• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2009년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.845-850
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• 2009

분산 환경에서 이기종 시스템 간의 독립적이고 표준화된 환경을 지원하기 위해 RT-CORBA(Real-Time Common Object Request Broker Architecture) 기반의 오픈소스 TAO(The ACE ORB) 통신 미들웨어에 대한 연구가 활발해지고 있다. 실시간성 측면에서 TAO는 Windows나 Linux와 같은 범용 운영체제에서는 실시간성을 지원하지 않으며, VxWorks, LynxOS 등과 같은 실시간 운영체제에 의존하여 실시간성을 지원한다. 이에 본 논문에서는 실시간 운영체제인 VxWorks에 TAO 통신 미들웨어를 이식함으로써 TAO가 쓰레드 레벨의 실시간성을 지원할 수 있는 환경을 구축한다. 또한 TAO를 탑재한 범용 운영체제 Windows 및 Linux와의 통신을 통해 VxWorks로의 TAO 이식을 검증한다.

• ETRI Journal
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• 제29권3호
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• pp.259-269
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• 2007

The ubiquitous flexible operating system (UbiFOS) is a real-time operating system designed for cost-conscious, low-power, small to medium-sized embedded systems such as cellular phones, MP3 players, and wearable computers. It offers efficient real-time operating system services like multi-task scheduling, memory management, inter-task communication and synchronization, and timers while keeping the kernel size to just a few to tens of kilobytes. For flexibility, UbiFOS uses various task scheduling policies such as cyclic time-slice (round-robin), priority-based preemption with round-robin, priority-based preemptive, and bitmap. When there are less than 64 tasks, bitmap scheduling is the best policy. The scheduling overhead is under 9 ${\mu}s$ on the ARM926EJ processor. UbiFOS also provides the flexibility for user to select from several inter-task communication techniques according to their applications. We ported UbiFOS on the ARM9-based DVD player (20 kB), the Calm16-based MP3 player (under 7 kB), and the ATmega128-based ubiquitous sensor node (under 6 kB). Also, we adopted the dynamic power management (DPM) scheme. Comparative experimental results show that UbiFOS could save energy up to 30% using DPM.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제16권2호
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• pp.8-17
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• 2008

This paper presents the Matlab/Simulink-based software-in-the-loop simulation(SILS) environment which is the co-simulator for temporal and functional simulations of control systems. The temporal behavior of a control system is strongly dependent on the implemented software and hardware such as the real-time operating system, the target CPU, and the communication protocol. The proposed SILS abstracts the system with tasks, task executions, real-time schedulers, and real-time networks close to the implementation. Methods to realize these components in graphical block representations are investigated with Matlab/Simulink, which is most commonly used tool for designing and simulating control algorithms in control engineering. In order to achieve a seamless development from SILS to rapid control prototyping (RCP), the SILS block-set is designed to support automatic code generation without tool changes and block modifications.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
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• pp.1915-1919
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• 1991

The efficiency of automated assembly line is increased by realizing the automation of each assembly cell, monitoring the line information and developing the real-time line control system it. which production flow is controllable. In this paper, the several modules which are important factors when constructing automated real-time control system, such as, line control S/W module, real-time model change module, error handling module and line production management S/W module, are developed. For developing these important programming modules, real-time control and multi-tasking techniques are integrated. In this paper, operating method of real-time line control in PCB automated assembly line is proposed and for effective control of production line by using multi-tasking technique, proper operating method for relating real-time line control with multi-tasking is proposed by defining the levels of signals and tasks. CIM-Oriented modular programming method considering expandability and flexibility will be added for further research in the future.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권8호
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• pp.689-695
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• 2004

This paper presents a robot system that combines computer network and an autonomous mobile robot where RTOS is installed. We propose a wireless communication protocol, and also implement it on the RTOS of the robot system. Main controller of the robot processes the control program as a task type in the real-time operating system. Peripheral devices are driven by the device driver functions with the dependency of the hardware. Because the client and server program was implemented to support the multi-platforms by Java SDK and Java JMF, it is easy to analyze programs, maintain system, and correct the errors in the system. End-user can control a robot with a vision showing remote sight over the Internet in real time, and the robot is moved keeping away from the obstacles by itself and command of the server received from end-user at the local client.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제13권6호
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• pp.371-377
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• 2007

본 논문에서는 컨테이너의 위치 정보를 실시간으로 제공해 주는 RTLS(Real Time Location System)를 활용하여 컨테이너터미널 장치장의 효율적인 운영방안 제안을 통해 항만 운영시스템의 성능을 개선하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해, 본 논문에서는 컨테이너 및 YT(Yard Tractor)의 위치 정보를 적용한 '개선된 듀얼 사이클링 방식'을 제안하였다. 컨테이너터미널 장치장에 RTLS를 적용하여 컨테이너 위치 정보를 운영시스템에 실시간적으로 전송하게 하였으며, 또한 YT의 위치정보를 GPS 수신기를 통해 수신하여 CDMA 모듈을 통해 운영시스템에 실시간적으로 제공하도록 설계하였다. 제안된 본 방식의 성능 분석 및 평가 결과, 작업시간, 작업시간 분산 및 비용평가는 기존의 방식보다 최대 24% 정도 향상됨을 알 수 있었다. 따라서 RTLS와 GPS 수신기가 항만운영 효율화를 위해 중요한 요소임을 증명하였다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제9권4호
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• pp.81-94
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• 2009

