• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.47-51
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• 1990

In the system of contemporary factory, the frequent generation of robot program reduces the efficiency of robot working. In this study, the SIOPS (Soldering and Insertion Offline Programming System) that automatically generates the robot program is presented. The system can change the parameter about soldering and insertion interactively and generate the robot tool path.

• 정보처리학회논문지D
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• 제11D권6호
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• pp.1301-1310
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• 2004

물리적으로 분산된 개발자들은 분산 페어 프로그래밍 지원 시스템을 활용하여 페어 프로그래밍을 수행할 수 있다. 하지만 원격 화면 공유기능 위주의 기존 CSCW 기반의 분산 페어 프로그래밍 지원 시스템들은 많은 개발자들이 분산 페어 프로그래밍을 수용하기에는 사용의 접근성, 용이성 등의 측면에서 미흡한 점이 많다. 본 논문에서 우리는 소프트웨어 개발자들이 분산 페어 프로그래밍을 수용하기 적합한 형태의 시스템 모델로서 IDE(Integrated Development Environment) 기반의 분산 페어 프로그래밍 시스템을 제안한다. 본 시스템의 GUI와 사용자 시나리오는 분산 페어 프로그래밍이 용이하도록 개발되었으며 디자인 패턴 을 적용하여 확장성이 높도록 시스템을 설계하고 자바언어로 구현하였다. 본 연구결과는 기존의 상업용 IDE에서 분산 페어 프로그래밍 기능과 GUI를 구현하는 개발자들에게 도움이 될 것이다.

• 정보교육학회논문지
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• 제14권1호
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• pp.123-130
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• 2010

본 논문은 어린 학생들을 위한 새로운 프로그래밍 학습시스템을 소개한다. 프로그래밍 학습시스템은 LED 디스플레이키트와 웹플로우챠트로 구성되어진다. LED디스플레이키트는 플로우챠트 프로그래밍에서 작성된 알고리즘의 명령들을 실행할 때 만들어지는 다양한 모양을 표시하는 출력장치로 사용되어진다. 웹플로우챠트 시스템에서는 수식 계산을 위해 심볼 변수를 사용하며 학습자가 드래그 앤 드롭 방식으로 플로우챠트를 작성하여 다양한 모양과 애니메이션을 출력할 수 있도록 해준다. 본 학습시스템을 활용하여 2005년 2학기부터 2009년 1학기 동안 다양한 학습자 그룹에 대해 프로그래밍 수업을 적용하였으며 수업한 내용과 분석한 결과를 제시한다. 프로그래밍 수업 대상자는 초등학생, 영재교육원 학생, 대학생 및 교사이다. 수업에서 실시한 설문조사에서 학습자의 반응은 매우 긍정적이었다.

• Coupled systems mechanics
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• 제7권6호
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• pp.707-729
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• 2018

The semi-active optimal vibration control of nonlinear torsion-bar suspension vehicle systems under random road excitations is an important research subject, and the boundedness of MR dampers and the uncertainty of vehicle systems are necessary to consider. In this paper, the differential equations of motion of the coupling torsion-bar suspension vehicle system with MR damper under random road excitation are derived and then transformed into strongly nonlinear stochastic coupling vibration equations. The dynamical programming equation is derived based on the stochastic dynamical programming principle firstly for the nonlinear stochastic system. The semi-active bounded parametric optimal control law is determined by the programming equation and MR damper dynamics. Then for the uncertain nonlinear stochastic system, the minimax dynamical programming equation is derived based on the minimax stochastic dynamical programming principle. The worst-case disturbances and corresponding semi-active bounded parametric optimal control are obtained from the programming equation under the bounded disturbance constraints and MR damper dynamics. The control strategy for the nonlinear stochastic vibration of the uncertain torsion-bar suspension vehicle system is developed. The good effectiveness of the proposed control is illustrated with numerical results. The control performances for the vehicle system with different bounds of MR damper under different vehicle speeds and random road excitations are discussed.

