• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.397-402
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• 2005

In this paper, to improve the efficiency of welding and user convenience in the shipbuilding industry, a PC-based off-line programming (OLP) technique and the development of a robot transfer unit are presented. The developed OLP system is capable of not only robot motion simulations but also automatic generations of a series of robot programs. The strength of the developed OLP system lies in its flexibility in handling the changes of the welding robot's target objects. Moreover, for a precise transfer of the robot to a desired location, an auxiliary mobile platform named a robot-origin-transfer-unit (ROTU) was developed. To enhance the cornering capability of the platform in a narrow area, the developed ROTU is equipped with 2 steering wheels and 1 driving wheel. Both the OLP and the ROTU were field-tested and their performances were proven successful.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제3권1호
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• pp.32-42
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• 2005

In this paper, to improve the efficiency of welding and user convenience in the shipbuilding industry, a PC-based off-line programming (OLP) technique and the development of a robot transfer unit are presented. The developed OLP system is capable of not only robot motion simulations but also automatic generations of a series of robot programs. The strength of the developed OLP system lies in its flexibility in handling the changes of the welding robot's target objects. Moreover, for a precise transfer of the robot to a desired location, an auxiliary mobile platform named a robot-origin-transfer-unit (ROTU) was developed. To enhance the cornering capability of the platform in a narrow area, the developed ROTU is equipped with 2 steering wheels and 1 driving wheel. Both the OLP and the ROTU were field­tested and their performances were proven successful.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2008년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.457-458
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• 2008

• 컴퓨터교육학회논문지
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• 제16권6호
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• pp.111-120
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• 2013

프로그래밍 초보자는 C언어를 처음 배울 때 여러 가지 면에서 어려움을 겪는다. 그 이유 중의 하나는 C 언어 문법 이해에 대한 학생들의 학습 부담이 크고, 문제 해결보다는 문법에 치중하는 경향이 있다. 또한 소프트웨어 개발에 대한 흥미를 유발시킬 수 있는 프로그래밍 도메인이 필요하다. 본 논문에서는 문제 해결 중심의 C언어 교육을 지원하는 프로그래밍 환경을 제시한다. 이를 위하여 첫째, NXT 로봇프로그래밍용 간단한 비주얼 프로그래밍 언어 Tiny-VPL을 정의하고, Tiny-VPL로 로봇프로그래밍을 할 수 있는 환경을 제시하며, 둘째 간단한 C 언어인 Mini-C언어를 사용하여 NXT 로봇 프로그래밍을 할 수 있는 환경을 제시한다. 그리고 Tiny-VPL을 Mini-C로 변환하며, 변환결과를 대화형으로 제공하는 그래픽 인터페이스를 제시한다. 개발된 프로그래밍 환경은 로봇 프로그래밍을 통하여 학생들의 흥미를 유발할 수 있고, 비주얼언어와 C언어 사이의 관계를 그래픽으로 제공하여 문제 해결 중심의 C 언어 교육에 효과적으로 활용될 수 있다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1987년도 전기.전자공학 학술대회 논문집(I)
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• pp.275-278
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• 1987

In this paper, a programming system for SCARA-type robots is designed, consisting of robot language, computational facilities and programming tools for handling interconnection environments. In designing the robot language, CLRC(C Library for Robot Control) is introduced, using the general-purpose language 'C' as base programming language. Also the motion primitives for Continuous Path control as well as Point-To-Point motion arc included. By means of frame and homogeneous transformations the system is capable of applying the SCARA-type robot efficiently and easily for any given task.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.808-812
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• 2003

We need a lot of manpower and we can cut down a labor cost by applying industrial robots the footwear bonding automation process. In this study, we suggest how to program off-line robot path along a shoe's outsole shape in the footwear bonding process by 5-axis microscribe system like robot arms. This microscribe system development consists 5-axis microscribe mechanics, signal processing circuit, and PC with software. It is the system for making database of a shoe's outsole through the movement of a microscribe with many joints. To do this, first read 5-encoders' pulse values while a robot arm points a shoe's outsole shape from the initial status. Then, calculate a relative shoe's outsole by Denavit-Hatenberg's (D-H) direct Kinematics of known length of links and coordinate values. Next, calculate the encoders' pulse values of the robot arm's rotation and transmitting the angle pulse values to the PC through a circuit. Finally, it is able to display a shoe's outsole at real-time by computing the Denvavit-Hantenberg's (D-H) direct kinematics in the PC. With the coordinate values calculated above, we can draw a bonding gauge-line on the upper. Also, we can make off-line robot path programming compute a shoe's bonding area on the upper. These results will be effectively applied for programming a robot path on off-line and automatically.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.724-727
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• 1997

