• 제목/요약/키워드: Position/force control

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자기장 환경에서 카르보닐철입자(CIPs) 기반 자가치유 캡슐의 동적 성능 분석에 관한 연구 (A study on the dynamic performance of self-healing capsule based on carbonyl iron particles(CIPs) in magnetic field)

  • 성호;호걸;임태욱;이영준;김상유;정원석
    • 한국건축시공학회:학술대회논문집
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    • 한국건축시공학회 2022년도 가을 학술논문 발표대회
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    • pp.241-242
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    • 2022
  • Recently, related studies on the application of bacterial spores to self-healing concrete have been widely reported. Using the self-healing method of bacterial spores as a kind of pro-environment, the green method is very attractive, but because the living environment of bacterial spores is relatively harsh, it is necessary to have a way to separate the living environment of bacterial spores from the harsh external environment, And release bacterial spores when needed. Therefore, capsules are widely used in self-healing concrete. To enhance the self-healing effect, the capsules need to be evenly distributed in the concrete. Furthermore, we develop a CIP-based smart capsule with controllability. We determined the magnetic force of each capsule by mixing CIP in resin, then mass-fabricating the capsules for self-healing by a microfluidic method, and by measuring the kinetic distance of the capsules containing different amounts of cip under the action of a magnetic field strength. The results show that with the increase of the amount of cip, the active distance of the capsule also increases. When the cip is 8wt%, the active distance reaches 1.75cm. We believe this research can provide momentum for the development of self-healing capsule applications.

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경호무도 구성원리의 미학적 탐색 (A Study of Aesthetical Value of Composition Principle on Security Guard Martial Arts)

  • 김평수;임대용;손진
    • 시큐리티연구
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    • 제25호
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    • pp.131-146
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    • 2010
  • 본 연구의 목적은 그간 사회의 요구로 인하여 발전을 거듭하고 있는 경호 경비학의 전공과목으로서 무도의 역사와 함께하는 경호무도의 학문적 체계 정립이 부족함을 인식하고 경호무도의 철학적 가치 연구를 위하여 그 한 방법으로 경호무도 구성원리 내에서 발견될 수 있는 미학적 가치를 탐색해보고자 하였다. 본 연구의 목적을 달성하기 위해 경호무도관련 학위논문 및 무도와 미학 관련 문헌을 광범위하게 조사였으며 이를 바탕으로 미학의 개념과 무도에서의 미학을 살피고 이를 토대로 경호무도 수련자의 반복 수련을 통한 기술습득과 경호원의 실제현장에서의 기술구사능력이 미학적 구성요소에 대한 체험을 가능하게 하고 심미적 감흥을 획득할 수 있음을 확인하였다. 궁극적으로 경호무도는 상대성 반복성 정신수양 신체일치성 힘의 방향 충격의 강화 및 완화 힘의 극대화 중심자세와 타격점 호흡조절 및 정신집중 등 그 구성원리를 따라 완성되어가는 기술연마 과정 속의 심미적 요소들로 인하여 미학적 가치를 구현할 수 있다고 여겨진다.

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변단면 압출추진코와 ILM 교량 상부단면의 상호작용 해석 (Interaction Analysis between Tapered Sectional Launching Nose and Superstructure Section of ILM Concrete Bridge)

  • 이환우;정두회;안태욱
    • 한국전산구조공학회논문집
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    • 제19권2호
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    • pp.139-150
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    • 2006
  • ILM(incremental launching method) 교량공법은 품질확보에 효과적인 프리스트레스트 콘크리트 교량공법으로 인정받고 있다. 이 공법에 의해 시공되는 교량의 상부단면은 시공 중에 지간의 중앙부와 지점부에 일시적이나마 모두 위치하게 된다. 따라서 단면들은 자중에 의해 발생되는 최대 정 모멘트와 최대 부 모멘트, 그리고 최대 전단력을 모두 경험하게 되는 구조적 특성을 가지고 있다. 한편, 압출하는 동안 발생하는 높은 일시적 응력을 최소화하기 위해 일반적으로 압출추진코가 이용되고 있다. 그리고 상부단면에 발생하는 이 일시적인 응력의 크기는 압출추진코의 특성에 따라 달라진다. 본 연구에서는 압출 중 상부단면에 발생하는 단면력의 크기를 쉽고, 빠르게 검토할 수 있는 해석식을 유도하였다. 개발된 해석식에서 고려할 수 있는 매개변수로는 압출추진코와 상부단면과의 지간 길이비와 중량비 그리고 강성비를 택하였다 특히, 개발된 해석식에서는 변단면인 압출추진코의 단면형상과 다이아플램을 고려할 수 있다. 또한, 설계변수들에 대한 민감도 해석을 통하여 압출추진코와 상부단면의 상호작용에 미치는 매개변수들의 영향을 분석하였다.