• 한국경영과학회:학술대회논문집
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• 대한산업공학회/한국경영과학회 1996년도 춘계공동학술대회논문집; 공군사관학교, 청주; 26-27 Apr. 1996
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• pp.249-252
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• 1996

This paper presents an algorithmic approach used in the development of a task-level off-line programming system for the efficient applicaiton of robot. In the method, robot tasks are graphically described with manipulation functions. By applying robot language these graphic robot tasks are converted into commands for the robot. A programming example demonstrates the potentiality of task-oriented robot programming.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 2007년도 추계학술대회논문집
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• pp.556-559
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• 2007

The notion of linearity is fundamental in science and engineering. Much of system and control theory is based on the analysis of linear system, which does not care whether it is nonlinear and complex. The dynamic programming is one of concerned technology when users are interested in choosing best choice from system operation for nonlinear or dynamic system‘s performance and control problem. In this paper, we will introduce the dynamic programming which is based on discrete system. When the discrete system is constructed with discrete state, transfer between states, and the event to induct transfer, the discrete system can describe the system operation as dynamic situation or symbolically at the logical point of view. We will introduce technologies which are related with controllable of Controlled Markov Chain as shown example of simple game. The dynamic programming will be able to apply to optimal control part which has adaptable performance in the discrete system.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.1177-1180
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• 1996

In this paper, we propose an algorithm that realizes cooperative behavior by construction of autonomous mobile robot system. Each robot is able to sense other robots and obstacles, and it has the rule of behavior to achieve the goal of the system. In this paper, to improve performance of the whole system, we use Genetic Programming based on Natural Selection. Genetic Programming's chromosome is a program of tree structure and it's major operators are crossover and mutation. We verify the effectiveness of the proposed scheme from the several examples.

• 컴퓨터교육학회논문지
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• 제21권4호
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• pp.1-10
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• 2018

초중등 프로그래밍 교육에서 Scratch로 대변되는 블록 프로그래밍 환경은 학습자의 특성과 인지수준에 적합하여 활용이 권장되고 있을 뿐 아니라 프로그래밍 초보자도 쉽게 사용할 수 있어 전세계적으로 활용되고 있다. 블록 프로그래밍 환경 이후 데이터 처리과정에 대한 이해, 알고리즘의 정교성과 효율성 측면에 대한 이해, 간단한 SW를 제작하는 활동을 위해 텍스트 프로그래밍 환경으로의 전이는 필수적일뿐 아니라 교육과정에서도 단계적으로 제시하고 있다. 본 연구에서는 블록 프로그래밍 환경에서 텍스트 프로그래밍 환경으로 전이하기 위한 목적으로 온라인 평가 시스템인 WithBlock를 개발하였다. 개발한 시스템은 동일한 알고리즘 문제를 블록과 텍스트 프로그래밍 환경 모두에서 풀이가 가능할 뿐 아니라 작성한 코드를 자동으로 채점하여 즉시적인 피드백을 제공할 수 있어 초중등 프로그래밍 교육에 활용할 수 있다. 개발한 시스템의 프로그래밍 교육에 적용 가능성을 분석하기 위한 목적으로 사용성, 학습 가능성, 흥미와 만족을 설문하였고, 설문결과 프로그래밍 교육에 활용 가능함을 보여주었다.

• 대한전기학회논문지
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• 제38권9호
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• pp.740-752
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• 1989

Many works have been reported in various fields on the subject of controlling a robot with high-level robot languages. This paper presents one such effort and explains the development of an automatic robot programming system which utilizes the concept of the task level language. This system is expected to act as an intelligent supporting tool in robot programming and be put into practical use. Emphasis is placed on the role of the programming system as a tool that generates the executable robot program according to the user specified tasks. Several task level commands are used in the developed system, and the resulting inflexibility is complemented by the motion level commands of the motion level robot languages. Thus, the advantages of both task and motion level languages are utilized, and no knowledge of specific language grammer is needed even when using motion level commands. To increase the usability of the developed system, various methods are provided for supplementing the programming system using taught data.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제3권6호
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• pp.199-211
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• 1995

As international market pressures increase, product life cycles are becoming shorter at same time requirements for productivity and flexibility are becoming higher. Major improvement in robot programming user interface is central to increasing productivity and flexibility for automatic manufacturing environments. New computer technologies have the potential to accomplish this improvement. In this study we have developed a system which proves that interactive computer graphics and geometric modeling have matured to the point where their artful application into an integrated system can rsult in radically new and powerful user interface for robot programming. With the graphic user interface environment the system efficiently utilizes the existing CAD data and gemetric modeling techniques for off-line programming and simulations. Also the system successfully generates robot control programs performing the desired tasks given through off-line programming.