• 한국해양공학회지
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• 제11권3호
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• pp.170-179
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• 1997

This paper presents a hybrid navigation system for AUV to locate its position precisely in rough sea. The tracking system is composed of various sensors such as an inclinometer, a tri-axis magnetometer, a flow meter, and a super short baseline(SSBL) acoustic position tracking system. Due to the inaccuracy of the attitude sensors, the heading sensor and the flowmeter, the predicted position slowly drifts and the estimation error of position becomes larger. On the other hand, the measured position is liable to change abruptly due to the corrupted data of the SSBL system in the case of low signal to noise ratio or large ship motions. By introducing a sensor fusion technique with the position data of the SSBL system and those of the attitude heading flowmeter reference system (AHFRS), the hybrid navigation system updates the three-dimensional position robustly. A Kalman filter algorithm is derived on the basis of the error models for the flowmeter dynamics with the use of the external measurement from the SSBL. A failure detection algorithm decides the confidence degree of external measurement signals by using a fuzzy inference. Simulation is included to demonstrate the validity of the hybrid navigation system.

• 한국패류학회지
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• 제22권1호
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• pp.1-11
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• 2006

The gonadosomatic index (GSI), oogenesis and reproductive cycle in female Neptunea (Barbitonia) afhritica cumingii were investigated by light and electron microscope observations. In the early vitellogenic oocyte, the Golgi complex and mitochondria were involved in the formation of glycogen, lipid droplets and yolk granules. Late in the vitellogenic oocytes, the rough endoplasmic reticulum and multivesicular bodies were involved in the formation of proteid yolk granules in cytoplasm. In particular, compared with the results of other gastropods, it showed a different result that appearances of cortical granules at the cortical layer and microvilli on the vitelline envelope, which is associated with heterosynthetic vitellogenesis, were not observed in vitellogenic oocytes during oogenesis. A mature yolk granule was composed of three components: main body (central core), superficial layer, and the limiting membrane. Monthly changes in the gonadosomatic index in females studied in 2004 and 2005 were closely associated with ovarian developmental phases. Spawning occurred between May and August in 2004 and 2005 and the main spawning occurred between June and July when the seawater temperature rose to approximately $18-23^{\circ}C$. The female reproductive cycle can be classified into five successive stages: early active stage (September to October), late active stage (November to February), ripe stage (February to June), partially spawned stage (May to August), and recovery stage (June to August).

• 대한조선학회논문집
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• 제31권2호
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• pp.38-44
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• 1994

1960년대 Auto-Pilot 시스템이 대양을 항해하는 선박에 장착되면서 운항경제성 및 선원 승선감의 견지에서 Auto-Pilot시스템의 제어 알고리듬이 연구되기 시작하였다. 초기에는 PD제어로 시작하였으나 잦은 타동작으로 인한 기구 마모를 줄이기 위해 실제 선수각과 설정선수방위 차가 어느 상한치 이상에서만 타각을 조작하는 on-off 제어를 도입하였다. 본 논문에서는 Auto-Pilot 시스템의 제어 알고리듬에 optimal제어, adaptive제어 등을 적용하여 제어기법간의 비교를 cost function을 통하여 수행함으로써 Auto-Pilot 시스템에 대한 최적의 제어기법을 조사하였다. Adaptive 제어를 위한 선박 조종운동방정식의 parameterization 과정을 검토하였고 adaptive 알고리듬의 장점이 파라미터 추정이 잘못된 경우의 수치시뮬레이션 결과로부터 분명히 알 수 있었다.

• Animal cells and systems
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• 제12권4호
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• pp.313-319
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• 2008