선박 자동계류를 위한 LiDAR기반 시각센서 시스템 개발 (A LiDAR-based Visual Sensor System for Automatic Mooring of a Ship)

  • 김진만;남택근;김헌희
    • 해양환경안전학회지
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    • 제28권6호
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    • pp.1036-1043
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    • 2022
  • 본 논문은 자동계류 장치에 설치하여 선박의 접안 상황을 검출할 수 있는 시각 센서의 개발에 대하여 논하고 있다. 선박의 접안 시 사고방지를 위해 선박의 속도를 통제하고 위치를 확인하고 있음에도 불구하고 부두에서의 선박 충돌사고는 매년 발생하고 있으며, 이로 인한 경제적, 환경적 피해가 매우 크다. 따라서 부두에 접안하는 선박에 대한 안전성 확보를 위해 선박의 위치 및 속도 정보를 신속하게 확보할 수 있는 시각 시스템의 개발은 중요하다. 이에 본 연구에서는 선박의 접안 시 사람과 유사하게 영상을 통해 접안하는 선박을 관찰하고, 주변 환경에 따른 선박의 접안 상태를 적절하게 확인할 수 있는 시각센서를 개발하였다. 먼저, 개발하고자 하는 시각 센서의 적정성을 확보하기 위해 기존 센서로부터 제공되는 정보, 감지 범위, 실시간성, 정확도 및 정밀도 측면에서 센서 특성을 분석하였다. 이러한 분석 자료를 바탕으로 LiDAR형태의 3D시각 시스템의 개념 설계, 구동메커니즘 설계 및 모션 구동부의 힘과 위치 제어기 설계 등을 수행하여 대상물의 정보를 실시간으로 획득할 수 있는 3D 시각 모듈을 개발하였다. 최종적으로 시스템 구동을 위한 제어 시스템의 성능평가와 스캔 속도에 대한 성능을 분석하였고, 실험을 통해 개발된 시스템의 유용성을 확인할 수 있었다.

실험적으로 유발되는 근피로가 근통증 및 교합양상에 미치는 영향 (Effect of Experimental Muscle Fatigue on Muscle Pain and Occlusal Pattern)

