• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2004.08a
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• pp.1550-1554
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• 2004

This paper deals with an unmanned vehicle system configuration using all terrain vehicle. Many research institutes and university study and develop unmanned vehicle system and control algorithm. Now a day, they try to apply unmanned vehicle to use military device and explore space and deep sea. These unmanned vehicles can help us to work is difficult task and approach. In the previous research of unmanned vehicle in our lab, we used 1/10 scale radio control vehicle and composed the unmanned vehicle system using ultrasonic sensors, CCD camera and kinds of sensor for vehicle's motion control. We designed lane detecting algorithm using vision system and obstacle detecting and avoidance algorithm using ultrasonic sensor and infrared ray sensor. As the system is increased, it is hard to compose the system on the 1/10 scale RC car. So we have to choose a new vehicle is bigger than 1/10 scale RC car but it is smaller than real size vehicle. ATV(all terrain vehicle) and real size vehicle have similar structure and its size is smaller. In this research, we make unmanned vehicle using ATV and explain control theory of each component

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2022.01a
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• pp.317-318
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• 2022

최근 인공지능 기술이 발전함에 따라 자율주행, 첨단 운전자 지원 시스템과 같은 기술들이 개발되고 있다. 이런 기술들은 교통사고를 예방하여 사망률 등을 감소시키고, 운전자의 편의성을 향상시킨다. 본 논문에서는 자율주행과 첨단 운전자 지원 시스템에서 사용할 수 있는 기술들을 개발하고, 이를 RC카에 적용하여 구현하였고, 인공트랙에서 실험하여 평가하였다. 딥러닝 기반 실시간 객체 인식 및 Opencv 를 이용한 차선 인식기술을 통해 차선을 인식하여 이탈하지 않고 주행하며 표지판 등 객체를 인식하여 상황에 따른 대응으로 모터를 제어하는 기술을 개발하고 인공트랙을 자율주행하는 RC카를 구현하고 실험하였다.

• Proceedings of the Korea Contents Association Conference
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• 2013.05a
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• pp.37-38
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• 2013

본 논문에서 우리는 장난감 자동차의 비선형 제어 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 무선 장난감 자동차에 안드로이드 모바일 플랫폼과 블루투스 통신모듈을 설치한다. 제안된 시스템은 스마트폰의 삼축가속도 센서를 이용한 제어와, 터치인터페이스에 의한 제어, 그리고 자치권을 가진 자율주행이 가능하다. 제안된 시스템을 이용하여 실험실에 설치된 차선을 자동으로 추적하는 시스템을 구현하였다. 향후 다중추적 자율시스템으로 확장을 계획하고 있다.

• Proceedings of the Korea Contents Association Conference
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• 2016.05a
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• pp.417-418
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• 2016

본 논문에서 장난감 자동차를 이용한 차선의 검출과 신호등을 인식하는 자율주행 자동차 시스템에 관한 연구이다. 제안된 시스템에서는 장난감 자동차를 분해하여 라즈베리파이보드와 아두이노보드을 설치하고, 임의로 설치된 차선과 신호등을 인식하여 주행하도록 구현한다. 차선의 검출은 자동차의 상단에 설치된 파이카메라로부터 입력영상을 획득하고, 획득된 영상의 하단부분에서 차선검출을 통하여 자동차의 방향을 제어한다. 또한 트랙의 상단에 설치된 신호등의 초록과 빨강 신호를 검출하고 인식하도록 구현하였다.

• Journal of Digital Convergence
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• v.18 no.4
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• pp.229-236
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• 2020

As the number of elderly drivers increases, traffic accidents from the elderly also increase. In particular, the emergency situation of the elderly driver is not transmitted to the following vehicle during cloudy days and night highway accidents, so it is extended to the second and third accidents, leaving serious aftereffects. Therefore, there is an urgent need to establish an economic and effective inter-vehicle emergency communication system between the accident vehicle of the elderly and the following vehicles. In this paper, we have proposed a policy and method that can take advantage of the special emergency light pattern of an elderly driver in an emergency and transmit it to the following vehicles, thereby providing secondary accident prevention and emergency relief. Furthermore, by introducing an infrared emergency communication system between vehicles using red brake lights and implementing it as a prototype of RC-Car, we have checked the feasibility of the system.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.17 no.6
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• pp.1089-1094
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• 2022

