• 한국항해항만학회지
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• 제29권8호
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• pp.747-753
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• 2005

본 논문은 컨테이너크레인의 흔들림제어의 한 방법으로, 이송증인 컨테이너가 임의의 이송궤적을 따라서 움직이도록 하고, 또한 트롤리 및 호이스트의 위치제어를 동시에 수행하는 가변구조제어에 관한 연구이다. 자동화터미널의 야석장에서 A지점에서 B지점으로 컨테이너를 옮기고자 할 때, 쌓여 있는 주위의 다른 컨테이너들을 피하면서 이송시키거나, 혹은 양하역 작업을 장애물이 존재하는 환경에서 수행할 때 주변의 장애물과 충돌하지 않도록 이송궤적을 만들어야 함은 필수적이다. 기존치 연구들이 무조건 흔들림이 작게끔 하는 것에 초점을 맞추었던 것에 반하여 본 논문에서는 비롯 흔들림이 발생하더라도 주어진 궤적을 추종하여 이송되게끔 하는 것에 그 특징이 있다. 트롤리 및 호이스트의 위치 및 속도오차 뿐 아니라 흔들림 각변위 및 각속도오차가 슬라이딩 평면으로 정의되며, 등속구간과 도착구간에서의 제어기가 각각 별도로 설계된다. 리아프노프 방법을 이용하여 안정성을 해석하였으며 파일럿 크레인을 이용한 실험결과를 제시한다.

• 한국항해항만학회지
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• 제29권6호
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• pp.481-485
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• 2005

평택${\cdot}$당진항의 내항에 대한 항만형식은 1990년 '아산공업기지 항만계획 기본계획용역'에서 갑문식으로 채택되었으나, '2001년 '평택${\cdot}$당진항 종합개발 기본계획 정비용역'에서 감조식으로 변경되었다. 따라서 서해대교 하부에 건설된 남측호안이 철거되어 내항을 입${\cdot}$출항하는 선박은 상시 통항이 가능하게 되었다. 그러나 서해대교 하부의 통항 안전성을 고려할 때 내항의 통항여건은 통항가능 최대 규모선박이 단독통항을 전제로 한 50,000 DWT급이며. 교행 가능한 선박이 30,000 DWT급 이하라는 제약을 가지고 있다. 이에 본 연구에서는 평택${\cdot}$당진항의 남측호안이 철거된 후 내항의 전망된 물동량을 처리하기 위한 연간 입${\cdot}$출항 선박 척수를 가정하고, 이리한 통항제약 상황에서 이들 선박들이 내항을 입${\cdot}$출항함으로써 발생되는 교통혼잡도를 예측하고 평가하였다. 평택${\cdot}$당진항의 서해대교하부 항행구간에 대한 교통혼잡도는 이를 통항하기 위해 2006년 0.005${\~}$0.011(h), 2011년 0.02${\~}$0.054(h). 그리고 2020년 0.034${\~}$0.098(h)의 평균대기시간이 소요될 것으로 예상되어 통항의 지장이 크게 발생되지 않을 것으로 판단되었다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2005년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.191-195
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• 2005

평택(아산)항의 내항에 대한 항만형식은 1990년 '아산공업기지 항만계획 기본계획용역'에서 갑문식으로 채택되었으나, 2001년 '평택(아산)항 종합개발 기본계획 정비용역'에서 감조식으로 변경되었다. 따라서 서해대교 하부에 건설된 남측호안이 철거되어 내항을 입${\cdot}$출항하는 선박은 상시 통항이 가능하게 되었다. 그러나 서해대교 하부의 통항 안전성을 고려할 때 내항의 통항여건은 통항가능 최대 규모선박이 단독통항을 전제로 한 50,000 DWT급이며, 교행 가능한 겉박이 3O.000 DWT급 이하라는 제약을 가지고 있다. 이에 본 연구에서는 평택(아산)항의 남측호안이 철거된 후 내항의 전망된 물동량을 처리하기 위한 연간 입${\cdpt}$출항 선박 척수를 가정하고 이러한 통항제약 상황에서 이들 선박들이 내항을 입${\cdot}$출항함으로써 발생되는 교통혼잡도를 예측하고 평가하였다. 평택(아산)항의 내항에 대한 교통혼잡도는 서해대교를 통항하기 위해 2006년 0.04(h), 2011년 0.17(h), 그리고 2020년 0.4(h)의 평균대기시간이 소요될 것으로 예상되어 통항의 지장이 크게 발생되지 않을 것으로 판단되었다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2004년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.443-449
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• 2004

