• 제목/요약/키워드: Rotation Estimation

검색결과 278건 처리시간 0.024초

네트워크 RTK 무인기의 항공삼각측량 정확도 평가 (Accuracy Assessment of Aerial Triangulation of Network RTK UAV)

  • 한수희;홍창기
    • 한국측량학회지
    • /
    • 제38권6호
    • /
    • pp.663-670
    • /
    • 2020
  • 본 연구에서는 건물이 혼재한 준 도심 지역에서 발생할 수 있는 재난/재해를 가정하여 네트워크 RTK (Real Time Kinematic) 측위가 가능한 무인기를 이용한 항공삼각측량의 정확도를 평가하였다. 검사점 측위의 신뢰성을 확보하기 위해 검사점을 건물의 옥상에 설치하여 네 시간 이상의 GNSS (Global Navigation Satellite System) 정적 측위를 수행하였다. 객관적인 정확도 평가를 위해 소프트웨어에서 자동으로 인식 가능한 코드화된 대공 타겟을 사용하였다. 무인기에서는 네트워크 RTK 측위의 일종인 VRS (Virtual Reference Station) 방식을 이용하여 영상 취득 당시 카메라의 3차원 좌표를 측정하였고, IMU (Inertial Measurement Unit)와 짐벌 회전각 측정을 통해 카메라의 3축 회전각을 측정하였다. Agisoft Metashape를 이용하여 내·외부 표정요소를 추정·갱신한 결과, 항공삼각측량의 3차원 RMSE (Root Mean Square Error)는 영상의 중복도와 촬영 각도의 조합에 따라 크게는 0.153 m에서 작게는 0.102 m로 나타났다. 더욱 높은 수준의 항공삼각측량 정확도를 확보하기 위해서는 연직 영상의 중복도를 높이는 것이 일반적이나 경사 영상을 추가하는 것이 효과적인 것으로 나타났다. 따라서 대응 단계의 재난/재해 현장에서 긴급하게 무인기 매핑을 수행할 경우 중복도를 높이기 보다는 경사 영상도 함께 취득할 필요가 있다.

VPMM 시험을 통한 선수부에 프로펠러를 갖는 수중운동체의 조종성능 추정 (Estimation of Maneuverability of Underwater Vehicles with Ahead Propeller by the Vertical Planar Motion Mechanism Test)

  • 신명섭;김동휘;김야긴;황종현;백형민;김성재;박상준;최영명;박홍래;김은수
    • 한국항해항만학회지
    • /
    • 제46권3호
    • /
    • pp.168-178
    • /
    • 2022
  • 본 연구에서는 선수부에 프로펠러를 갖는 수중운동체의 연직면 조종성능을 추정하기 위해 저항시험, 연직면 사항시험, VPMM 시험을 부산대학교 예인수조에서 수행하였다. 연직면 사항시험은 대각도에서 발생하는 횡교차력 성분을 고려하기 위해 -40도에서 40도 범위 내에서 수행하였다. 프로펠러의 회전 상태는 특정 rpm으로 회전하는 경우와 예인속도에 맞춰 자연스럽게 프로펠러가 회전하는 경우로 나눠 시험을 수행하였다. 구속모형 시험을 통해 수중운동체의 연직면 조종 유체력 미계수를 추정하였으며 최종적으로 동유체력 미계수를 기반으로 연직면 동적 안정성지수를 산정하고 프로펠러 회전 상태가 동적 안정성에 미치는 영향을 분석하였다. 본 시험 결과는 전방에 프로펠러를 갖는 수중운동체의 조종시험 참고자료로서 활용될 것으로 기대된다.