  • 김재창;임현대;강진규;이유미
    • Journal of Oral Medicine and Pain
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    • 제33권3호
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    • pp.279-294
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    • 2008
  • 치과에 내원하는 주된 이유 중의 하나는 통증이며 이런 통증 치료시에 장시간의 개구는 저작근에 근육문제를 야기할 수 있다. 장시간의 근피로를 유발할 수 있는 치과진료실내에서의 치료로 인하여 두통, 저작근의 통증, 개구 장애, 저작 곤란 등을 유발할 수 있으며, 통증을 치료하기위하여 내원한 환자로서는 예상하지 못한 다른 국면의 통증에 맞부딪치게 된다. 물론 이악물기등의 악습관 그리고 과도한 껌저작등으로 인해서도 임상적으로 근쇠약감이 호소하며 이에 대해서는 실험적 근피로유도후에 근전도등을 이용하여 연구가 이루어져왔다. 근쇠약감 및 근피로로 인하여 교합양상의 변화를 주관적으로 호소하며 이 상태에서의 근육의 근전도 평가가 이루어져 왔던 것에 비하여 교합의 변화에 대해서는 평가가 미진하였다. 과도한 이악물기나 개구 및 껌 저작으로 인한 근피로가 교합양상에 미치는 변화를 평가하고 감각신경 변화로 인하여 근통증에 영향을 미치는 조사하고자 측두하악장애 증상이 없고 정상 범주의 교합을 가졌으며 교정치료나 3개 이상의 보철 치료를 받지 않은 지원자 총 24명(평균나이 25.7세)을 대상으로 하였다. 근 피로를 실험적으로 유발하기 위하여 이악물기, 장시간 개구 상태 유지, 주저작측으로 껌 저작을 시행하여 근피로를 느끼도록 하였다. 본 연구에서는 전기적 자극을 이용하는 뉴로미터를 이용하여 근통증시에 주저작측 삼차신경의 감각신경을 측정하였고, 근통증을 느끼는 시점에 근쇠약감이나 저작근 기능 장애로 인한 교합상태의 변화를 평가하기 위하여 T-scan II system을 이용하여 교합접촉, 교합력 등을 조사하여 다음의 결과를 얻었다. 1. 근피로는 장시간 개구 후에 가장먼저 느꼈으며 근통증을 느끼는 시간은 이악물기 후에 가장 빨리 나타났다. 근피로, 통증을 느끼는 시점에서의 근피로, 통증의 정도는 이악물기 후에 가장 높았다 2. 최초접촉시의 접촉시간 접촉력은 차이가 없었으며 교두간 접촉위에서 껌저작후 접촉시간, 장시간 개구 후와 껌저작후에 접촉력이 감소하였다. 최대접촉위에서는 장시간 개구후와 껌저작후에 접촉력이 감소하였다. 최종접촉위에서는 모든 실험적 근피로후에 접촉시간이 감소하였고 접촉력은 껌저작후에 감소하였다. 3. 실험적 근피로가 유발된 근육에서의 감각 변화는 보이지 않았다. 4. 접촉수는 실험적 근피로 유발후에 최초접촉위 최대 접촉위 그리고 최종접촉위에서 감소되는 양상을 보였다. 5. 접촉수의 주저작측에 따른 비교에서 좌측으로 껌을 저작한 군은 접촉수에 좌우측 차이를 보이지 않았으며, 우측으로 껌을 저작한 군에서는 좌측이 많았다. 결론적으로 구강내외에 발생하는 일련의 사건은 임상적으로 근쇠약감을 호소하는 경우 교합양상에 변화를 초래 할 수 있음을 확인 할 수 있었으며, 장시간의 개구나 이악물기, 과도한 저작등의 악구강계에 영향을 미칠 수 사건은 특히 치과치료 시에 교합 변화에 주의를 요함을 확인할 수 있었다.

고전압 펄스 방전을 이용한 지하수 관정 스크린 공막힘 재생법 연구 (Feasibility Study for the Cleaning of Well Screens using High-voltage Pulsed Discharge)

  • 정경재;이석근;당정증;최길환;황용석;김철영;박영준
    • 지질공학
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    • 제23권1호
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    • pp.29-36
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    • 2013
  • 스크린 공막힘에 의하여 채수량이 감소된 지하수 관정은 여러 방법을 통하여 재생시켜주면 지하수 채수량을 개선시켜 관정의 수명을 연장할 수 있다. 본 논문에서는 화약이나 압축 유체를 사용하는 기존의 공막힘 재생기술을 대신할 수 있는 고전압 펄스 방전에 의한 지하수 관정 스크린 공막힘의 재생법에 대하여 연구하였다. 본 기술은 수중에 삽입된 전극에 순간적으로 고전압의 전기에너지를 주입하여 이 때 전극 사이에서 발생하는 고온, 고압의 플라즈마의 팽창력에 의하여 발생하는 수중 충격파를 이용하는 기술로, 기존 기술 대비 취급이 용이하며 구조가 간단하고 충격압의 크기 조절이 용이하다는 장점을 갖는다. 본 연구에서는 축전기 방전형 펄스 발생장치를 사용하여 약 200 J의 전기에너지를 수중에 삽입된 전극에 순간적으로 주입함으로써 전극으로부터 6 cm 떨어진 곳에서 약 10.7MPa의 수중 충격압을 얻었다. 이 충격압의 크기는 축전기의 충전 전압을 바꿔줌으로써 손쉽게 조절이 가능하였으며, 다양한 전압에서의 실험을 통하여 방전 전류의 첨두치와 선형적인 관계를 갖고 있음을 알았다. 또한 지하수 관정에 사용되는 스크린과 유사한 시료에 대한 모의실험을 통하여 이 기술을 이용한 지하수 관정의 세척 가능성을 확인하였다.