The ultrastructure of oocytes during oogenesis and oocyte degeneration associated with follicle cells in female Sinonovacula constricta(Lamarck, 1818) were investigated by electron microscope observations. Ovarian follicles are surrounded by a matrix of vesicular connective tissue cells(VCT cells). VCT cells contain large quantities of glycogen particles and several lipid droplets in their cytoplasm. It is suggested that VCT cells act as a source of nutrients for vitellogenesis during oogenesis. In early vitellogenic oocytes, several coated vesicles, which appear at the basal region of the oocyte, lead to the formation of membrane-bound vesicles via endocytosis. The uptake of nutritive materials in coated vesicles formed by endocytosis appears through the formation of coated pits on the oolemma during vitellogenesis. During the late stage of oogenesis, yolk precursors(yolk granules), mitochondria and lipid droplets are present in the cytoplasm of late vitellogenic oocytes. In particular, proteinaceous yolk granules containing several different components are intermingles and form immature yolk granules. In the mature oocyte, small immature yolk granules are intermingled and form large mature yolk granules. Vitellogenesis occurs through a process of autosynthesis, involving combined activity of the Golgi complex, mitochondria and rough endoplasmic reticulum in the cytoplasm of vitellogenic oocytes. The process of heterosynthesis is where extraovarian precursors are incorporated into oocytes by endocytosis at the basal region of early vitellogenic oocytes before the formation of the vitelline coat. Follicle cells appear to play an important role in vitellogenesis and oocyte degeneration. The functions of attached follicle cells to the oocyte during oocyte degeneration are phagocytosis and digestion of phagosomes originating from oocyte degeneration. After digestion of phagosomes, it is assumed that the function of follicle cells can permit a transfer of yolk precursors necessary for vitellogenesis and allows for the accumulation of glycogen and lipid during oocyte degeneration, which can be employed by vitellogenic oocytes. Follicle cells of S. constricta may possess a lysosomal system for induction of oocyte breakdown and might resorb phagosomes in the cytoplasm for nutrient accumulation during oocyte degeneration.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2023년도 추계학술대회
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• pp.116-118
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• 2023

최근 환경오염에 대한 규제 강화로 인해 선박 운항은 경제적이며 지속가능한 최적화 항법에 대한 필요성이 대두되고 있다. 하지만 기상예보 기술의 발전에도 불구하고, 여전히 잘못된 기상예보로 인한 악천후에 조우하는 선박 사고들은 지속적으로 발생하고 있다. 본 연구에서는 악천후에 조우하는 선박의 실태를 파악하고 분석하기 위해, 운항중인 선박의 정보를 측정하고자 하였다. 여기서 측정한 데이터의 종류는 항해 (위치, 속도, 방위, 타각 등) 및 엔진 (엔진 회전수, 출력, 축 추력, 연료 소비량) 관련 정보, 기상 상태 (바람, 파도), 선박운동 (선박종, 횡운동 등) 등의 정보들이 포함되었다. 실측 실험을 시행한 선박의 종류는 28,000 DWT급 벌크선, 63,000 DWT급 벌크선, 20,000 TEU급 컨테이너선, 12,000 TEU급 컨테이너선박이다. 각 선박의 실선실험은 여러 가지 종류의 데이터를 각각 취득하여 다목적으로 선박 운항에 관련한 연구들에 활용하고자 한다. 또한 실선실험 시의 해상 상태를 확인하기 위해, 파도 시뮬레이션 모델을 이용하여 방향성 파랑 스펙트럼 등을 재현하였다. 실선 실험의 데이터 취득 및 파도 시뮬레이션 결과 등을 통하여, 선박레이더를 이용한 정확한 파도정보 파악 및 화물 붕괴 사고 등에 대한 연구를 진행하고 있다. 이에 더불어, 선박운항의 안전성 및 효율성 관점에서 다양하게 활용될 것으로 기대된다.

• 한국조경학회지
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• 제40권6호
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• pp.23-34
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• 2012

