotic surgery in Minimally Invasive Surgery gives many advantages to surgeons and patients both. This study introduce a robotic assistant to improve the safety of telerobotic Minimally Invasive Surgical procedures. The master-slave system is applied to the telerobotic surgical system with the master arm, which control the system, and slave robot which operates the surgery on the patient body. By using a 3-DOF master arm, the surgeon can control the 6-DOF surgical robot under the constraint of fulcrum point. This paper explains the telerobotic surgical system and confirms the system with the precision of the robot control related to the fulcrum point to enhance the safety.
Recently, since there are several problems in space, the infra-structure and the facilities in the contiguity of the existing harbors due to the trend of enlarging the container capacity of the large container vessel, a special floating platform named as the Mobile Harbor has been proposed conceptually as an effective solution of those problems. Two kinds of hull shapes, a conventional mono-hull type and a catamaran type, are proposed as midway feeders to transfer containers to the harbor on land from a large container ship on near shore. In this study, the motion response and mooring analysis are carried out for comparing the global performance of two types of Mobile Harbor. Robot arm mooring facility specially is devised and newly tried to use for the safe fixation of a large container ship and the Mobile Harbor on near shore. It would be expected for this comparison study to give a guideline to design the efficient hull form for a midway loader.
Kamel, Ahmed Mohamed;El-Faissal, Yahia;Aboulghar, Mona;Mansour, Ragaa;Serour, Gamal I;Aboulghar, Mohamed
Clinical and Experimental Reproductive Medicine
/
v.43
no.4
/
pp.247-252
/
2016
Objective: Heparin can modulate proteins, and influence processes involved in implantation and trophoblastic development. This study aimed to assess the improvement of clinical pregnancy and implantation rates after local intrauterine injection of low-molecular-weight heparin (LMWH) in patients undergoing intracytoplasmic sperm injection (ICSI). Methods: A randomised case/control design was followed in women scheduled for ICSI. The study arm was injected with intrauterine LMWH during mock embryo transfer immediately following the ovum pickup procedure, while the control arm was given an intrauterine injection with a similar volume of tissue culture media. Side effects, the clinical pregnancy rate, and the implantation rate were recorded. Results: The pregnancy rate was acceptable (33.9%) in the LMWH arm with no significant reported side effects, confirming the safety of the intervention. No statistically significant differences were found in the clinical pregnancy and implantation rates between both groups (p= 0.182 and p= 0.096, respectively). The odds ratio of being pregnant after intrauterine injection with LMWH compared to the control group was 0.572 (95% confidence interval [CI], 0.27-1.22), while the risk ratio was 0.717 (95% CI, 0.46-1.13; p= 0.146). No statistical significance was found between the two groups in other factors affecting implantation, such as day of transfer (p= 0.726), number of embryos transferred (p= 0.362), or embryo quality. Conclusion: Intrauterine injection of LMWH is a safe intervention, but the dose used in this study failed to improve the outcome of ICSI. Based on its safety, further research involving modification of the dosage and/or the timing of administration could result in improved ICSI success rates.
Kim Young Seok;Kim Jong Hoon;Choi Eun Kyung;Ahn Seung Do;Lee Sang-Wook;Kim Kyoung-Ju;Lee Je Hwan;Kim Jin Cheon;You Chang Sik;Kim Hee Cheol
Radiation Oncology Journal
/
v.20
no.1
/
pp.53-61
/
2002
Purpose : To determine the optimal scheme of postoperative chemoradiotherapy in rectal cancer by comparing survival, Patterns of failure, toxicities in early and late radiotherapy groups using a Phase III randomized prospective clinical trial. Materials and Methods : From January 1996 to March 1999, 307 patients with curatively resected AJCC stage II and III rectal cancer were assigned randomly to an 'early (151 patients, arm 1)' or a 'late (156 patients, arm II)' and were administered combined chemotherapy (5-FU $375\;mg/m^2/day$, leucovorin $20\;mg/m^2$, IV bolus daily, for 3 days with RT, 5 days without RT, 8 cycles with 4 weeks interval) and radiation therapy (whole pelvis with 45 Gy/25 fractions/5 weeks). Patients of arm I received radiation therapy from day 1 of the first cycle of chemotherapy and those of arm II from day 57 with a third cycle of chemotherapy. The median follow-up period of living patients was 40 months. Results : Of the 307 patients enrolled, fifty patients did not receive scheduled radiation therapy or chemotherapy. The overall survival rate and disease free survival rate at 5 years were $78.3\%\;and\;68.7\%$ in arm I, and $78.4\%\;and\;67.5\%$ in arm II. The local recurrence rate was $6.6\%\;and\;6.4\%$ (p=0.46) in arms I and II, respectively, no significant difference was observed between the distant metastasis rates of the two arms ($23.8\%\;and\;29.5\%$, p=0.16). During radiation therapy, grade 3 diarrhea or more, by the NCI common toxicity criteria, was observed in $63.0\%\;and\;58.2\%$ of the respective arms (p=N.S.), but most were controlled with supportive care. Hematologic toxicity (leukopenia) greater than RTOG grade 2 was found in only $1.3\%\;and\;2.6\%$ of patients in each respective arm. Conclusion : There was no significant difference in survival, patterns of failure or toxicities between the early and late radiation therapy arms. Postoperative adjuvant chemoradiation was found to be a relatively safe treatment but higher compliance is needed.