여울-소 구조에서 지표수-지하수 혼합대의 흐름 특성 분석에 관한 수치모의 연구 (Numerical Modeling of Flow Characteristics within the Hyporheic Zones in a Pool-riffle Sequences)

  • 이두한;김영주;이삼희
    • 한국습지학회지
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    • 제14권1호
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    • pp.75-87
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    • 2012
  • 지표수-지하수 혼합대는 하천 및 호소 등에서 지표수와 지하수가 교환되는 공간이다. 지표수-지하수 혼합은 하상의 토층으로 확장되어 다양한 물리적, 생지화화적, 열역학적 교환을 발생시키며 수생태계 내 고유한 생태적 전이대를 형성하는데 주요한 역할을 한다. 과거 실험 및 수치모의 연구에 의하면 혼합대에서 발생하는 물질교환은 하천의 지형적인 특징으로 발생하는 압력분포에 의해 지배된다. 특히 하천의 구간 규모에서 여울-소 구조는 혼합대의 특성을 지배하는 주요 인자로 알려져 있다. 여울-소 연속 구조는 지표수에서 재순환영역과 정체점을 형성하며 이 독특한 흐름 구조에 의해 혼합대의 흐름특성이 영향을 받는다. 본 연구에서는 3차원 동수역학 모형을 이용하여 Reynolds-averaged Navier-Stokes 방정식과 Darcy 방정식을 동시에 해석하여 연속된 여울-소 구조에서 발생하는 지표수의 흐름구조가 혼합대의 흐름에 미치는 영향을 분석하였다. 모의 결과, 여울-소 구조에서 지표수의 재순환영역 및 정체점은 상승류와 하강류 형성과 직접적 연관을 가지며, 재순환영역의 크기가 감소하면 여울 전면부 하강류 형성 구간의 길이가 감소하고 최대 하강류 발생 지점이 하부로 이동하는 특성을 파악하였다. 이와 같은 본 연구의 결과는 혼합대의 현장관측, 하천 관리 및 복원 등의 연구에 활용하여 친환경 하천 조성에 기여할 수 있을 것으로 판단된다.

금속선 강화에 따른 열 가압 도재의 파절저항 (The fracture resistance of heat pressed ceramics with wire reinforcement)

  • 조득원;동진근;오상천;김유리
    • 대한치과보철학회지
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    • 제47권2호
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    • pp.191-198
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    • 2009
  • 연구목적: 본 연구는 높은 심미성을 나타내지만 낮은 파절 강도로 인하여 구치부에서의 사용이 제한되고 있는 전부도재 고정성 국소의치의 파절강도를 증가시키기 위한 방법으로, 취성 재료인 도재에 인장강도가 높은 금속선을 삽입하고 물리적, 기계적 성질을 알아보고자 하였다. 연구 재료 및 방법: lithium disilicate(ingot No.200 : IPS Empress 2, Ivoclar Vivadent, Lichtenstein)와 0.41 mm 직경의 Ni-Cr 금속선(Alfa Aesar, Johnson Matthey Company, USA)을 사용하여, 금속선의 수와 배열을 달리한 4개의 실험군 시편을 제작하였다. 모든 시편은 폭 4 mm, 두께 2 mm, 길이 15 mm의 직육면체로 제작하였다. 실험군 1, 2, 3은 각각 한 가닥, 두 가닥, 세 가닥의 금속선을 도재 시편의 장축을 따라 배열하였으며, 실험군 4는 세 가닥의 금속선을 도재 시편의 장축에, 다섯 가닥의 금속선을 도재 시편의 횡축에 배열하였다. 대조군에는 금속선을 삽입하지 않았으며, 대조군 및 각각의 실험군의 시편은 각 군당 12개로 하였다. 결과: 만능 시험기(Z020, Zwick, Germany)를 이용하여 파절시점까지 하중을 가한 후, 굴곡계수, 굴곡강도, 파절시점까지의 변형률, 파괴인성을 측정하였다. 파절된 시편의 도재와 금속선의 계면을 횡절단 및 연마하여 주사전자현미경(JSM-6360, JEOL, Japan)으로 100배상에서 관찰하였다. 결과는 다음과 같다. 1. 도재에 금속선을 삽입한 결과, 금속선을 삽입하지 않은 대조군에 비해 통계적 유의성 있는 굴곡계수 및 굴곡강도의 변화는 관찰할 수 없었으나, 변형률의 유의성 있는 증가(P<.001)를 관찰할 수 있었다. 2. 금속선을 삽입한 시편의 파절 양상은 하중점 부위에서 도재만 파절되는 양상을 나타내었다. 3. 금속선을 삽입한 도재의 파절된 시편을 횡절단 및 종절단하여 100 배상에서 주사전자현미경으로 촬영한 결과, 하중 시 도재의 파절 원인이 될 수 있는 도재 내부의 기포는 관찰되지 않았으며, 도재와 금속선 사이의 gap도 관찰되지 않았다. 결론: 금속선 삽입의 결과, 취성 재료인 도재의 통계적으로 유의성 있는 변형률의 증가를 관찰할 수 있었다. 그러나 구치부에서 금속선 강화 도재의 사용을 위해서는 굴곡계수 및 굴곡강도의 향상이 필요하다. 이를 위해서는 추가적 연구가 필요하다.