본 연구는 '2010년도 해안마을 경관형성 시범사업'의 일환으로 국토해양부가 주관하고 고흥군이 시행한 '구룡 해안마을 경관형성 기본계획'을 다룬다. 해안마을 경관은 정주, 경제, 문화 활동을 포함하고 있는 시스템이므로 해안마을 경관형성 기본계획은 관광자원화와 정주환경조성, 문화 활동 간의 균형이 필요하다고 보았다. 이에 '주민들의 생활이 이루어지고 있는 경관의 잠재성과 생활문화방식을 존중하면서 경관의 개선 및 증진'을 주요 목적으로 설정했다. 연구 진행에 있어서는 주민참여 프로그램을 운영해 주민들 스스로가 자신들의 경관 인식과 아이디어를 이야기할 수 있도록 했고 경관 추진위원회라는 소통 창구를 통해 경관형성 계획과 관련된 의사결정을 진행했다. 경관형성 계획은 먼저 시간에 따라 훼손된 자연경관을 복원하고 정비하였다. 구룡산은 배후산으로서 역할을 할 수 있도록 나대지를 복원하고 산마루 지형을 활용하여 전망공간을 조성했다. 해안과 관련해서는 돌을 사용한 계단식 스탠드와 노두길 조성으로 접근성을 높였다. 마을 길 체계는 해안도로, 마을 안길, 산자락길, 노두길 등을 대상으로 사라진 길은 복원하고, 끊긴 부분은 잇고 연결하면서 경관 주제에 맞도록 재구성하였다. 또한 주민들의 외부활동 편의성 증진과 방문객이 체계적인 경험을 할 수 있도록 기존의 거점 공간을 정비하거나 새롭게 조성했다. 이와 함께 가이드라인을 통해 사적영역에서의 경관 개선이 이루어지도록 했다. 가이드라인은 건축물의 지붕 벽체 담장과 가로에 놓이는 컨테이너 박스와 어구를 대상으로 했다. 본 연구는 주민참여 프로그램과 주민들과의 협의를 통해 주민들의 생활에 밀착한 해안마을 경관형성 기본계획을 수립했다는데 의의가 있다. 연구를 진행하면서 해안마을 경관 형성 사업의 한계점과 과제도 발견할 수 있었는데, 첫째는 주민들의 인식과 실천 사이의 간극이다. 주민들은 마을경관의 문제점을 알고 있었으나 실제 행동으로 옮기는데 있어서는 한계를 나타냈다. 둘째는 마을 경관형성사업에 대한 이해와 인식의 부족이다. 지방정부와 주민들은 마을 경관형성 사업을 신규 건축이나 도로 확장 같은 개발 사업으로 이해하는 경향이 있었다. 셋째는 경관이 그러하듯이, 이러한 계획은 단시간에 이루어지지 않으므로 일회적인 사업보다는 지속적인 관심과 지원이 필요하다는 것이다.

• 자원환경지질
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• 제56권1호
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• pp.1-11
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• 2023

이번 연구에서는 2021년 ARA12B 탐사를 통해 동시베리아해 대륙붕의 서로 다른 수심을 갖는 2개의 정점에서 수집한 망가니즈단괴 440개[ARA12B-St52 (150 m, n = 239), ARA12B-St58i (73 m, n = 201)]에 대하여 형태학적·지화학적 분석을 수행하고, 수심에 따른 단괴의 특성 변화를 고찰하였다. 단괴의 크기는 두 정점 모두에서 3 cm 이상의 크기가 일반적이다. 그러나 단괴의 외형적 특징은 수심에 따라 크게 차이가 있다. 수심 150 m에서 획득된 단괴의 일반적인 형태는 거친 표면조직을 가지는 갈색-흑색의 판상형, 원통형 및 타원체형이다. 반면, 수심 73 m에서 회수된 단괴들은 매끄러운 표면을 가지는 노랑-갈색의 판상형 단괴가 대부분을 차지한다. 또한 단괴의 내부조직, 공극률 및 구성원소와 관련이 있는 크기와 무게 간 추세선의 기울기는 150 m의 단괴의 경우 약 1.60, 83 m 단괴는 약 0.84로 큰 차이가 있음이 확인되었다. 이는 단괴의 내부조직 및 화학조성에 차이로부터 기인한다. 단괴의 내부조직과 화학조성 분석 결과, 수심 150 m의 단괴들은 핵을 중심으로 두꺼운 Mn층과 얇은 Fe층들로 이루어진 반면, 83 m의 단괴들은 핵을 중심으로 얇은 Mn 및 Fe층이 교호하며 성장한다. 마이크로 X선 형광분석(µ-XRF)을 통해 단괴의 절개면에서 분석된 평균 화학조성은 150 m 단괴의 경우 Mn 40.6 wt%, Fe 5.2 wt%, Mn/Fe 비 7.9이며, 83 m 단괴의 경우 Mn 10.3 wt%, Fe 19.0 wt%, Mn/Fe 비 0.6이다. 타 해역 단괴들의 화학조성과 비교한 결과 수심 150 m에서 회수된 단괴의 조성은 태평양의 페루 분지의 단괴들과 유사한 반면, 83 m에서 획득된 단괴의 조성은 태평양의 쿡 섬 또는 발트해의 단괴들과 유사하다. 관찰된 단괴들의 형태학적·지화학적 특성은 두 정점에서 뚜렷한 차이를 나타내며, 이는 북극해 대륙붕의 수심에 따라 단괴의 형성 당시의 환경적 조건에 명확한 차이가 있음을 지시한다.