천공저항시험에 의한 콘크리트 터널라이닝의 역학적 특성 추정 (Estimation of the Mechanical Properties of the Concrete Tunnel Lining by Drilling Resistance Test)

  • 최순욱;성연창;정호섭;장수호
    • 한국지반공학회논문집
    • /
    • 제23권11호
    • /
    • pp.87-98
    • /
    • 2007
  • 화재 후 터널 구조물의 신속한 복구를 위하여 화재손상 구간을 정확하고 빠르게 파악하는 것이 무엇보다도 중요하다고 할 수 있다. 본 연구에서는 화재로 인한 라이닝 콘크리트의 역학적 특성 변과를 라이닝의 두께방향으로 연속적으로 측정하기 위한 천공저항시험법을 제안하고, 천공시험으로부터 측정된 천공 변수들로부터 모르타르와 콘크리트의 역학적 특성을 추정하고자 하였다. 비교적 균질한 모르타르에 대하여 일련의 천공저항시험을 실시한 결과, 분당회전수가 1,300rpm, 관입속도가 1.40mm/sec, 그리고 비트직경이 10mm인 경우에 측정된 천공 반력값의 편차가 가장 작게 나타나 최적의 시험조건으로 판별할 수 있었다. 최적 시험조건에서 모르타르에 대해 천공저항시험을 실시한 결과, 천공반력과 모르타트의 압축강도 및 탄성계수 사이의 결정계수가 각각 0.91 및 0.93으로 나타나 양호한 상관관계를 도출할 수 있었다. 또한 콘크리트에 존재하는 골재의 영향을 고려하기 위하여 반력 에너지 개념을 제시하였고 실제 압축강도와의 결정계수는 0.94로서 역시 양호한 상관관계를 도출할 수 있었다. 이상과 같이 천공 비트의 관입과 동시에 연속적으로 재료의 역학적 특성을 추정할 수 있는 천공저항시험의 적용 가능성을 파악할 수 있었다.

모래지반에서 반복수평하중을 받는 말뚝의 영구변형 (Permanent Deformations of Piles in Sand Under Cyclic Lateral Loads)

  • 백규호;박원우
    • 한국지반공학회논문집
    • /
    • 제26권11호
    • /
    • pp.63-73
    • /
    • 2010
  • 해상풍력발전기의 기초로 사용되는 단말뚝은 풍력과 파랑하중에 의해 큰 크기의 반복수평하중을 받는다. 본 연구에서는 모래지반에서 반복수평하중을 받는 항타말뚝의 거동 특성을 조사하기 위해서 가압토조와 길이가 다른 3개의 모형말뚝을 이용해서 모형말뚝재하시험을 수행하였다. 실험결과에 따르면 하중의 최초 재하는 그 이후에 가해지는 반복재하보다 말뚝의 수평변위를 크게 발생시키고, 반복하중의 재하횟수가 증가함에 따라 1회 재하로 인해 발생하는 말뚝의 수평변위량은 감소하는 것으로 나타났다. 하중의 한방향 반복재하는 말뚝의 영구수평변위를 재하방향으로 증가시킨 반면, 양방향 반복재하는 최초 재하방향과 반대방향으로 말뚝의 영구수평변위를 증가시켰다. 그리고 반복 하중으로 인한 말뚝의 영구수평변위는 지반의 상대밀도가 감소하거나 말뚝에 가해지는 반복하중의 크기가 커질수록 급격히 증가하였고, 지반의 토압계수나 말뚝의 근입길이 변화에는 크게 영향을 받지 않았다. 또한 모형실험의 결과에 근거해서 하중이 한방향으로 반복재하될 때 말뚝의 영구수평변위와 영구회전각을 예측할 수 있는 산정식을 제안하였다.

다중 주파수를 이용한 캐비테이션 기포의 분포량 추정 (Estimation of Cavitation Bubble Distribution Using Multi-Frequency Acoustic Signals)