시설재배 참외 수확 로봇용 엔드이펙터의 설계 요인 분석 (Design Factor Analysis of End-Effector for Oriental Melon Harvesting Robot in Greenhouse Cultivation)

  • 하유신;김태욱
    • 생물환경조절학회지
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    • 제22권3호
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    • pp.284-290
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    • 2013
  • 본 연구는 시설재배에서 참외를 수확할 수 있는 로봇의 엔드이펙터를 개발하기 위한 전단계로서, 참외의 엔드이펙트 중에서 소프트 핸드링이 가능한 그립퍼와 참외줄기를 절단하는 커터를 설계하기 위해 참외의 기하학, 압축, 절단, 마찰 특성 등을 분석하였다. 그 결과 참외의 길이는 평균 108mm, 직경은 중간지점에서 평균 70mm, 중량은 평균 188g, 부피는 평균 333mL, 진원도는 평균 3.8mm로 나타났다. 참외의 중량(W)에 대하여 길이(L)와 직경(D2)을 변수로 하는 식 $W=L^a{\times}D_2^b$로부터 비선형 회귀분석을 실시한 결과 a는 2.0279, b는 -0.9998의 상수값을 가지는 상관관계가 있는 것으로 나타났다. 참외줄기의 지름은 평균 3.8mm이며, 참외 줄기는 중심으로부터 반경 5mm 범위 내에서 대부분 분포하였다. 참외의 항복치와 압축강도, 경도의 평균값은 각각 $36.5N/cm^2$, $185.7N/cm^2$, $636.7N/cm^2$이며, 참외 줄기의 절단력과 절단강도는 각각 $2.87{\times}10^{-2}N$$5.60N/cm^2$로 나타났다. 참외의 마찰계수는 고무가 0.609으로 가장 높게 나타났고, 그 다음으로 알루미늄이 0.393, 스테인레스강이 0.177, 테프론이 0.079로 나타났다. 분석된 자료를 토대로 엔드이펙터 설계시 동작에 따른 위치 오차와 안전율을 감안하여, 그립퍼의 및 커터의 크기, 선회반경, 설치위치, 구동모터의 동력, 재료 및 재질의 선정 등에 적용할 수 있을 것으로 판단되었다.

한국농촌보건(韓國農村保健)의 문제점(問題點)과 개선방안(改善方案) (Innovative approaches to the health problems of rural Korea)

