• 대한관절경학회지
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• 제11권1호
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• pp.32-38
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• 2007

목적: 견관절의 제 5형 SLAP 병변에 대하여 bio-knotless 봉합 나사못을 이용하여 관절경적 봉합을 시행한 후 추시한 결과 만족할 만한 임상적 결과를 얻었기에 이를 보고하고자 한다. 대상 및 방법: 지속적인 추시가 가능하였던 10례에 대하여 임상적 결과를 분석하였으며 평균 연령은 32.7세($20{\sim}49$)였고 모두 남자였다. 손상의 원인은 7례에서 스포츠 손상이었으며 1례가 산업 재해, 2례가 교통 사고였다. 처음 수상한 날로부터 수술까지의 기간은 평균 47.2개월이었으며 수술 전 Rowe 점수는 평균 37.5점($30{\sim}55$)이었다. 모든 예에서 SLAP 병변을 먼저 관절경적으로 1개 또는 2개의 bio-knotless 나사못을 사용하여 봉합한 다음 Bankart 병변을 봉합하였는데 3개의 bio-knotless 나사못을 삽입한 경우가 7례, 2개를 삽입한 경우가 3례였다. 수술 후 3주간 상지 외전 보조기를 착용시키고 매일 간헐적인 수동적 견관절 굴곡-외회전-내회전 운동을 시행하였고, 관절의 운동 범위가 정상이 되면 회전근 개의 근력 회복을 위한 운동 치료를 시행하였고, 마지막 단계에서는 삼각근 및 견갑골 주위 근육 강화를 위한 근력 강화 운동을 시행하였다. 결과: 평균 추시 기간은 15.7개월($6{\sim}27$)이었으며 최종 추시시 견관절의 운동 범위는 8례에서 완전한 회복을 보였으나 산업 재해에 의한 손상의 환자에서는 굴곡 170도, 상지 내전 상태에서의 외회전 60도, 내회전은 제 12 흉추 범위를 보였으며 교통사고로 수상한 1례에서 견관절의 능동적 운동 범위가 굴곡 160도, 상지 내전 상태에서의 외회전 45도, 내회전은 제 12 흉추 범위를 보였으나 일상 생활에는 문제가 없었다. 최종 추시시 Rowe 점수는 평균 93점($75{\sim}100$)으로 모두 우수한 결과의 소견을 보였다. 결론: 제 5형 SLAP 병변에 대하여 bio-knotless를 이용한 관절경적 봉합 수술이 만족할 만한 임상적 결과의 소견을 보여 매우 좋은 수술 방법으로 사료된다.

• Maxillofacial Plastic and Reconstructive Surgery
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• 제33권1호
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• pp.55-61
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• 2011

Conventional slinding genioplsty has the risk of mental nerve injury after operation and difficult to correct vertical asymmetry of chin. So, authors propose a new genioplasty to correct asymmetry of chin. Switching genioplasty is a modification method of conventional genioplasty. Between mandibular right and left canine, osteotomy line of triangular shape make until mandibular lower border. In large side, osteotome line of wedge shape is added to reduction. After osteotomy, segment of wedge shape was separated from chin. Distal segment was rotated to reduction side. Because of rotation of distal segment, space is made in opposite side. Seperated segement of wedge shape from large side is switched this space to fill. So, stability of distal segment is achieved. Authors applied to swiching genioplasty the patients who was remained the chin asymmetry after both sagittal split ramus osteotome was done because mandible asymmetry. After operation, patient and operator were satisfied with excellent esthetic results without any other complication. The switching genioplasty is effective surgical technique for chin asymmetry because it has more advantages than conventional sliding genioplasty. First, other donor side does not need for bone graft. Second, the switching genioplasty can reduce infection, bone resroption, dehiscence, capsular contraction after allograft. Third, have little mental nerve damage. Forth, anteroposterior correction is possible. Fifth, operation time is less than other genioplasty for chin asymmetry.

