• Journal of Information Processing Systems
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• 제18권2호
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• pp.258-267
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• 2022

Weak over-the-horizon perception and blind spot are the main problems in intelligent connected vehicles (ICVs). In this paper, a V2V image transmission-based road condition warning method is proposed to solve them. The encoded road emergency images which are collected by the ICV are transmitted to the on-board unit (OBU) through Ethernet. The OBU broadcasts the fragmented image information including location and clock of the vehicle to other OBUs. To satisfy the channel quality of the V2X communication in different times, the optimal fragment length is selected by the OBU to process the image information. Then, according to the position and clock information of the remote vehicles, OBU of the receiver selects valid messages to decode the image information which will help the receiver to extend the perceptual field. The experimental results show that our method has an average packet loss rate of 0.5%. The transmission delay is about 51.59 ms in low-speed driving scenarios, which can provide drivers with timely and reliable warnings of the road conditions.

• 디지털융복합연구
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• 제12권1호
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• pp.359-364
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• 2014

본 논문은 평균이동방법과 연결요소방법을 이용하여 도로 영역을 추출하는 알고리즘을 제안하였다. 평균 이동 방법은 중심 모드를 찾기 위한 비모수적 통계 방법으로 컬러 영상을 분할하는데 효율적이다. 일반적으로, 영상의 중 하단에 위치하는 정보를 활용하여 도로의 특징점이 추출된다. 이 특징점과 분할된 컬러 영상을 이용하면, 도로의 영역을 추출할 수 있다. 그러나, 도로의 위치정보와 색상정보만으로 도로영역을 추출할 경우, 잡음과 도로 이외의 영역까지 추출되는 단점이 있다. 본 논문에서는 모폴로지 열기 닫기 연산을 이용하여 잡음을 제거하고, 연결요소 방법을 통하여 가장 큰 영역의 부분만을 추출하여 도로 영역으로 결정하는 방법을 제안한다. 제안된 방법은 실험을 통하여 잡음 제거와 보다 정확한 도로 검출됨을 검증한다.

• 방송공학회논문지
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• 제21권1호
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• pp.87-96
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• 2016

최근 웹 또는 모바일 기기에서 전자지도를 이용한 정보 제공 서비스의 활성화로 도로 노면의 다양한 기호들을 자동으로 인식하는 기술이 요구되고 있다. 본 논문에서는 HOG-SP(Histogram of oriented Gradients-Split Projection) 서술자를 이용하여 도로 노면에 표시된 11가지의 방향지시기호를 자동으로 인식하는 방법을 제안하였으며, 인식된 방향지시기호를 기반으로 차선 위치 검출의 성능 향상을 나타내었다. 네이버 로드 뷰 영상으로 실험하여 제안하는 방법으로 81.99%의 인식률을 보였으며, 기존의 다른 특징들과의 비교 실험을 통해 제안하는 방법의 우수성을 입증하였다. 또한, 방향지시기호를 먼저 인식한 후 차선의 위치를 검출함으로써 단순히 차선의 위치만 검출하는 방법보다 7.64% 더 높은 검출률을 얻었다.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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• 제12권4호
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• pp.391-398
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• 2023

In this paper, we propose a Correction Dead Reckoning (CDR) solution using correction information such as Map Matching FeedBack (MMFB) in an underground parking lot. In order to correct position errors in an underground parking lot, vehicle position and heading errors are corrected using MMFB information in road link properties. The proposed method was applied to an in-vehicle navigation system and tested. The experimental results show that the proposed robust dead reckoning solution corrects Dead Reckoning (DR) position errors that occur when driving for a long time in an underground parking lot.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제10권9호
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• pp.4419-4441
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• 2016

A cause of vehicle accidents is the reduced visibility due to bad weather conditions such as fog. Therefore, an onboard vision system should take visibility detection into account. In this paper, we propose a simple and effective approach for measuring the visibility distance using a single camera placed onboard a moving vehicle. The proposed algorithm is controlled by a few parameters and mainly includes camera parameter estimation, region of interest (ROI) estimation and visibility computation. Thanks to the ROI extraction, the position of the inflection point may be measured in practice. Thus, combined with the estimated camera parameters, the visibility distance of the input foggy image can be computed with a single camera and just the presence of road and sky in the scene. To assess the accuracy of the proposed approach, a reference target based visibility detection method is also introduced. The comparative study and quantitative evaluation show that the proposed method can obtain good visibility detection results with relatively fast speed.

• 한국정보과학회논문지:데이타베이스
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• 제33권3호
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• pp.283-298
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• 2006