본 연구에서는 수직블록배치형태를 가지는 자동화 컨테이너 터미널을 대상으로 안벽과 야드의 연계작업을 수행하는 이송장비에 대한 시뮬레이션 모델을 수립하였다. 일반적으로 컨테이너 터미널은 안벽장비의 생산성으로 효율성이 평가되며, 안벽장비의 생산성을 최대화하기 위해서는 이송장비와 야드장비의 원활한 지원이 이루어져야 한다. 이중 이송장비는 직접적으로 연계작업을 수행하므로 안벽장비의 생산성에 많은 영향을 미치며, 안벽장비의 성능을 최대화 할 수 있는 이송장비의 작업생산성이 요구된다. 이송장비의 작업생산성은 장비 자체의 성능 외에 가변적인 작업 상황에 따라 작업생산성이 달라지게 되는데, 본 연구에서는 이송장비의 작업생산성을 효율적으로 평가할 수 있는 시뮬레이션 모델을 수립하고, 수립된 모델을 통해 가상환경에서 시뮬레이션을 수행하여 이송장비의 작업생산성과 적정 소요대수를 산출해 보았다.

• 한국통신학회논문지
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• 제34권5B호
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• pp.532-541
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• 2009

최근 급속히 발전하고 있는 RFID 기술의 대표적인 이용 사례로는 항만에서의 사용을 들 수 있다. 실제로 미국 및 유럽의 항만에서는 넓은 작업장에 산재한 컨테이너와 각종 장비들에 433MHz 능동형 태그를 부착하고, 이를 기반으로 게이트 자동화, 컨테이너 선적 및 하역의 자동화, 각종 장비의 위치 파악 및 관리를 수행하고 있다. 그러나, 완전한 자동화를 위해서는 해결해야 할 문제가 있다. RFID 통신의 기본 구조는 리더가 자신의 통신 범위 안에 있는 태그와 직접 통신만을 할 수 있는데, 항만에서는 금속성의 컨테이너와 각종 장비들에 의한 전파 방해 때문에 음영지역(dead-zone)이 발생하여 모든 태그의 정보를 완벽히 수집하지 못하는 경우가 있을 수 있다. 음영지역 문제는 몇 가지 방법으로 해결 가능하지만, 본 논문에서는 그 중 가장 경제적인, RFID 태그간의 다중 홉(multi-hop) 통신을 이용한 방법을 제안한다. 기존에 지원되지 않던 태그간의 다중 홉 통신이 기존의 통신 구조와 병립되어 서비스되기 위해 필요한 새로운 통신 구조를 자세히 살펴볼 것이다.

• 한국항해항만학회지
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• 제31권1호
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• pp.55-64
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• 2007

일반적으로 서보 제어 시스템에서 비선형 동적 특성을 갖는 마찰력은 제어기 성능에 악영향을 미친다. 특히, 선형으로 고려된 시스템에 제어기 이득을 잘 설계한다 하더라도 마찰 현상에 포함된 동적으로 변화하는 dead zone에 의한 정상상태 오차 및 리미트 사이클(limit Cycle) 등을 야기한다. 따라서, 본 논문에서는 비선형 동적 마찰 성분을 효과적으로 보상하고 적응적으로 제어함으로써 차세대 항만 자동화 이송시스템으로 주목받고 있는 LMTT(linear motor-based transfer technology) 시스템의 위치 정밀도를 향상시키는 것을 목적으로 하고 있다. 본 제어대상은 셔틀카(shuttle car)와 컨테이너들의 다양한 중량과, 이로 인해 발생하는 동적 마찰 특성 파라미터들의 변화가 발생하므로 마찰력 내부 파라미터들의 추정이 요구된다. 제안하는 방법은 적응 backstepping 제어 기법으로 시스템이 안정하게 제어될 수 있는 조건으로 내부 파라미터 추정기를 설계하여 비선형 동적 마찰력을 보상하도록 하였다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2006년도 추계학술대회 논문집(제1권)
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• pp.405-413
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• 2006