  • 김대욱;나형술;최지웅;나정열;강돈혁
    • 한국음향학회지
    • /
    • 제28권3호
    • /
    • pp.198-207
    • /
    • 2009
  • 캐비테이션 기포 (cavitation bubble)가 존재하는 유체 내에서 다중 주파수 (multi-frequency)를 송수신할 때 음파의 감쇠(attenuation)와 음속 (sound speed) 변화가 발생되었고, 이 특징을 이용하여 기포의 크기와 분포량을 추정하였다. 음향실험은 $20{\sim}300\;kHz$ 대역의 다중 주파수를 이용하여 실시하였고, 기포가 존재하는 경우와 존재하지 않는 경우의 주파수별 음속 비와 음파의 감쇠 값을 측정하였다. 캐비테이션 기포는 모터 끝에 장착된 둥근 막대형 블레이드 (blade)를 물 속에서 고속회전시켜 발생되었다. 캐비테이션 기포의 크기 및 분포량은 모터의 회전 속도, 블레이드 끝단 (tip)의 겉넓이를 변화시키며 관측하였고, 기포 생성 후 시간별 기포량 감소율을 측정하였다. 실험 결과 발생된 기포의 크기는 반경 $10{\sim}60{\mu}m$였고, $10{\sim}20{\mu}m$$20{\sim}30{\mu}m$ 반경의 기포가 전체의 약 45%와 25%를 차지하였다. 세부실험 결과로 모터의 회전 속도가 증가할수록 더 많은 양의 기포가 발생되지만 블레이드 끝단 면적의 증가와 기포 발생량의 변화는 상관성이 없음을 확인하였다. 또한 기포량의 감소율은 지속시간별로 일정하였고, 2분 이내에 전체량의 80%가 소멸됨을 관측하였다. 음향실험의 결과를 검증하기 위해 동일한 조건에서 광학카메라로 촬영한 기포 분포량과 비교하였다.

환지방식에 의한 도시개발사업의 문제분석 및 활성화대책 (Problems Analysis and Revitalization Plan of Urban Development Projects by the Land Readjustment Method)

  • 김형수;이영대;이준용
    • 한국건설관리학회논문집
    • /
    • 제10권5호
    • /
    • pp.37-46
    • /
    • 2009
  • 조합이 시행하는 도시개발사업이 계속해서 증가하고 있음에도 불구하고, 각종 인허가과정의 중복, 관련법규정상제영향평가(환경, 재해, 교통 등)의 중복, 체비지(替費地) 매각, 도시개발사업에 대한 환경영향평가의 장기화에 의한 시공사의 부도 등 어려움이 많다. 본 연구에서는 도시개발사업에 관련되는 사업관련자(공공기관 설계 및 감리자 조합(조합원포함), 시공사)들을 중심으로 설문조사를 실시하여 사업진행상의 문제점들을 파악하고 계층분석(AHP)을 통하여 사업진행상 문제점개선요인들의 중요도를 분석하고 환지방식에 의한 도시개발사업의 효율적인 토지이용을 도모하기 위한 활성화방안을 제시하였다. 설문조사를 통하여 35개의 문제점개선변수(PIF-problem improvement factor)를 추출하였으며, 이를 대상으로 요인분석 (factor loading 0.4 이하 1개 변수 삭제후 34개변수이용) 결과 도시개발사업의 활성화에 영향을 미치는제영향평가의 통합심의, 조합운영능력, 시공사수행능력, 기반시설부담금, 환지계획의 이해부족, 사업비조달능력, 사업주체 불명확, 조합의 전문성 결여, 민원해결 능력의 9가지 요인을 도출하였다.제영향평가의 통합심의(PIF1)가 도시개발사업의 활성화에 광범위하게 영향을 미치는 것으로 나타났으며, AHP분석결과 사업비조달능력(PIF6)의 가중치가 25.0%로 도시개발사업의 활성화를 위해서 가장 중요한 요인으로 나타났으며, 다음 사업주체의 불명확화(PIF7)가 1.8%로서 가중치가 가장 낮게 나타났다. 책임소제의 크기를 분석한 결과 PIF1(제영향평가의 통합심의)은 행정관청에 가장 중요한 책임이 있는 것으로 인식하지만 PIF2(조합운영능력)는 조합에게 PIF3(시공사 수행능력)는 시공사에게 PIF4(기반시설부담금)는 행정관청, PIF5(환지계획 이해부족)는조합과 컨설턴트 PIF6(사업비 조달능력)는 시공사에게 PIF7(사업주체 불명확)은 조합에게, PIF8(조합의 전문성)과 PIF9(민원해결 능력)은 조합에게 가장 큰 책임소재가 있는 것으로 나타났다.