• Clinics in Shoulder and Elbow
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• 제16권1호
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• pp.27-32
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• 2013

목적: 상완골 간부 단순 골절의 수술적 치료에서 잠김 압박 금속판을 이용한 최소 침습적 금속판 골유합술의 임상적 및 방사선학적 결과를 분석하였다. 대상 및 방법: 2010년 8월부터 2011년 5월까지 상완골 간부 단순 골절 골절에 대해 최소 침습적 금속판 골 유합술을 통해 수술을 시행하고 전향적으로 12개월 이상 추시한 6례의 환자를 대상으로 하였으며, 임상적 및 방사선학적 골유합 기간 및 술 후 관절 운동 범위와 기능을 확인하였다. 결과: 임상적 및 방사선학적 평균 골유합 기간은 각각 7.2주, 8주였다. 술 후 골 정렬에서 전후상 평균 2.8도, 측면상 내반 2도의 변형을 보였다. 술 후 12개월째 견관절 운동 범위는 전방거상 167도, 외회전 50도, 내회전 수위는 흉추 11번이었고, 평균 VAS는 1.2점, KSS는 91.3점, ASES는 26.5점, UCLA 점수는 31.5점이었다. 결론: 상완골 간부 단순 골절의 수술적 치료에서 최소 침습적 금속판 골유합술은 방사선학적 및 기능적으로 우수한 결과를 보였으며 상완골 간부 단순 골절에서 고려해 볼 수 있는 유용한 치료 방법 중 하나라고 생각된다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권2호
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• pp.218-222
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• 2014

In this paper, we introduce an autonomous calibration method for a 2D laser displacement sensor (e.g. laser vision sensor and laser range finder) by matching a single point on a flat structure. Many arc welding robots install a 2D laser displacement sensor to expand their application by recognizing their environment (e.g. base metal and seam). In such systems, sensing data should be transformed to the robot's coordinates, and the geometric relation (i.e. rotation and translation) between the robot's coordinates and sensor coordinates should be known for the transformation. Calibration means the inference process of geometric relation between the sensor and robot. Generally, the matching of more than 3 points is required to infer the geometric relation. However, we introduce a novel method to calibrate using only 1 point matching and use a specific flat structure (i.e. circular hole) which enables us to find the geometric relation with a single point matching. We make the rotation component of the calibration results as a constant to use only a single point by moving a robot to a specific pose. The flat structure can be installed easily in a manufacturing site, because the structure does not have a volume (i.e. almost 2D structure). The calibration process is fully autonomous and does not need any manual operation. A robot which installed the sensor moves to the specific pose by sensing features of the circular hole such as length of chord and center position of the chord. We show the precision of the proposed method by performing repetitive experiments in various situations. Furthermore, we applied the result of the proposed method to sensor based seam tracking with a robot, and report the difference of the robot's TCP (Tool Center Point) trajectory. This experiment shows that the proposed method ensures precision.

• Clinics in Shoulder and Elbow
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• 제17권4호
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• pp.152-158
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• 2014

Background: To investigate the effectiveness of reverse total shoulder arthroplasty (RTSA) in treating irreparable massive rotator cuff tears (RCTs). Methods: Twenty-nine patients who underwent RTSA for the treatment of irreparable massive RCTs and completed follow-up for at least 1 year were selected. Their mean age was 69.7 years (range, 59-80 years). The mean follow-up was 17.7 months (range, 12-42 months). The shoulder range of motion was measured preoperatively and at final follow-up. The functional result was evaluated using visual analog scale (VAS) for pain, American Shoulder and Elbow Surgeon (ASES) score, and Korean Shoulder Society (KSS) score. Additionally, the shoulders were categorized into two groups depending on prior history of surgery and the clinical outcomes were analyzed between two groups. Results: Mean pain VAS improved, from $6.6{\pm}1.2$ to $2.7{\pm}0.9$ (p=0.001), and the mean functional VAS from $35.7{\pm}4.2$ to $73.3{\pm}5.4$ (p=0.006). The mean ASES score improved from $37.2{\pm}2.8$ to $75.0{\pm}3.8$ (p=0.012). The mean KSS improved from $36.5{\pm}7.2$ to $75.6{\pm}5.4$ (p=0.009), the mean forward elevation from $66.3{\pm}4.7$ to $135.6{\pm}8.4$ (p=0.0001), and the mean abduction from $45.2{\pm}4.2$ to $119.0{\pm}6.5o$ (p=0.0001). Internal rotation differed significantly from the first sacral to the third lumbar vertebrae (p=0.036). External rotation did not change significantly (p=0.076). There was also no statistically significant difference between groups (no previous operation versus none). Four complications occurred: one superficial infection, one with anterior dislocation, one acromial fracture, and one clavicle fracture. Conclusions: RTSA provides reliable pain relief and recovery of shoulder function in patients with massive irreparable RCTs in short-term follow-up.

