• 로봇학회논문지
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• 제6권4호
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• pp.353-364
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• 2011

In ubiquitous computing environments, users want to receive the robot services regardless of various physical status or devices such as time, place, various sensors, and high-performance servers. Thus, the ubiquitous service robots have to provide users with automated services according to situational information that they properly recognize. Beyond these problems, robot software has to establish a foundation to support the functions with the network infrastructure that are not able to be solved by a single independent resource. On the basis of a robot middleware that is capable of minimizing dependencies among hierarchy structures, the robot software also has to provide execution environment to control the flow of robot application services. In this paper, we propose a layered architecture to provide users with automated services through ubiquitous robots. The proposed architecture is based on CAWL (Context-Aware Workflow Language) and RSEL (Robot Services Execution Language). CAWL easily represents the flow of robot services from user application service levels, and RSEL is able to support the composition and reusability of robot services through abstraction of robot device services. In our experiments, we applied the proposed architecture to an example of "booth guide robot service".

• 아동학회지
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• 제33권1호
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• pp.237-259
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• 2012

The purpose of this study is to examine how children perceived the use of intelligent service robots in early childhood education and identifying the characteristics of the interaction between the children concerned and the robots. The subjects of this study were 49 kindergarten students from Girin Kindergarten in Gyeonggi-do. The results of this study suggested that the children personalized the robot and recognized it as their friend, regardless of their ages. In the interactions between the children and the robot, the children engaged in physical contact with the robot and occasionally tried to control its functions. In the child-robot interaction, the children searched their favorite functions and used them repeatedly, but also lost interest in those repeated functions. Regardless of their interest levels, however, the attendance or portfolio organization functions. With regard to the interaction between peers, there were frequent quarrels regarding the use of the robot at first, but these conflicts were resolved by the intervention of peers or teachers, and the children who were familiar with the use of the robot helped their friends; this was viewed as constituting cooperative behavior. Children usually used the robot with their friends. The robot was a medium for children to find new friends. Peer group activities were explored and new friendships were created as a result of the use of the robot.

• ETRI Journal
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• 제27권6호
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• pp.666-676
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• 2005

In recent years, motivated by the emergence of ubiquitous computing technologies, a new class of networked robots, ubiquitous robots, has been introduced. The Ubiquitous Robotic Companion (URC) is our conceptual vision of ubiquitous service robots that provide users with the services they need, anytime and anywhere in ubiquitous computing environments. To realize the vision of URC, one of the essential requirements for robotic systems is to support ubiquity of services: that is, a robot service must be always available even though there are changes in the service environments. Specifically robotic systems need to be automatically interoperable with sensors and devices in current service environments, rather than statically preprogrammed for them. In this paper, the design and implementation of a semantic-based ubiquitous robotic space (SemanticURS) is presented. SemanticURS enables automated integration of networked robots into ubiquitous computing environments exploiting Semantic Web Services and AI-based planning technologies.

• 한국IT서비스학회:학술대회논문집
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• 한국IT서비스학회 2006년도 춘계학술대회
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• pp.186-189
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• 2006

CAMUS 시스템은 물리적으로 탑재되는 위치에 따라서 CAMUS 메인 서버와 Service Agent Manager 로 구분된다. Service Agent Manager 는 한 환경내에 존재하는 센서와 장치들 (Service Agent)을 관리 및 제어하는 프로그램이다. Service Agent Manager 는 여러 다양한 환경에 설치되어 환경 내에 위치한 다양한 센서로부터 정보를 얻고 그 정보를 CAMUS 메인 서버에 전달하는 한편 CAMUS 메인 서버로부터 실행명령을 받아 환경 내 장치를 제어하는 역활을 한다. 이러한 Service Agent Manager 는 임의의 공간 내에 설치될 수 있으며 로봇단말이나 개인 휴대단말 등에도 설치될 수 있다.

• 전기전자학회논문지
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• 제17권3호
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• pp.309-316
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• 2013

최근 지능형 로봇 서비스를 개발하기 위한 상황인지 기반의 워크플로우가 연구되고 있다. 이 연구에서는 로봇 서비스의 정의뿐만 아니라 각 로봇 서비스를 실행하기 위한 전이 조건인 사용자 주변의 상황 정보를 기술할 수 있다. 이러한 지능형 로봇 서비스를 지원하기 위해서는 먼저 상황인지 기반의 워크플로우 문서를 작성해야 한다. 이에 본 논문에서는 로봇 서비스 개발자가 손쉽게 상황인지 기반의 워크플로우 문서를 작성하고 실행할 수 있도록 지원하는 개발도구를 제안한다. 제안하는 개발 도구는 직관적인 GUI 형태로 로봇 서비스 워크플로우를 작성할 수 있다. 본 논문의 실험에서는 제안하는 개발 도구를 이용하여 시나리오 형태의 로봇 서비스 워크플로우를 작성한 후, 이를 자동으로 문서화하고 실행하는 과정을 보인다.