TPR-tree는 시간 함수 기반의 색인으로 위치 좌표와 속도 벡터 정보를 이용하여 이동체의 위치를 표현함으로써 현재 및 미래 위치 예측을 위한 질의에 사용된다. 그러나 이동체의 이동방향 및 속도가 특정 임계값을 벗어날 경우 매번 서버에 새로운 위치를 보고하기 때문에 차량과 같이 이동방향과 속도가 빈번하게 변하는 환경에 적용할 경우 서버로의 잦은 보고를 필요로 하게 되어 통신비용을 크게 증가시키는 문제가 있다. 통신비용을 일정하게 유지하기 위해서 이동체의 위치 보고를 일정한 시간 간격으로 수행하게 하는 방법이 있다. 그러나 일정한 시간 간격으로 보고되는 이동체의 위치를 저장하는 경우 보고 간격 사이에 속도와 방향이 변하게 되면 시간에 대한 선형적인 위치 예측 시에 오차가 발생하는 문제가 있다. 이 논문에서는 일정한 시간 간격으로 이동체의 위치보고가 이루어질 때 속도와 방향의 불확실성을 반영하여 이동체의 위치 예측을 하기 위해 도로네트워크 정보를 적용한 질의 처리 기법 및 데이타 저장 구조를 제시한다. 제시된 기법은 도로 네트워크 정보를 이용하여 이동체의 이동 방향을 도로 네트워크 세그먼트의 방향으로 제한함으로써 불확실 영역을 감소시키고 있으며 도로 네트워크 세그먼트의 종류별로 최대 속도를 설정하여 이동 속도와 변화에 대한 불확실성을 제거한다. 실험결과를 통하여 제안된 질의 처리 기법이 미래 위치에 대한 영역 질의 시에 False miss를 발생시키지 않으면서 False hit를 최소화 시키는 것을 확인함으로써 TPR-tree를 이용한 기존의 질의 처리 기법보다 질의 영역의 크기에 따라 최대 60% 이상 위치 예측 정확도가 향상됨을 알 수 있다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제23권1호
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• pp.75-84
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• 2018

In this study, the researchers attempted to automate the process of painting the characters on the road surface, which is currently done by manual labor, by using the information and communication technology. Here are the descriptions of how we put in our efforts to achieve such a goal. First, we familiarized ourselves with the current regulations about painting letters or characters on the road, with reference to Road Mark Installation Management Manual of the National Police Agency. Regarding the graphemes, we adopted a new one using connection components, in Gothic print characters which was within the range of acceptance according to the aforementioned manual. We also made it possible for the automated program to recognize the graphemes by means of the feature dots of the isolated dots, end dots, 2-line gathering dots, and gathering dots of 3 lines or more. Regarding the database, we built graphemes database for plotting information, classified the characters by means of the arrangement information of the graphemes and the layers that the graphemes form within the characters, and last but not least, made the character shape information database for character plotting by using such data. We measured the layers and the arrangement information of the graphemes consisting the characters by using the information of: 1) the information of the position of the center of gravity, and 2) the information of the graphemes that was acquired through vertical exploration from the center of gravity in each grapheme. We identified and compared the group to which each character of the database belonged, and recognized the characters through the use of the information gathered using this method. We analyzed the input characters using the aforementioned analysis method and database, and then converted into plotting information. It was shown that the plotting was performed after the correction.

• 한국측량학회지
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• 제35권5호
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• pp.339-348
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• 2017

Due to recent improvements in computer processing speed and image processing technology, researches are being actively carried out to combine information from a camera with existing GNSS (Global Navigation Satellite System) and dead reckoning. In this study, the mathematical model based on SPR (Single Photo Resection) is derived for image-based assistant algorithm for vehicle positioning. Simulation test is performed to analyze factors affecting SPR. In addition, GNSS/on-board vehicle sensor/image based positioning algorithm is developed by combining image-based positioning algorithm with existing positioning algorithm. The performance of the integrated algorithm is evaluated by the actual driving test and landmark's position data, which is required to perform SPR, based on simulation. The precision of the horizontal position error is 1.79m in the case of the existing positioning algorithm, and that of the integrated positioning algorithm is 0.12m at the points where SPR is performed. In future research, it is necessary to develop an optimized algorithm based on the actual landmark's position data.

• 전자공학회논문지SC
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• 제42권4호
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• pp.1-10
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• 2005

본 논문에서는 다중 가설 기법을 이용한 차량 항법용 지도 정합법을 제안하였다. 다중가설기법을 지도 정합에 도입하기 위하여 GPS/DR 센서 출력 부근의 도로에 대하여 의사 측정치를 정의하였으며, 이를 이용하여 단일 표적문제로 다중 가설 기법을 유도하였다. 가설에 대한 확률식을 유도할 때 GPS/DR 센서 출력뿐만 아니라 디지털 지도의 위상정보가 포함되도록 하였다. 또한 지도 정합 성능의 향상을 위하여 디지털 지도의 바이어스 오차를 보상하기 위한 바이어스 칼만 필터를 제안하였다. 주행 실험결과 제안한 지도 정합법은 도로 밀집지역, 입체도로지역 등 지도 정합이 어려운 지역에서도 우수한 성능을 보였다.

• Spatial Information Research
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• 제17권2호
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• pp.213-222
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• 2009

배타적 최근접 쌍 검색 방법은 가까이 있는 승객과 택시 간에 쌍을 맺어주는 것과 같은 실 생활 응용 분야에 유용하게 쓰일 수 있으나, 그 중요성에 비해 많은 연구가 진행되지 않았다. 두 이동 객체가 배타적으로 최근접 쌍이 되기 위해서는 객체는 반드시 하나의 결과 쌍에 속해야 한다. 하지만, 이동 객체는 위치가 빈번하게 변하기 때문에 초기의 배타적 최근접 쌍 결과를 모니터링 해 줄 필요가 있다. 본 논문에서는 도로 네트워크를 기반으로 k 개의 배타적 최근접 쌍을 구하고 그 결과를 모니터링 하기 위한 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 모든 객체에 대해 배타적 최근접 쌍 검색을 재수행하지 않고, 결과가 갱신되는 범위를 제한하여 부분적인 재수행을 함으로써 모니터링 수행 시간을 줄였다. 다양한 실제 도로 네트워크를 이용한 실험들을 통해 본 논문에서 제안하는 모니터링 방법의 성능을 측정하였다. 실험 결과는 본 논문에서 제안하는 모니터링 방법의 정확도가 일반적인 일괄처리 방법들에 비해 뛰어남을 보인다.