• 한국항행학회논문지
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• 제16권6호
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• pp.944-951
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• 2012

위성항법의 가시성, Dilution of Precision (DOP), 신호대잡음비 등과 같은 위치결정 성능지표는 개활지 환경과 같이 항법위성의 가시성이 좋은 지역에서 그 활용도가 높으며, 육상교통환경의 경우 그 활용도가 낮다. 본 논문은 육상교통환경에서 위성항법 신호를 활용하여 위치결정을 수행하는 경우 활용도가 높은 성능지표로 Sky View based DOP (SVDOP)을 제안한다. SVDOP은 Sky-View Factor(SVF)를 응용하여 개발되었으며, 기존의 SVF의 문제점을 극복할 수 있다. Sky-View 영상을 활용하여 특징점을 선택하고 이를 활용하여 DOP를 계산할 수 있다. 제안된 방법을 이용하는 경우 SVF 사용보다 육상교통환경에서 위치결정 성능 예측에 용이함을 확인할 수 있다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제4권11호
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• pp.521-528
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• 2015

도로주행 영상에서의 객체 검출에 관한 기존의 연구들은 날씨 및 조명 상태에 따른 객체 검출의 어려움 때문에 대부분 맑은 날씨의 영상을 대상으로 연구가 진행되었다. 본 논문에서는 도로주행 영상의 다양한 날씨 및 조명 상태를 먼저 판단하고, 이를 기반으로 도로 이정표에 대한 색상모델을 설정하여 이정표 객체를 찾는 방법을 제안한다. 제안한 방법은 5종류의 도로 이미지 특징을 이용하여 맑음, 흐림, 비, 야간, 역광으로 날씨 및 조명 상태를 먼저 분류하고, 각각의 상태에서 대상 이정표 색상의 픽셀값의 범위를 추출하여 GMM(Gaussian Mixture Model)을 생성하고 이를 객체 추출에 사용한다. 날씨 및 조명이 다양하게 변하는 도로주행 영상에 제안한 방법을 적용하여 이정표 영역이 안정적으로 찾아지는 것을 확인할 수 있었다.

• 디지털융복합연구
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• 제15권1호
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• pp.239-245
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• 2017

본 논문은 포털 사이트에서 서비스 되고 있는 로드뷰 영상에서 개인정보 보호를 위해 자동차 번호판 영역을 검출하는 방법을 제안한다. 로드뷰 영상에서 번호판 영역은 거리에 따라 서로 다른 특징을 갖고 있으며, 특히 원거리의 번호판 영역은 저해상도 특징으로 인해 번호판 영역을 검출하는데 어려움이 있다. 따라서 본 연구에서는 근거리에 있는 번호판 영역은 에지 특징을 이용하고 원거리에 있는 번호판 영역은 MSER 특징을 이용하여 번호판 영역을 검출하는 기법을 제안하였다. 각각의 방법으로 검출된 영역을 번호판 후보 영역으로 선정하고, 자동차 번호판의 숫자는 구조적 특징을 갖기 때문에 이를 이용하여 최종적인 번호판 영역을 검출하였다. 실험결과, 다양한 로드뷰 영상에서 precision 75%, recall 93%, 그리고 F-Score 80%의 성능평가 결과를 얻었다.

• 대기
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• 제31권5호
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• pp.525-537
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• 2021

Black ices on road surfaces in winter tend to cause severe and terrible accidents. It is very difficult to detect black ice events in advance due to their localities as well as sensitivities to surface and upper meteorological variables. This study develops a methodology to detect the road sections vulnerable to black ice with the use of road surface temperature data obtained from a mobile road weather observation vehicle. The 7 experiments were conducted on the route from Nam-Wonju IC to Nam-Andong IC (132.5 km) on the Jungang Expressway during the period from December 2020 to February 2021. Firstly, temporal road surface temperature data were converted to the spatial data with a 50 m resolution. Then, the spatial road surface temperature was normalized with zero mean and one standard deviation using a simple normalization, a linear de-trend and normalization, and a low-pass filter and normalization. The resulting road thermal map was calculated in terms of road surface temperature differences. A road ice index was suggested using the normalized road temperatures and their horizontal differences. Road sections vulnerable to black ice were derived from road ice indices and verified with respect to road geometry and sky view, etc. It was found that black ice could occur not only over bridges, but also roads with a low sky view factor. These results are expected to be applicable to the alarm service for black ice to drivers.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
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• pp.773-778
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• 1991

In this paper we describe a road following method for an autonomous vehicle. From a road image in gray level, a road boundary is detected using a gradient operator, and then the road boundary is converted to orthogonal view of the road showing the vehicle position and heading direction. In this research an efficient road boundary search technique is developed to support real time vehicle control. Also, an obstacle detection method, using images taken from two different positions, has been developed.

