• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.1840-1845
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• 2005

The SoC and digital technology development recently enabled the emergence of information devices and control devices because the SoC present many advantages such as lower power consumption, greater reliability, and lower cost. It is required to use an embedded operating system for building control systems. So far, the Real-Time operating system is widely used to implement a Real-Time system since it meets developer's requirements. However, Real-Time operating systems reveal a lack of standards, expensive development, and license costs. Embedded Linux is able to overcome these disadvantages. In this paper, the implementation of control system platform using Real-Time Embedded Linux is described. As a control system platform, we use XScale of a Soc and build Real-Time control platform using RTAI and Real-Time device driver. Finally, we address the feasibility study of the Real-Time Embedded Linux as a Real-Time operating system for mobile robots.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제14권3호
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• pp.263-272
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• 2008

We implemented a real-time servo system for a manipulator based on Laser Range Finder (LRF). and established algorithms for grasping a moving cylinder. We devised a manipulator mechanism and driving hardware based on a system board equipped with Xscale Processor with real-time operating system RTAI on Linux. The manipulator motor driver is connected to the system board via CAN communication link, and LRF is connected via RS-232C. We implemented real-time software including CAN device driver, RS-232C device driver, manipulator trajectory generator, and LRF control software. A typical application experiment for grasping a cylinder with circle motion demonstrated our system's real-time performance.

• 한국통신학회논문지
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• 제27권4C호
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• pp.295-307
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• 2002

핫 플러깅과 네트웍 자동 재구성, 등시성 전송 기능을 지원하는 IEEE1394는 멀티미디어 디지털 홈 네트웍의 표준이 되었다. 특히 최근 IEEE 1394 프로토콜이 흠 씨어터 서비스와 같은 QoS 보장형 멀티미디어 네트웍, 실시간 통신 기능을 가지는 디지털 계측 제어 프로토콜과 연동되는 환경에서 백본 네트웍 프로토콜, 혹은 실시간 코바(CORBA) 와 같은 실시간성을 지원해야 하는 미들웨어의 물리계층 프로토콜 등에 사용되면서 네트웍 디바이스 드라이버 수준에서의 실시간성 보장이 요구되고 있다. 실시간성을 보장하기 위해 IEEE 1394 네트웍 디바이스 드라이버는 우선 순위 기반의 패킷 처리 기능과 1394의 등시성 통신의 주기에 기반한 등시성 버퍼관리 기능의 지원이 필요하다. 그러나 기존 상용 OS의 네트웍 디바이스 드라이버는 등시성 전송과 같은 IEEE 1394의 특성을 제대로 반영하지 못하며 실시간 통신을 지원하지 않는다. 본 논문에서는 IEEE 1394 디바이스 드라이버 수준에서 실시간 전송을 보장하기 위한 네트웍 디바이스 드라이버의 구조를 제안한다.

• Journal of Information Processing Systems
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• 제13권4호
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• pp.951-969
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• 2017

In this paper, we newly propose a traffic information service model that collects traffic information sensed by an individual vehicle in real time by using a smart device, and which enables drivers to share traffic information on all roads in real time using an application installed on a smart device. In particular, when the driver requests traffic information for a specific area, the proposed driver-personalized service model provides him/her with traffic information on the driving directions in advance by predicting the driving directions of the vehicle based on the learning of the driving records of each driver. To do this, we propose a traffic information management model to process and manage in real time a large amount of online-generated traffic information and traffic information requests generated by each vehicle. We also propose a road node-based indexing technique to efficiently store and manage location-based traffic information provided by each vehicle. Finally, we propose a driving learning and prediction model based on the hidden Markov model to predict the driving directions of each driver based on the driver's driving records. We analyze the traffic information processing performance of the proposed model and the accuracy of the driving prediction model using traffic information collected from actual driving vehicles for the entire area of Seoul, as well as driving records and experimental data.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.1684-1688
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• 2003

In this paper, position and speed control algorithm of LSM (Linear Stepping Motor) using general-purpose PCI I/O board is discussed. The main purpose of this paper is to show that LSM controller can be established on the non real time operating system such as Microsoft Win2000 under the assumption that thread priority strategy is well designed. We can guarantee sampling interval less than 5msec based on the Pentium III microprocessor. Therefore this kind of LSM controller development environment makes shorten the prior research period needed to verify the validness of the proposed control strategy. We also introduce the tool of the real-time windows target system of matlab, which also makes shorten the prior research period. The main focus of this paper is on developing general purpose NT device driver which can drive the general purpose PCI board and applying it for implementing the hardware interface for 2- axis linear stepping motor control. From the experimental results show that the developed LSM controller guarantee 2 micrometer resolution in position control with 10cm/sec moving speed