본 논문에서는 비선형 동적 마찰 성분을 효과적으로 보상하고 적응적으로 제어함으로써 차세대 항만 자동화 이송시스템으로 주목받고 있는 LMTT(linear motor-based transfer technology)의 위치 정밀도를 향상시키는 것을 목적으로 하고 있다. 셔틀카(shuttle car)와 컨테이너들의 다양한 중량과, 이로 인해 발생하는 동적 마찰 특성 파라미터들을 정확하게 추정할 수 있는 관측기를 설계하였다. 적응 backstepping 제어 기법을 적용하여 시스템이 안정하게 제어될 수 있도록 하는 제어기를 설계하였다. 시스템은 변화하는 환경에 대하여 높은 적응성을 가질 수 있어 여러 종류의 부하는 물론 마찰 특성의 변화에도 양호한 제어 특성을 유지할 수 있었다. 제안한 제어시스템의 타당성을 보여주기 위해 축소된 형태의 LMTT 시뮬레이터를 제작하여, 이에 대해 시뮬레이션과 실험만을 수행하여 제안하는 방법의 타당성과 실현성을 입증하고자 하였다.

• 한국항해항만학회지
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• 제32권1호
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• pp.97-102
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• 2008

선박의 대형화 및 해상사업의 기업화 등에 따라 해상운송에 있어 화물의 하역, 보관 등의 전문적인 부분을 담당하고 있는 항만하역업자, 항만터미널운영자, 창고업자 등 독립계약자의 역할은 점점 증대되어 가고 있는 추세이다. 하지만 국제해상운송은 해상운송인과 화주를 중심으로 체결한 운송계약을 중심으로 이루어져 왔으므로, 영국 보통법상의 직접계약관계의 원칙에 의해 계약당사자가 아닌 자는 계약상의 이익을 원용할 수 없다는 입장을 유지하여 왔다. 이에 대해 이를 완화하고자 하는 다양한 방안이 적용되고 있으며, '히말라야약관'도 그러한 방안중의 하나이다. 본 논문은 최근 대법원판결을 통해 우리나라 법원의 히말라야약관의 유효성 인정에 대한 내용을 재검토하고 독립계약자, 특히 항만터미널운영자의 운송계약상 제3자의 권리인정에 관한 문제에 대한 각국의 경향에 대해 살펴본다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2006년도 춘계학술대회 및 창립 30주년 심포지엄(논문집)
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• pp.331-336
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• 2006

컨테이너 터미널에서 컨테이너의 양 하역 작업 시 컨테이너 크레인을 정위치에 고정시키고, 돌풍으로 인해 컨테이너 크레인이 레일방향으로 미끄러지는 것을 방지하는 장치가 레일클램프이다. 쐐기형 레일클램프는 초기에는 작은 압착력으로 레일을 압착하다가 풍속이 증가하면 쐐기작용에 의해 압착력이 증가하는 방식을 취함으로서 구조적으로 안정성과 내구성이 높은 장점을 가지고 있다. 본 연구에서는 레일클램프의 주요부인 조에 대해 형상최적설계를 수행하였다. 본 논문에서는 솔리드 요소로 유한요소 모델링된 조(jaw)의 경량화 설계를 위하여 강도를 고려하였다. 설계변수로는 조의 측면부의 두꼐, 조의 중간부의 룰러지지부의 두께, 조의 하단부의 룰러지지부의 두께, 조의 곡면부의 위치로 설정하였다. 본 연구에서는 상용프래그램인 ANSYS Workbench의 최적화 기능을 이용하였다.

• 한국항해항만학회지
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• 제32권8호
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• pp.629-636
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• 2008

현재 기존 철송 시스템에 있어서 문제점인 출발지와 목적지 사이 발생하는 복잡한 작업 프로세스(job process)를 간소화하여 철송 운임비감소와 물류운송의 체계 개선 및 활성화에 기여할 수 있는 시스템으로 DMT(Dual Mode Trailer) 시스템을 들 수 있다. 이에 본 기술의 국내적용 및 개발을 위해 기술동향 조사 및 국내 적용시 고려사항, 국내 적용 접합 모델 도출 등 기술성을 분석하였다.