• 자원리싸이클링
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• 제19권3호
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• pp.24-32
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• 2010

본 연구에서는 생활폐기물 전처리 시설 및 재활용 선별시설로 반입되는 필름류를 선별하기 위한 기계식 회전레이크를 개발하였으며, 성능평가 및 환경적합성 검토를 통하여 현장 적용 가능성 평가를 수행하였다. 실험결과 처리용량은 벨트컨베이어속도 38.5 m/min, 레이크 회전속도 26.0 rpm(1,2차 레이크 개수는 각각 39개, 52개, 3차 브러쉬 48개)에서 5.3 ton/hr로 설계용량인 5.0 ton/hr를 만족하였으며, 레이크 회전속도 28.0 rpm에서 필름류 회수율은 92.60%, 순도 96.50%로 매우 높게 나타났다. 본 장치에 대한 소음, 진동 및 비산먼지 농도 등에 대한 환경성 평가 결과, 환경오염법적배출허용 기준치를 모두 만족하는 것으로 조사되었다. 또한, 선별된 필름류를 대상으로 고형연료(RPF; Refuse Plastic Fuel) 제조를 통한 재활용 가능성을 평가한 결과, 발열량 약 9,740.3 kg/kcal, 염소함량 약 0.18%로 고형연료 품질기준 1등급을 만족하였다. 따라서 필름류 선별장치를 재활용 선별시설에 적용할 경우 작업량 증가 및 작업환경의 개선이 가능하고, 필름류 제거를 통한 자동화선별장치의 선별효율을 개선 할 수 있을 것으로 사료된다. 또한, 선별된 필름류를 고형연료로 제조하면 화석연료의 대체 에너지원으로서 사용 가능할 것으로 사료된다.

• Clinics in Shoulder and Elbow
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• 제9권2호
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• pp.169-175
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• 2006

Purpose: The purpose of this study was to evaluate the usefullness of polarus nailing in the treatment of proximal humerus fractures including 2 part, 3 part and proximal comminuted fractures. Materials and methods: Fifteen cases of proximal humerus fracture treated with Polarus nailing from March, 2002 to March, 2004 were selected. Man was 3 cases, and woman was 11 cases. There were one case of follow up loss due to decease. Average age was 60 years old (range, 23 to 84), and there were 6 cases of 2 part fracture, 3 cases of proximal segmental fracture, 5 cases of 3 part fracture. We analyzed the outcom results between 2 part fracture and 3 part fracture. The average follow up period after the operation was 1.5(range, 1 to 2) years. Range of motion (ROM), pain and functional outcome were evaluated by visual analogue scale(VAS) and american shoulder and elbow surgery (ASES) activity of daily living (ADL) functional scoring system. Results: All cases showed union on radiologic evaluation, with 2.3 months follow up. In 5 cases of 3 part fracture, average union time was 1.9 months regardless of proximal screw loosening in 4 cases. In 2 part fracture union time was 2.2 months (P>0.05). VAS pain score was 1.3, ROM was $160^{\circ}$ in forward flexion, $40^{\circ}$ in external rotation, L3 level in internal rotation, and ASES, ADL functional score was 21 in 2 part fracture. VAS pain score was 1.25, ROM was $160^{\circ}$, $43^{\circ}$ and L1 level, and ASES, ADL functional score was 21 in 3 part fracture. There were no statistically significant difference between two groups (P>0.05) VAS pain score was 1.6, ROM was $170^{\circ}$, $47^{\circ}$ and L3 level, and ASES, ADL functional score was 23 in proximal comminuted fracture. Conclusion: Polarus nailing could be used as an effective modality in certain cases of proximal humeral fracture including 2 part, proximal segmental and in cases of 3 part fractures with large greater tuberosity fragment.

• 대한관절경학회지
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• 제4권1호
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• pp.25-31
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• 2000