70 MPa급 인공암반 내 실대형 쉴드TBM 굴진실험을 통한 굴진율 모델 및 활용방안 제안 (Development of a TBM Advance Rate Model and Its Field Application Based on Full-Scale Shield TBM Tunneling Tests in 70 MPa of Artificial Rock Mass)

  • 김정주;김경열;류희환;정주환;홍성연;조선아;배두산
    • KEPCO Journal on Electric Power and Energy
    • /
    • 제6권3호
    • /
    • pp.305-313
    • /
    • 2020
  • 전력송전을 위한 터널식 전력구는 점차 시공실적이 증가하고 있는 추세이며, 해저 및 대심도 등 시공환경이 어려운 구간의 건설도 증가하고 있다. 이에 소단면 쉴드TBM의 효율적 운영을 위해 굴진율 및 설계모델이 필요하다. 그러나, 제한된 지반조사 회수 및 굴착면 맵핑으로 인하여 암반특성과 굴진데이터를 정확히 매칭시켜 상호간 상관관계 및 굴진율 모델을 도출하는데 어려움이 있다. 이에 소단면 쉴드TBM에 적합한 굴진율 및 설계모델을 제시하기 위하여 커터헤드의 직경이 3.56 m인 실험용 EPB 쉴드TBM을 제작하고, 총 부피 87.5 ㎥인 인공암반 내에서 총 19번의 실대형 굴진실험을 수행하였다. 본 실험은 70MPa의 균질한 암반강도에서 수행되었기 때문에 운전변수인 추력과 커터헤드의 RPM에 따른 굴진율과 기계데이터간 상관관계를 효율적으로 분석할 수 있으며, 실제 굴착메커니즘과 동일하기 때문에 도출된 압입깊이와 토크값은 활용성이 높다. 본 연구를 통해 디스크커터 당 연직력과 압입깊이의 상관관계 및 연직력과 회전력의 상관관계를 도출하였다. 이러한 상관관계들을 이용하여 70 MPa급 암반에 대해 굴진율 예측과 TBM 설계가 가능할 것으로 판단한다. 또한, 인공암반의 RQD가 100%로 현장적용에 대한 한계점에 대해 FPI의 개념을 도입하여 굴진율 모델의 활용성을 증대시키고자 하였다.

유통업체의 위치기반 모바일 쇼핑서비스 제공에 대한 소비자 반응 : PAD 감정모델과 정보의 상황관련성을 중심으로 (Consumer Responses to Retailer's Location-based Mobile Shopping Service : Focusing on PAD Emotional State Model and Information Relevance)

  • 이현화;문희강
    • 한국유통학회지:유통연구
    • /
    • 제17권2호
    • /
    • pp.63-92
    • /
    • 2012
  • 본 연구는 소비자가 지각하는 유통업체의 위치기반 모바일 쇼핑정보 서비스에 대한 정보의 상황관련성과 정보자극에 대한 PAD 감정변수들(환기, 지배력, 즐거움) 간의 상호 인과관계와 이용의도에 대한 이들의 효과를 실증 연구 하였다. 미국 내 모바일 이용자를 대상으로 무작위 표본추출법에 근거하여 추출되었고, 총 335명의 사용가능한 응답이 수거되었다. 분석결과, 환기와 상황관련성은 즐거움에 정(+)의 영향을 주었으나 지배력은 즐거움에 유의한 영향력을 나타내지 않았다. 즐거움은 이용의도에 정(+)의 영향을 주었다. 본 연구를 통해 위치기반 모바일 서비스에 대한 소비자의 인지적 반응과 감정적 반응을 통합적으로 살펴보았으며, PAD 감정차원간의 체계적인 관계를 규명하였다. 연구결과를 바탕으로 모바일 쇼핑서비스 개발자, 유통업체, 그리고 마케팅 실무자를 위한 시사점을 논의하였으며, 연구의 한계점과 더불어 향후 연구 방향을 제시하였다.

  • PDF