  • 노인규
    • 농촌의학ㆍ지역보건
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    • 제1권1호
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    • pp.5-9
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    • 1976
  • The categories of national health problems may be mainly divided into health promotion, problems of diseases, and population-economic problems which are indirectly related to health. Of them, the problems of diseases will be exclusively dealt with this speech. Rurality and Disease Problems There are many differences between rural and urban areas. In general, indicators of rurality are small size of towns, dispersion of the population, remoteness from urban centers, inadequacy of public transportation, poor communication, inadequate sanitation, poor housing, poverty, little education lack of health personnels and facilities, and in-accessibility to health services. The influence of such conditions creates, directly or indirectly, many problems of diseases in the rural areas. Those art the occurrence of preventable diseases, deterioration and prolongation of illness due to loss of chance to get early treatment, decreased or prolonged labour force loss, unnecessary death, doubling of medical cost, and economic loss. Some Considerations of Innovative Approach The followings art some considerations of innovative approaches to the problems of diseases in the rural Korea. 1. It would be essential goal of the innovative approaches that the damage and economic loss due to diseases will be maintained to minimum level by minimizing the absolute amount of the diseases, and by moderating the fee for medical cares. The goal of the minimization of the disease amount may be achieved by preventive services and early treatment, and the goal of moderating the medical fee may be achieved by lowering the prime cost and by adjusting the medical fees to reasonable level. 2. Community health service or community medicine will be adopted as a innovative means to disease problems. In this case, a community is defined as an unit area where supply and utilization of primary service activities can be accomplished within a day. The essential nature o the community health service should be such activities as health promotion, preventive measures, medical care, and rehabilitation performing efficiently through the organized efforts of the residents in a community. Each service activity should cover all members of the residents in a community in its plan and performance. The cooperation of the community peoples in one of the essential elements for success of the service program, The motivations of their cooperative mood may be activated through several ways: when the participation of the residents in service program of especially the direct participation of organized cooperation of the area leaders art achieved through a means of health education: when the residents get actual experience of having received the benefit of good quality services; and when the health personnels being armed with an idealism that they art working in the areas to help health problems of the residents, maintain good human relationships with them. For the success of a community health service program, a personnel who is in charge of leadership and has an able, a sincere and a steady characters seems to be required in a community. The government should lead and support the community health service programs of the nation under the basis of results appeared in the demonstrative programs so as to be carried out the programs efficiently. Moss of the health problems may be treated properly in the community levels through suitable community health service programs but there might be some problems which art beyond their abilities to be dealt with. To solve such problems each community health service program should be under the referral systems which are connected with health centers, hospitals, and so forth. 3. An approach should be intensively groped to have a physician in each community. The shortage of physicians in rural areas is world-wide problem and so is the Korean situation. In the past the government has initiated a system of area-limited physician, coercion, and a small scale of scholarship program with unsatisfactory results. But there might be ways of achieving the goal by intervice, broadened, and continuous approaches. There will be several ways of approach to motivate the physicians to be settled in a rural community. They are, for examples, to expos the students to the community health service programs during training, to be run community health service programs by every health or medical schools and other main medical facilities, communication activities and advertisement, desire of community peoples to invite a physician, scholarship program, payment of satisfactory level, fulfilment of military obligation in case of a future draft, economic growth and development of rural communities, sufficiency of health and medical facilities, provision of proper medical care system, coercion, and so forth. And, hopefully, more useful reference data on the motivations may be available when a survey be conducted to the physicians who are presently engaging in the rural community levels. 4. In communities where the availability of a physician is difficult, a trial to use physician extenders, under certain conditions, may be considered. The reason is that it would be beneficial for the health of the residents to give them the remedies of primary medical care through the extenders rather than to leave their medical problems out of management. The followings are the conditions to be considered when the physician extenders are used: their positions will be prescribed as a temporary one instead of permanent one so as to allow easy replacement of the position with a physician applicant; the extender will be under periodic direction and supervision of a physician, and also referral channel will be provided: legal constraints will be placed upon the extenders primary care practice, and the physician extenders will used only under the public medical care system. 5. For the balanced health care delivery, a greater investment to the rural areas is needed to compensate weak points of a rurality. The characteristics of a rurality has been already mentioned. The objective of balanced service for rural communities to level up that of urban areas will be hard to achieve without greater efforts and supports. For example, rural communities need mobile powers more than urban areas, communication network is extremely necessary at health delivery facilities in rural areas as well as the need of urban areas, health and medical facilities in rural areas should be provided more substantially than those of urban areas to minimize, in a sense, the amount of patient consultation and request of laboratory specimens through referral system of which procedures are more troublesome in rural areas, and more intensive control measures against communicable diseases are needed in rural areas where greater numbers of cases are occurred under the poor sanitary conditions.

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