유비쿼터스 환경에서 지능형 서비스 로봇의 실시간성 기술은 QoS를 보장하기 위해서 필수 불가결한 요소이다. 본 논문에서는 지능형 서비스 로봇에 실시간성을 지원하는 실시간 프레임워크를 설계 및 구현한 내용을 기술한다. 실시간 스케줄링 서비스를 제공하는 실시간 프레임워크는 범용 운영체제를 기반으로 동작하며, 범용 운영체제에서 제공하는 스케줄러의 실시간성 미 지원 문제를 해결한다. 본 논문에서는 또한 실시간 로봇 애플리케이션에 QoS를 보장하기 위한 실시간 스케줄링 서비스를 제안한다. 제안된 실시간 프레임워크의 성능 평가를 위해 윈도우즈 운영체제 상에 구현하였다. 실험 결과를 통해 쓰레드의 응답시간 향상과 실시간 프레임워크 탑재에 따른 성능상의 오버 헤드가 $62{\mu}s$로 미미하다는 것을 알 수 있다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제17권10호
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• pp.1-8
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• 2017

최근 군용장비의 첨단화가 가속됨에 따라 장비의 성능을 실시간으로 검증하는 점검장비 역할이 중요해지고 있다. 대부분 점검장비가 개발 편의성, 개발기간 등을 고려해서 윈도우 기반으로 개발되었다. 하지만 윈도우 기반 점검장비가 실시간성을 제공하지 않아 이기종간의 데이터 통신에 대한 주기를 만족해주지 못하는 단점이 있으며, 이러한 문제를 해결하기 위해 고가의 상용 솔루션을 이용하여 윈도우 기반의 점검장비에 실시간성을 보장해주고 있다. 본 논문에서는 고가의 상용 솔루션을 대체하는 실시간 이식 커널인 RTiK-MP를 기반으로 하는 실시간 점검장비 소프트웨어를 설계하는 방법을 제시하며, 성능을 검증하기 위해 고속으로 통신하는 유도탄과 연동시험을 통해서 실시간성과 데이터 정확성을 측정하고 이를 검증하였다.

• 한국생산제조학회지
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• 제8권5호
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• pp.54-62
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• 1999

This paper describes the design and implementation of a PC(personal computer) based open architecture machine tool controller. The hardware of open architecture CNC has generally a motion control board on a PC for controlling a servo motor. But this paper describes open architecture hardware that consists of a PC, a counter board a DAC board and a DIO board only. This makes it easy to generate CNC software module in a hardware-independent way. The proposed open architecture CNC software runs on the MS-Windows NT. The paper describes a method of con-trolling servo motors using a real-time timer of MS-Windows NT and a commercial real-time operating system on the MS-Windows. NT. An open and reconfigurable software module is made up of an object and an API(application programming interface). Using the object and the API a new CNC system can be quickly configured to control dif-ferent machine tools. The proposed open architecture CNC system is applied to 4-axis lettering center.

• 전자공학회논문지CI
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• 제45권1호
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• pp.78-85
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• 2008

대부분의 전력 관리 기법에 대한 연구는 동작 주파수나 동작 전압을 변화 시켜 시스템의 가용성을 증가시키는데 집중되었다. 이 방법은 전력소모를 줄이기 위해 구동 주파수를 수시로 변경하므로 실 시스템의 성능을 저하 시킨다. 소비 전력을 줄이기 위한 다른 방법은 구동 주파수의 개수를 제한하거나 실행 시간 동안 전체 주파수를 완만하게 관리하여 시스템의 성능을 높이는 것이다. 허나 기존 연구는 실시간 응용 프로그램에는 적합하지 않다. 본 논문에서는 실시간 시스템에서 소비 전력의 손실을 줄이고 시스템의 성능을 향상시키기 위해 구동 주파수 레벨의 할당 방법과 주파수 평활화 기법을 이용한 전력 관리 기법을 제안한다. 이 기법은 연속적인 주파수 간격에서 알고리즘이 예측한 주파수를 양자화된 주파수로 매핑한다. 이러한 주파수 평활화 기법은 좁은 주파수 대역에서 잦은 주파수 변경으로 발생한 시스템의 오버헤드를 줄일 수 있다. 매핑된 주파수는 넓은 주파수 간격에서 주파수 불일치로 발생하는 전력소모를 줄일 수 있다. 모의실험을 통하여 제안한 알고리즘이 기존의 CC RT-DVS 기법에 비해 최대 40%, 평균 15% 정도 소비 전력을 줄일 수 있었다.