In this paper, we developed a Windows 95 version Off-Line Programming System which can simulate a Robot model in 3D Graphic space. 4 axes SCARA Robot (especially FARA SM5)was adopted as an objective model. Forward kinematics, inverse kinematics and robot dynamics modeling were included in the developed program. The interface between users and the OLP system in the Windows 95's GUI environment was also studied. The developing language is Microsoft Visual C++. Graphic libraries, OpenGL, by Silicon Graphics, Inc. were utilized for 3D Graphics.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.760-763
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• 1997

Using telesensor programming method, we control the space robot which has two 2-DOF manipulators. To make this control system, we devide total works by elemental operation. And we make a simulation system that can simulate sensors and robot. In the simulation system, we make a sensor data and robot paths by "Teaching by showing" method. And using these data, we control the real space robot. This off-line method can solve long time delay problem in teleoperation.operation.

• 정보교육학회논문지
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• 제16권2호
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• pp.211-222
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• 2012

21C 미래 학습자는 지식과 기능을 종합하고 적용하여 문제를 슬기롭게 해결할 수 있는 창의적 사고력과 문제해결능력이 요구되는데 최근 초중등학교 현장에서 연구되고 있는 로봇교육이 효과적인 방안으로 보고되고 있다. 이러한 로봇교육은 기존의 방과 후 수업 중심에서 정규교과에 활용하는 통합적 접근으로 다양해지고 있으며 활발한 연구가 진행 중에 있다. 하지만 긍정적인 연구결과 외에 초등학교 학습자가 보다 친숙하게 로봇과 프로그래밍을 배울 수 있는 환경에 관한 연구는 미비한 실정이다. 따라서 본 연구는 초등학교 학생들이 로봇과 프로그래밍을 쉽게 배울 수 있도록 학생들에게 친숙한 스토리텔링을 활용하여 로봇수업을 실시하였으며 연구결과 프로그래밍 지식 습득에서의 향상 및 로봇수업에서의 긍정적인 학습태도 형성을 확인하였다. 또한 로봇수업에서 스토리텔링이 로봇수업의 전체적인 학습맥락을 제공하고 지속적인 학습동기를 제공하는 것으로 나타났다.

• 전자공학회논문지CI
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• 제48권1호
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• pp.108-115
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• 2011

본 논문에서는 레고 마인드스톰 NXT 로봇을 이용한 프로그래밍 교육을 위한 가상 로봇 교육 시스템 (VRES; Virtual Robot Education System)을 설계하고 구현한다. 제안된 시스템을 통하여 프로그램 학습자는 소스 코드를 편집, 컴파일, 그리고 로봇에 다운로드하여 자신의 실행 코드를 동작시킨다. 로봇을 관찰하기 위하여 시스템은 웹 카메라를 포함하고 있어 모니터링 서비스를 제공한다. 따라서 학생들은 자신의 프로그램을 다운로드한 로봇의 동작을 자세하게 검증할 수 있으며 필요시 디버깅 할 수 있다. 추가로 간단한 사용자 친화적 프로그래밍 언어와 이에 대한 컴파일러를 설계한다. 이러한 도구를 이용하여 학습자는 자바 언어보다 쉽게 NXT 로봇 프로그램을 생성하여 테스트할 수 있다. 교수자는 시스템에서 제공하는 직접 제어 모드를 이용하여 수업 주제를 위한 로봇의 제어와 관리가 가능하다. 그럼으로. 제안된 시스템은 학생들이 정규 수업 또는 방과 후에 인터넷과 웹브라우저를 사용하여 로봇 프로그래밍을 학습할 수 있도록 지원할 수 있다.