• 한국도로학회논문집
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• 제7권4호
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• pp.163-171
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• 2005

현재의 도로설계기준은 안전주행을 위한 최소한의 요건만을 제시하고 있기 때문에 이 설계기준에 따라 건설된 도로는 운전자가 주행 중 기대하는 구조 및 환경을 충분히 반영하였다고 보기 어렵다. 따라서 한국건설기술연구원에서는 포로의 안전성을 평가하고 주행안전성을 제고하기 위해 도로안전성 조사분석차량을 개발하고 있다. 본 논문에서는 이 차량에 탑재된 다양한 자료수집 장비 중 일정거리간격으로 디지털 영상을 취득하는 영상취득시스템에 중점을 두고 기술하였다. 영상취득시스템은 도로 및 주변시설물을 운전자의 시점에서 촬영하는 전방카메라와 차선추출을 위해 차량의 좌우에서 도로면을 촬영하는 측하방카메라, 일정거리간격으로 영상촬영 신호를 발생하는 동기화장치로 이루어져 있다. 각 영상은 위치정보와 함께 저장되므로 전방영상은 길어깨 폭 측정 등의 기하구조 계산에 사용되고. 측하방영상은 도로의 선형을 대표하는 중앙차선을 추출하는데 유용하게 사용될 수 있을 것으로 판단된다.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제36권8호
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• pp.653-663
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• 2009

본 논문에서는 세 대의 카메라를 이용하여 사각지대를 효과적으로 제거하기 위한 파노라믹 비전 시스템(panoramic vision system)을 제안한다. 차량의 후방에는 광각 카메라를 사용하여 후방 거울(rear-view mirror)로부터 보이지 않는 사각지대를 제거하며, 나머지 두 대의 카메라는 측면 거울(side-view mirror)의 아래에 설치하여 측면 거울로 보지 못하는 사각지대를 제거한다. 좀 더 효과적인 사각지대 제거를 위해서 세 대의 카메라에서 얻어지는 영상을 정합하는 방법을 제공한다. 먼저, 후방 카메라에서 얻은 영상을 보정하고, 보정된 영상에서 focus-of-contraction(FOC)을 구한다. 그 뒤에 측방 카메라의 영상과 후방 카메라의 영상 사이의 호모그래피(homography)를 구한다. 그 다음으로 영상을 차도와 배경 영역으로 분리하고, 호모그래피를 사용하여 분리한 차도를 정합하고, 가상의 평면에 배경을 투영하여 최종정합을 완성한다. 마지막으로 정합된 영상을 보다 효과적으로 보여주기 위한 실린더 파노라마 영상, 가상의 Top-view 시스템, 그리고 차량의 다양한 정보와 함께 사각지대 영상을 보여주는 통합 정보 가시화 영상을 생성하여 제공한다.

• 한국측량학회:학술대회논문집
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• 한국측량학회 2004년도 추계학술발표회 논문집
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• pp.519-522
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• 2004

The purpose of this research is to design a road using digital photogrammatry method to generate DEM(digital elevation model) and digital ortho image based on GSIS which was applied to the road simulation. The example study area was the suburbs of Jeju city. To this study, 1/5,000 digital map and GSIS technique were used for optimum road design of the island based on Arc View software. Using this software we can Set an overlay map by combination of hill shade map, slope map, aspect map, and building buffer map. Based on this overlap map, we designed the best road line and along this line we performed three dimensional road simulation using Microstation CAD and Inroads road design programs. From the results, we found that the DEM and digital ortho image acquired from stereoairphoto using digital photogrammatry was satisfied for choosing the best roadline and the developed three dimensional road simulation technique using GSIS technique was very useful to estimate the reasonable road design before the real road construction works.

• 정보처리학회논문지B
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• 제18B권5호
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• pp.255-264
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• 2011

본 논문에서는 스테레오 비전기반의 컬럼 검출과 조감도 맵핑을 이용한 전방 차량 검출 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘은 실제 복잡한 도로 환경에서 전방 차량을 강건하게 검출할 수 있다. 전체적인 알고리즘은 도로 특징기반의 컬럼 검출, 조감도 기반의 장애물체 세그멘테이션, 차량 특징기반의 영역 재결합, 차량 검증으로 크게 네 단계로 구성되어 있다. 먼저 v-시차맵상에서 최대 빈도값을 이용하여 도로 특징 정보만을 추출한 후, 이를 기반으로 컬럼 검출을 수행한다. 도로 특징 정보는 기존의 중앙값과 달리 도로 환경에 영향을 받지 않아 도로상의 장애물체 유무를 판단하는 기준으로 적절하다. 그러나 다수의 장애물체가 동일한 장애물체로 검출되는 것을 해결하기 위하여 조감도 기반의 세그멘테이션을 수행한다. 조감도는 시차맵과 카메라 정보를 기반으로 계산된 장애물체들의 위치를 평면상에 표시함으로써 장애물체를 쉽게 분리할 수 있다. 그러나 분리된 장애물체 중에는 동일한 장애물체인 경우도 있으므로, 도로상의 차량 특징을 기반으로 장애물체가 동일한지를 판단하여 재결합하는 과정을 수행한다. 마지막으로 시차맵과 그레이 영상기반의 차량 검증 단계를 수행하여 차량만 검출한다. 제안된 알고리즘을 실제 복잡한 도로 영상에 적용함으로써 차량 검증 성능을 검증한다.

• 한국방재학회:학술대회논문집
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• 한국방재학회 2008년도 정기총회 및 학술발표대회
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• pp.325-328
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• 2008

After insufficient road facilities are expanded, it is more important to maintain performance of road facilities the time according to passing. When the road facilities are maintained optimally through proper maintenance, the total amount of investment can be minimized and national competitiveness is improved. Individual maintenance research of road facilities such as PMS or BMS was in progress until currently, but it is difficult to joint ownership and share information between systems, and it is impossible to use as the decision-making. Therefore, Asset Management System for road facilities is enforced to solve the inefficiency of existing systems, maintenance the road facilities systematically under the limited budget and get the maximum benefits against the cost from the view point of long-term. In this paper, the concept of Asset Management System explained, and research plan from KICT in order to introduce the Asset Management System of road facilities from 2008 hereafter for 5 years accounted.