본 웹사이트에 게시된 이메일 주소가 전자우편 수집 프로그램이나
그 밖의 기술적 장치를 이용하여 무단으로 수집되는 것을 거부하며,
이를 위반시 정보통신망법에 의해 형사 처벌됨을 유념하시기 바랍니다.
[게시일 2004년 10월 1일]
이용약관
제 1 장 총칙
제 1 조 (목적)
이 이용약관은 KoreaScience 홈페이지(이하 “당 사이트”)에서 제공하는 인터넷 서비스(이하 '서비스')의 가입조건 및 이용에 관한 제반 사항과 기타 필요한 사항을 구체적으로 규정함을 목적으로 합니다.
제 2 조 (용어의 정의)
① "이용자"라 함은 당 사이트에 접속하여 이 약관에 따라 당 사이트가 제공하는 서비스를 받는 회원 및 비회원을
말합니다.
② "회원"이라 함은 서비스를 이용하기 위하여 당 사이트에 개인정보를 제공하여 아이디(ID)와 비밀번호를 부여
받은 자를 말합니다.
③ "회원 아이디(ID)"라 함은 회원의 식별 및 서비스 이용을 위하여 자신이 선정한 문자 및 숫자의 조합을
말합니다.
④ "비밀번호(패스워드)"라 함은 회원이 자신의 비밀보호를 위하여 선정한 문자 및 숫자의 조합을 말합니다.
제 3 조 (이용약관의 효력 및 변경)
① 이 약관은 당 사이트에 게시하거나 기타의 방법으로 회원에게 공지함으로써 효력이 발생합니다.
② 당 사이트는 이 약관을 개정할 경우에 적용일자 및 개정사유를 명시하여 현행 약관과 함께 당 사이트의
초기화면에 그 적용일자 7일 이전부터 적용일자 전일까지 공지합니다. 다만, 회원에게 불리하게 약관내용을
변경하는 경우에는 최소한 30일 이상의 사전 유예기간을 두고 공지합니다. 이 경우 당 사이트는 개정 전
내용과 개정 후 내용을 명확하게 비교하여 이용자가 알기 쉽도록 표시합니다.
제 4 조(약관 외 준칙)
① 이 약관은 당 사이트가 제공하는 서비스에 관한 이용안내와 함께 적용됩니다.
② 이 약관에 명시되지 아니한 사항은 관계법령의 규정이 적용됩니다.
제 2 장 이용계약의 체결
제 5 조 (이용계약의 성립 등)
① 이용계약은 이용고객이 당 사이트가 정한 약관에 「동의합니다」를 선택하고, 당 사이트가 정한
온라인신청양식을 작성하여 서비스 이용을 신청한 후, 당 사이트가 이를 승낙함으로써 성립합니다.
② 제1항의 승낙은 당 사이트가 제공하는 과학기술정보검색, 맞춤정보, 서지정보 등 다른 서비스의 이용승낙을
포함합니다.
제 6 조 (회원가입)
서비스를 이용하고자 하는 고객은 당 사이트에서 정한 회원가입양식에 개인정보를 기재하여 가입을 하여야 합니다.
제 7 조 (개인정보의 보호 및 사용)
당 사이트는 관계법령이 정하는 바에 따라 회원 등록정보를 포함한 회원의 개인정보를 보호하기 위해 노력합니다. 회원 개인정보의 보호 및 사용에 대해서는 관련법령 및 당 사이트의 개인정보 보호정책이 적용됩니다.
제 8 조 (이용 신청의 승낙과 제한)
① 당 사이트는 제6조의 규정에 의한 이용신청고객에 대하여 서비스 이용을 승낙합니다.
② 당 사이트는 아래사항에 해당하는 경우에 대해서 승낙하지 아니 합니다.
- 이용계약 신청서의 내용을 허위로 기재한 경우
- 기타 규정한 제반사항을 위반하며 신청하는 경우
제 9 조 (회원 ID 부여 및 변경 등)
① 당 사이트는 이용고객에 대하여 약관에 정하는 바에 따라 자신이 선정한 회원 ID를 부여합니다.
② 회원 ID는 원칙적으로 변경이 불가하며 부득이한 사유로 인하여 변경 하고자 하는 경우에는 해당 ID를
해지하고 재가입해야 합니다.
③ 기타 회원 개인정보 관리 및 변경 등에 관한 사항은 서비스별 안내에 정하는 바에 의합니다.