In this paper, a human coexistence-type companion robot that can communicate with people in daily life and alleviate the gap in care personnel was studied. Based on the voice recognition module, servo motor, and Arduino board, a companion robot equipped with a robot arm control function using voice recognition, a position movement function using RC cars, and a voice recognition function was tested and manufactured. As a result of the experiment, the speech recognition experiment according to distance showed the optimal recognition rate at a distance of 5 to 30 cm, and the speech recognition experiment according to gender showed a higher recognition rate in the first tone, monotonous tone. Through the evaluation results of these motion experiments, it was confirmed that a companion robot could be made.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2017.04a
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• pp.1088-1090
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• 2017

최근 국내에서는 상용화된 뇌파기반 인터페이스(BCI) 구현을 위한 연구가 활발히 진행되고 있다. 이에 본 논문에서는 안전한 비침습형 뇌파 측정 방법을 사용하여 뇌전도(EEG)를 측정하고 증폭된 데이터를 사용하여 RC카의 4방향 제어가 가능한 알고리즘을 제안한다. 뇌파측정기로 수집된 데이터 셋은 고속 푸리에 변환을 거쳐 사전 정의된 7가지 뇌파의 필터를 통해 집중도와 이완도를 검출하게 된다. 검출된 데이터는 아두이노 우노에 연결된 원격컨트롤러를 통하여 RC카의 전진 및 후진 제어를 담당한다. 또한 추가로 설치된 자이로센서를 통해 입력된 전자신호는 칼만 필터를 이용하여 좌회전 및 우회전 제어를 담당한다. 훈련된 실험자에 의해 실내 외에서 검출된 뇌파가 각기 다른 특성과 머리 회전만으로 상황을 구분하여 RC카 제어를 할 수 있음을 확인하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.10a
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• pp.1778-1781
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• 2015

본 논문에서는 최근 이슈가 되고 있는 마인드 컨트롤 기술을 이용하여 RC 카를 움직이는 기술에 대하여 설명한다. 사회적으로 주의력 결핍 과잉행동 장애(ADHD)를 갖는 사람이 늘어나고 있으며, ADHD는 여러 가지 치료 기술이 있지만 어릴수록 놀이 치료 등을 사용하는 것이 좋다. 본 논문에서 뇌파측정기를 이용하여 뇌파를 모은 뒤 K-평균 알고리즘과 재 클러스터링을 통하여 방향 뇌파를 데이터화하고, 그 이후에 데이터화 된 방향 뇌파들을 토대로 RC카를 움직이는 기술 제안하였다. 개발된 기술의 경우 성능이 높게 나타나지 않았지만, 앞으로 이 기술이 더 발전한다면, 아동의 놀이 등에 활용하여 ADHD도 효과적으로 치료할 수 있을 뿐만 아니라, 실제 자동차 시스템에 적용하는 등 다양한 응용이 가능할 것으로 생각된다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2003.10a
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• pp.1130-1133
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• 2003

The goal of this research is developing advanced lane detecting algorithm for unmanned vehicle. Previous lane detecting method to bring on error become of the lane loss and noise. Therefore, new algorithm developed to get exact information of lane. This algorithm can be used to AGV(Autonomous Guide Vehicle) and LSWS(Lane Departure Warning System), ACC(Adapted Cruise Control). We used 1/10 scale RC car to embody developed algorithm. A CCD camera is installed on top of vehicle. Images are transmitted to a main computer though wireless video transmitter. A main computer finds information of lane in road image. And it calculates control value of vehicle and transmit these to vehicle. This algorithm can detect in input image marked by 256 gray levels to get exact information of lane. To find the driving direction of vehicle, it search line equation by curve fitting of detected pixel. Finally, author used median filtering method to removal of noise and used characteristic part of road image for advanced of processing time.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• v.4 no.3
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• pp.396-400
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• 2009

In this paper, electromagnetic topology (EMT) was used to analyze the electromagnetic compatibility (EMC) of RF circuits including passive and active components. It is difficult to obtain usable results for problems relating to electromagnetic coupling in complex systems when using conventional numerical or experimental methods. Thus it is necessary to find a new methodology for analyzing EMC problems in complicated electromagnetic environments. In order to consider the nonlinear characteristics of active components, a SPICE diode model was used. A power detector circuit and the receiver circuit of a radio control (RC) car were analyzed and experimented in order to verify the validity of this method.