• 로봇학회논문지
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• 제4권2호
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• pp.81-87
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• 2009

As expanding of service robots into the human life, the needs of robots are increased. The experts group forecasted that the robot market would grow rapidly in a short time, robot companies should compete with others for prior occupation in a market. In this research, we proposed a framework of robot identity design based on building methods of product identity and developed a case study. Identity is one of the strategies to distinguish from competitors through managing image united. It is possible to apply this identity approach on robot area, which was used for making image of companies, brands, and products. In general, identity has visual, invisual features, which can be classified into three elements; Robot Philosophy, Functional Affordance, Family Look. Robot philosophy means the vision or philosophy of a company through robot development, functional affordance is a character or role to serve and family look includes visual design elements like as shape, color, material, graphic, behavior etc. We suggest that this guide will be applied to build identity of following series of a model, models of same service group and all models of a company or commercial space.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.297-299
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• 2006

Many distributed applications is developed in various environment such as operating system, software platform. So, they exhibit different types of system behavior, status, during the course of their operation. Each such behavior may have different functional and non-functional requirements. Therefore, many distributed application need to fault-tolerance solution. Personal robot provide various service or application. Because personal robot has many application or service, it need to fault-tolerance architecture. A flexible architecture is required to provide dependability. In this paper, it is suggested a fault-tolerant architecture for module-based personal robot with module fault-tolerance, service fault-tolerance.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제6권11호
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• pp.285-294
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• 2006

본 논문에서는 웹 서비스 기술을 적용한 새로운 URC 로봇 원격 제어 및 모니터링 기법을 제안한다. URC 로봇은 유비쿼터스 환경에서 외부 세계와의 다양한 인터페이스를 지원하기 위하여 이 기종 하드웨어 및 소프트웨어 플랫폼에 두루 적용될 수 있는 구조가 요구된다. 본 논문에서 웹 서비스 기술을 임베디드 환경에 최적화하고, 외부 응용 에이전트들과 상호 작용을 지원 할 수 있는 웹 서비스 기반의 로봇 원격 제어 방법을 설계 및 구현한다. 본 연구의 결과는 시뮬레이션을 거쳐 URC 로봇인 NETTORO에 탑재 및 운용하여 실용적 가치를 검증하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2021년도 춘계학술대회
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• pp.8-11
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• 2021

본 논문은 실내환경에서 로봇의 센싱영역을 벗어난 곳에 위치하는 사용자에게 접근하여 배달서비스를 제공하기 위해 로봇의 최적 위치를 추정하는 방법을 제안한다. 먼저, 사용자의 위치를 추정하기 위해 비콘-태그 모듈정보에 삼변측량법을 적용하여 실내환경에서 위치를 추정하였고, 사용자 추정위치로부터 최적의 로봇 이동목표(Goal)를 설정하기 위해 보로노이 그래프(GVG)의 생성 노드정보를 기반으로 사용자 위치, 장애물, 이동경로 정보의 연산을 통해 최종 위치를 추정하였다. 실제 로봇플랫폼의 목적지 이동을 통해 해당 서비스로봇의 위치정밀도를 검증하였다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제24권2호
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• pp.127-132
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• 2003

본 논문에서는 관절 경직 환자의 재활 치료를 위한 공압 실린더를 이용한 하이브리드형 로봇을 연구 개발하였다. 공압 실린더는 우수한 컴플라이언스를 가지고 있고 부피나 중량에 비해 높은 구동력을 가지고 있다 낮은 강성을 지닌 공압 구동기는 안정이 보장되어야 하는 물리 치료용 로봇의 구현에 적용하기 적당하다. 본 연구에서 제안한 로봇 시스템은 직렬형과 병렬형을 결합한 하이브리드 형으로 위치 결정부와 자세 결정부로 구분되며 하이브리드 구조를 통해 넓은 작업영역과 구동력을 얻을 수 있었다. 슬라이딩 모드 제어기를 이용하여 로봇 시스템의 공압 서보시스템의 추종성과 안정성을 얻을 수 있었으며 실험을 통하여서 개발된 시스템에 대한 검증을 하였다.