• Korean Chemical Engineering Research
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• 제49권5호
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• pp.617-622
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• 2011

심해상어 간유에서 추출한 천연유지는 스쿠알렌(Squalene)과 알콕시글리세롤(Alkoxyglycerol)을 함유하고 있다. 본 연구에서는 심해상어 간유에서 피부 보호능력이 있는 스쿠알렌과 면역작용이 우수한 알콕시글리세롤을 추출하고 GC-MS 분석을 통하여 정제과정을 거친 스쿠알렌과 알콕시글리세롤의 함량 변화를 비교하고 스쿠알란과 함께 물성을 평가하였다. 스쿠알렌의 함량은 정제과정을 거친 뒤에 35% 더 증가하였으며 알콕시글리세롤의 함량은 21.9% 더 증가한 것을 볼 수 있었다. 상어간유를 알콕시글리세롤 정제과정을 통해 지방산은 61%에서 4%로 57%의 지방산이 제거된 것을 확인할 수 있었고, 지방산 중 Palmitic acid와 Oleic acid의 함량이 크게 감소된 것을 확인할 수 있었다. 상어간유에 과산화물가와 산가는 스쿠알렌 정제과정을 거친 후 크게 낮아진 것을 확인하였고 불포화 지방산이 이중결합이 많은 스쿠알렌이 스쿠알란(Squalane)보다 요도드가가 월등히 큰 것을 확인하였다.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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• 제23권1호
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• pp.17-24
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• 2017

미시적인 관점에서 물표면 주위에 위치한 물 입자와 공기 입자는 끊임없이 서로 상호작용을 한다. 이러한 상호작용은 대량의 작은 물 입자들이 엷게 흩날리는 상황이 표현되는 폭포나 바다에서 명확하게 나타난다. 즉, 엷게 퍼진 작은 물 입자들로 인해 물과 공기사이의 표면경계가 불분명해지며 이 부분에서 공기와 물 입자간의 상호작용으로 인해 급격한 와류현상이 나타나게 된다. 그러나 기존 입자 기반 물 시뮬레이션에서는 유동에 의해 나타나는 자기와류 (self-trubulent)에만 집중하였고, 자유표면 근처에서 공기에 의해 표현되는 부차적인 와류 현상에 대해서는 고려하지 못했다. 유체표면의 움직임에 집중된 모델링으로 인해 대량의 작은 물 입자들이 엷게 흩날리는 장면을 사실적으로 연출하기에는 한계가 있다. 우리는 1) 물 표면에서 공기의 역할을 담당하는 공기 입자 층을 적응적으로 생성하고, 2) 물과 공기를 서로 다른 상 (phase)으로 모델링하여 자유표면 근처에서 발생하는 와류를 사실적으로 표현하는 기법을 제안한다. 결과적으로, 우리는 공기에 의해 표현되는 와류를 입자기반 프레임워크에서 효율적으로 다루어 계산속도 및 결과측면에서 기존기법보다 개선된 결과를 얻었다.

• 한국패류학회지
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• 제32권1호
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• pp.17-23
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• 2016

암컷 떡조개, Phacosoma japonicus의 난모세포 발달과 보조세포들과 관련된 난황형성과정의 미세구조적 연구를 위해 전자현미경적 관찰에 의해서 조사를 하였다. 난모세포들 내에서의 난황형성과정은 내인성 자율합성과정과 외인성 타가합성에 의해 일어나고 있다. 내인성 자율합성과정을 통해 일어나는 난황형성은 난모세포질 내의 골지복합체, 조면소포체 그리고 미토콘드리아가 결합된 작용에 의해서 일어난다. 그러나 외인성 타가합성과정은 초기난황형성난모세포들의 기저부로 들어오는 난소외부의 난황전구체물질들의 내포작용 (endocytosis)의 결합이 관여하고 있다. 본 연구에서 전난황형성난모세포들과 난황형성난모세포들에 부착된 보조세포들이 용이하게 관찰되었다. 특히, 보조세포들은 영양공급에 의해 전난황형성 난모세포들의 발달에 관여하며, 난황전구체의 엔도시토시스에 의해 초기 및 후기 난황형성 난모세포들 내에서 난황형성에 관여한다. 성숙난모세포에 부착된 보조세포들의 기능은 보조세포들의 세포질 내에서 난황형성을 위해 지질과립들과 글리코겐입자들을 축적한다.