후외측 회전 불안정성은 정확한 손상 기전에 대하여 논란이 많은 복잡한 손상으로 올바른 진단과 치료가 어려운 것으로 알려져 있다. 저자들은 Modified Clancy 술식으로 치료한 후외측 회전 불안정성 재건술의 임상결과를 후방십자인대 손상 여부에 따라 비교 분석하고자 한다. 방법 : 후외측 회전 불안정성 단독 손상 환자 (group I) 21예와 후방십자인대 손상을 동반한 후외측 회전불안정성 손상 환자 (group II) 25명을 대상으로 후방십자인대 손상은 일절개법을 이용하여 관절경적 재건을 하였으며, 후외측 회전 불안정성은 Clancy 변형 술식을 이용하였다. 이들의 임상적 결과를 비교 분석하였다. 결과 : 모든 예에서 수술 전 reverse pivot shift test 양성이었으나 수술 후 43례에서 음성으로 측정되었다. 수술 전 측정한 external rotation thigh foot angle test는 I군과 II군에서 모두 건측에 비해 증가되어 있었고 통계학적으로 의미 있는 차이를 보였다. 수술 후 양군 모두 $10^{\circ}$이하의 측정치를 나타내었다. 평균 40.3개월 (24-99개월) 추시 관찰 기간 중 평균 Lysholm knee score와 Hospital For Special Surgery knee ligament score는 양군에서 모두 90점보다 높은 점수를 나타내었고 두 군 사이의 차이는 통계학적으로 의미 없는 것으로 평가되었다. 술 후 합병증으로 3예에서 전환 대퇴 이두건 파열이 발생하여 재수술을 시행하였다. 결론 : Clancy 변형 술식은 장경 인대의 손상을 줄이며 대퇴 이두건을 등척점으로 전환함으로 정상 운동범위 회복을 가능하게 한다는 장점이 있다. 본 연구 결과 Clancy 변형 술식을 이용한 후외측 회전 불안정성 재건은 I군과 II군에서 모두 만족스러운 결과를 얻었으며 대퇴 이두건 부착부의 유착이 없는 경우 Clancy 변형 술식은 단독 또는 동반 손상을 가진 후외측 회전 불안정성 재건술에 좋은 방법이라고 사료된다.

• 방송공학회논문지
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• 제25권3호
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• pp.405-417
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• 2020

확장현실의 대중화로 사람의 동작을 실시간 3D 애니메이션으로 구현하는 연구가 활발히 진행 중이다. 특히 Microsoft에서 키넥트 카메라를 개발함에 따라 설비의 부담 없이 간단한 조작만으로도 3D 모션 정보 취득이 가능해져 FBX와 같은 3D 형식과 결합하여 실시간 애니메이션 생성이 가능해졌다. 하지만 키넥트는 마커 기반 모션 캡쳐 시스템에 비해 관절 정보의 추정 성능이 뒤떨어져 낮은 정확도를 보인다. 이에 본 논문에서는 키넥트 카메라 기반 FBX 형식의 모션 캡쳐 애니메이션 시스템에서의 자연스러운 인체 움직임을 구현하고자 관절 추정 오류를 보정하는 두 알고리즘을 제안한다. 첫 번째로 키넥트로 사람의 위치 정보를 취득하고 깊이 지도를 생성하여 인체 부위 길이 제약 정보를 이용해 잘못된 관절 위치 값을 보정, 새로운 회전 값을 추정한다. 두 번째로 기존 및 추정된 회전 값들에 미리 설정된 관절 가동 범위 제약을 적용, FBX로 구현해 비정상적인 동작을 제거한다. 실험으로부터 사람의 동작이 개선되는 것을 확인하였고 알고리즘 간 오차를 비교하여 시스템의 우수성을 입증하였다.

• 소음진동
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• 제8권5호
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• pp.964-973
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• 1998

본 논문에서 자기 축수 시스템의 부상과 불평형 보상 제어기를 제안한다. 특정한 동작속도에서 불균형 진동과 부상을 제어하기위해 우리는 이산시간 Q 매개변수화 제어를 사용한다. 회전자의 속도가 p=0일 때, 회전소도와 같은 주파수로 회전자의 불균형은 없다. 그래서 부상을 만들기 위해 우리는 제어기가 z=1의 단위원에서 극점을 가지는 Q매개변수화 Q를 선택한다. 그러나 회전자의 속도가 p$\neq$0일 때, 회전속도와 같은 주파수로 정현파의 외란이 존재하게 된다. 그래서 이 외란의 점근적인 소멸을 하기위해 Q 매개화변수 제어기 자유 변수 Q가 제어기가 어떠한 회전속도 p에 대한 z=expjpTs에 있는 단위 원에서 극점을 가지도록 선택된다. 첫째로, 우리는 이 연구에서 적용된 실험적인 구성을 소개한다. 두 번째로, 우리는 차분 방정식의 형태로 자기축수 시스템의 수학적인 모델을 제안한다. 세 번째로 우리는 제안된 이산 시간 Q매개변수화 제어기 설계방법을 설명한다. 제어기의 자유 매개변수 Q는 안정한 전달함수가 된다고 가정한다. 네 번째로, 우리는 설계목적을 만족하는 자유 매개변수가 복잡한 최적문제를 풀기보다는 선형 방정식을 구함으로서 만족될 수 있다. 마지막으로 몇 개의 시뮬레이션과 실험적인 결과가 제언된 제어기를 평가하기 위해 구해진다. 획득된 결과는 회전설계 속도에서의 불균형 진동을 제어하는 제안된 제어기의 효과를 나타낸다.