• 대한안전경영과학회지
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• 제20권2호
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• pp.1-8
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• 2018

This study aims to provide a real-time information to the driver by effectively operating the advanced safety device attached to the freight vehicle, thereby minimizing insecure behavior of the driver such as speeding, rapid acceleration, sudden braking, And improve driving habits to prevent accidents and save energy. Advanced safety equipment is a device that warns the driver that the vehicle leaves the driving lane regardless of the intention of the driver and reduces the risk of traffic accidents by mitigating or avoiding collision by detecting a frontal collision during driving.The main contents of this report are as follows: In case of installing a warning device on a lane departing vehicle (excluding a light vehicle) and a lorry or special vehicle with a total weight exceeding 3.5 tonnes, the driver must continue to operate unless the driver releases the function.In addition, when the automatic emergency braking system is installed, the structure should be such that the braking device is operated automatically after warning the driver when the risk of collision with the running or stopped vehicle in the same direction is detected in front of the driving lane.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.193-195
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• 2007

It will be able to deliver quickly information it measures a weight the numerous vehicles at real-time for the managers. It does the Graphic LCD driver development for in Factory automation embeded system and introduces the plan and an embodiment of process shipping automation system.

• 정보처리학회논문지A
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• 제9A권2호
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• pp.181-190
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• 2002

IEEE1394는 디지털 캠코더, 디지털 TV, 퍼스널 컴퓨터를 포함한 가정내의 디지털 네트웍을 구성하기 위한 대표적인 인터페이스이다. 최근 IEEE1394는 기존의 멀티미디어 데이터를 지원하는 장비의 인터페이스에서 벗어나 실시간성이 요구되는 제어 시스템에 적용이 되고 있으며 더불어 IICP(Instrument and Industrial Control Protocol)의 제정등 응용분야가 점차 확대되고 있다. 또한 홈 네트웍에서 제어 네트웍과 데이터 네트웍의 연동을 위해 기반 망으로 사용됨으로써 제어 네트웍에서 요구되는 실시간성의 보장이 IEEE1394에서도 요구되고 있다. 이 논문에서는 홈 네트윅에서 IEEE1374의 실시간성 보장을 위해 이벤트 채널 모델을 사용한 서비스의 우선순위에 따른 처리기법과 1394 디바이스 드라이버 레벨에서의 우선순위 보장을 위한 구조를 제안한다. 서비스의 우선순위에 따른 실시간성 보장기법은 서비스 이벤트의 우선순위에 따라 이벤트 채널을 통해 높은 우선순위 서비스의 예측가능성을 보장하며, 디바이스 드라이버 레벨에서는 우선순위 큐를 이용한 패킷의 전송과 등시성 전송을 위한 효율적인 버퍼관리 기법을 제공한다. 이러한 구조는 향후 IEEE1374기반의 홈 네트웍 미들웨어 뿐만이 아니라 실시간 응용이 요구되는 다양한 어플리케이션과 서비스 등에 사용될 수 있을 것으로 보인다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.184-186
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• 2007

Currently many sensors and processing data in a robot based on USN environments need to real-time features. In this paper, we examine recent research trends on real-time operating systems, especially on real-time embedded Linux, RTAI and Xenomai, for intelligent robots. Xenomai is a real-time development framework and have special feature supporting RTAI, VxWorks, pSOS+ etc. through the "skin". This research gives a guide to researcher in using real-time embedded Linux in the sense of architecture, supporting real-time mechanisms, kinds of real-time device driver, performances.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2011년도 추계학술대회
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• pp.511-514
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• 2011

최근 스마트폰, 블랙박스, EDR등에서 자동차 네트워크인 OBD-2를 이용하여 자동차 실시간 제어 데이터를 알 수 있게 되었다. 각각의 장치(스마트폰, 블랙박스, EDR등)에서는 OBD-2에서 자동차 데이터를 수신 받을 때 사용되는 통신은 각각 Wifi, 블루투스를 이용한다. 하지만 각각 통신 네트워크 방식이 달라 만약 사용자가 제품을 바꾸면 OBD-2 커넥터를 새로 사거나 바꾸어야 하는 단점이 존재한다. 본 논문은 이러한 단점을 보완 하고자 각 장치에서 대부분 사용되어 지는 Bluetooth와 Wifi 네트워크를 통합하여 사용자가 1개의 리더기 만으로도 어느 장치에서든지 OBD-2 네트워크에서 자동차 실시간 제어 데이터를 알 수 있는 OBD-2 네트워크의 송, 수신을 위한 통합 하드웨어를 설계 하였다.