제 3 장 계약 당사자의 의무
제 10 조 (KISTI의 의무)
① 당 사이트는 이용고객이 희망한 서비스 제공 개시일에 특별한 사정이 없는 한 서비스를 이용할 수 있도록
하여야 합니다.
② 당 사이트는 개인정보 보호를 위해 보안시스템을 구축하며 개인정보 보호정책을 공시하고 준수합니다.
③ 당 사이트는 회원으로부터 제기되는 의견이나 불만이 정당하다고 객관적으로 인정될 경우에는 적절한 절차를
거쳐 즉시 처리하여야 합니다. 다만, 즉시 처리가 곤란한 경우는 회원에게 그 사유와 처리일정을 통보하여야
합니다.
제 11 조 (회원의 의무)
① 이용자는 회원가입 신청 또는 회원정보 변경 시 실명으로 모든 사항을 사실에 근거하여 작성하여야 하며,
허위 또는 타인의 정보를 등록할 경우 일체의 권리를 주장할 수 없습니다.
② 당 사이트가 관계법령 및 개인정보 보호정책에 의거하여 그 책임을 지는 경우를 제외하고 회원에게 부여된
ID의 비밀번호 관리소홀, 부정사용에 의하여 발생하는 모든 결과에 대한 책임은 회원에게 있습니다.
③ 회원은 당 사이트 및 제 3자의 지적 재산권을 침해해서는 안 됩니다.
제 4 장 서비스의 이용
제 12 조 (서비스 이용 시간)
① 서비스 이용은 당 사이트의 업무상 또는 기술상 특별한 지장이 없는 한 연중무휴, 1일 24시간 운영을
원칙으로 합니다. 단, 당 사이트는 시스템 정기점검, 증설 및 교체를 위해 당 사이트가 정한 날이나 시간에
서비스를 일시 중단할 수 있으며, 예정되어 있는 작업으로 인한 서비스 일시중단은 당 사이트 홈페이지를
통해 사전에 공지합니다.
② 당 사이트는 서비스를 특정범위로 분할하여 각 범위별로 이용가능시간을 별도로 지정할 수 있습니다. 다만
이 경우 그 내용을 공지합니다.
제 13 조 (홈페이지 저작권)
① NDSL에서 제공하는 모든 저작물의 저작권은 원저작자에게 있으며, KISTI는 복제/배포/전송권을 확보하고
있습니다.
② NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 상업적 및 기타 영리목적으로 복제/배포/전송할 경우 사전에 KISTI의 허락을
받아야 합니다.
③ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 보도, 비평, 교육, 연구 등을 위하여 정당한 범위 안에서 공정한 관행에
합치되게 인용할 수 있습니다.
④ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 무단 복제, 전송, 배포 기타 저작권법에 위반되는 방법으로 이용할 경우
저작권법 제136조에 따라 5년 이하의 징역 또는 5천만 원 이하의 벌금에 처해질 수 있습니다.
제 14 조 (유료서비스)
① 당 사이트 및 협력기관이 정한 유료서비스(원문복사 등)는 별도로 정해진 바에 따르며, 변경사항은 시행 전에
당 사이트 홈페이지를 통하여 회원에게 공지합니다.
② 유료서비스를 이용하려는 회원은 정해진 요금체계에 따라 요금을 납부해야 합니다.
제 5 장 계약 해지 및 이용 제한
제 15 조 (계약 해지)
회원이 이용계약을 해지하고자 하는 때에는 [가입해지] 메뉴를 이용해 직접 해지해야 합니다.
제 16 조 (서비스 이용제한)
① 당 사이트는 회원이 서비스 이용내용에 있어서 본 약관 제 11조 내용을 위반하거나, 다음 각 호에 해당하는
경우 서비스 이용을 제한할 수 있습니다.
- 2년 이상 서비스를 이용한 적이 없는 경우
- 기타 정상적인 서비스 운영에 방해가 될 경우
② 상기 이용제한 규정에 따라 서비스를 이용하는 회원에게 서비스 이용에 대하여 별도 공지 없이 서비스 이용의
일시정지, 이용계약 해지 할 수 있습니다.
제 17 조 (전자우편주소 수집 금지)
회원은 전자우편주소 추출기 등을 이용하여 전자우편주소를 수집 또는 제3자에게 제공할 수 없습니다.
제 6 장 손해배상 및 기타사항
제 18 조 (손해배상)
당 사이트는 무료로 제공되는 서비스와 관련하여 회원에게 어떠한 손해가 발생하더라도 당 사이트가 고의 또는 과실로 인한 손해발생을 제외하고는 이에 대하여 책임을 부담하지 아니합니다.
제 19 조 (관할 법원)
서비스 이용으로 발생한 분쟁에 대해 소송이 제기되는 경우 민사 소송법상의 관할 법원에 제기합니다.
[부 칙]
1. (시행일) 이 약관은 2016년 9월 5일부터 적용되며, 종전 약관은 본 약관으로 대체되며, 개정된 약관의 적용일 이전 가입자도 개정된 약관의 적용을 받습니다.