• 전자공학회논문지SC
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• 제44권3호
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• pp.64-69
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• 2007

시스템의 자세 제어는 사용되는 모터의 위치 제어로 대응되며, 이러한 시스템은 운용환경 시에 충격 진동이 발생하게 된다. 이러한 충격 진동 외란을 제거해야 요구하는 위치 제어를 수행할 수 있다. 로봇 제어 분야에서 불확실한 외란에 의한 로봇의 자세 제어는 가장 기본적이면서 중요한 분야중의 하나이다. 이러한 문제를 다루기 위하여 계산 토크 방식에 기초한 선형 제어기법이나 적응 제어 기법, 강인 제어 기법 등을 이용한 연구 결과들이 발표되고 있다. 그러나 그러한 기법은 일반적으로 로봇의 정확한 동력학적 특성을 알아야 하며, 구현하기가 복잡하다. 따라서 본 논문에서는 적응 규칙에 의하여 모델의 불확실성, 시스템의 변화, 외란으로 인해 발생하는 공칭 플랜트와의 오차를 보상하도록 제어 입력을 생성하는 내부 루프 부분과 공칭 플랜트 모델의 명령을 추종하도록 하여 제어 입력을 생성하는 외부 루프 부분으로 구성되는 방법인 외란관측기(Disturbance OBserver : DOB) 제어 알고리즘을 제안한다. 또한 프로세서의 신뢰성과 수치 연산 및 알고리즘의 빠른 처리를 위해 현재 사용 빈도가 높은 TI사의 DSP시리즈 중에서 부동 소수점 연산 기능을 가지면서 모터 제어에 적합한 TMS320C2000계열의 TMS320F2812을 사용하여, 운용 시 발생되는 진동 등에 대한 외란 제거를 목적으로 한다. 본 논문은 규명된 시스템 모델식을 바탕으로 DOB 제어 시뮬레이션을 수행하고 시뮬레이션으로 검증된 DOB 모터 자세 제어 알고리즘을 DSP에 적용하기 위해 코드변환하고 PMSM 모터 모델 시뮬링크 블록을 구성하여 외란 관측기 제어 알고리즘을 모터 실험 시스템에 적용함으로써 타당성을 검증하고 상용 제어기로 실제 현장에 적용 가능함을 입증한다.

• 한국지반환경공학회 논문집
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• 제14권9호
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• pp.49-56
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• 2013

우리나라의 지난 33년간 지진발생 추이를 보면 3.0 이상의 지진이 연간 평균 약 9회에 걸쳐서 일어나고 있으며, 지진의 진앙지 역시 해안가에서 내륙지방 쪽으로 이동하고 있다. 이처럼 지진 발생 가능성이 높아짐에 따라 지진방재용 통합 지하공간정보활용이 필요한 시점이다. 현재는 지진 재해 취약지역의 지질 및 지반 특성 파악 자료가 부족하므로, 전국 단위로 신규 지질, 지반조사 자료를 수집하고 기존의 지하공간정보와 공동 활용을 통한 지진방재계획 수립이 필요하다. 본 연구에서는 지진 방재를 위하여 요구되는 지하공간정보 DB의 구축범위를 결정하고, 지하공간정보의 정적 및 동적 DB에 대한 구축방안을 제시하였다. 또한, 구축된 지진 방재를 위한 지하공간정보의 활용방안을 제시하였다. 본 연구를 통하여 지진방재를 위한 지하공간정보 DB의 범위, 구축 및 활용 방안의 수립으로 구축되는 지진방재용 지하공간정보는 소방방재청의 지진 및 급경사지 방재를 위한 지하공간정보 및 급경사지정보 통합관리시스템의 기반 데이터베이스로 활용될 예정이다.

• 한국전통조경학회지
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• 제28권4호
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• pp.144-153
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• 2010

정원을 만드는데 있어서 정원설계가들은 특정한 색을 이용하여 원칙을 정하고 소재를 수집하여 각자의 미의식으로 결합해가는 기법을 사용한다. 본 연구에서는 흰색을 배색의 주조톤으로 하여 유명한 정원인 제킬(Gertrude Jekyll)의 배링턴 코트(Barrington court)와 비타(Vita Sackvill-West)의 시싱허스트(Sissinghurst)의 화이트 가든에 사용된 초화류의 종류와 특성을 통해 설계기법을 연구한다. 사용된 개별식물을 계절, 색, 형태, 초장, 향기로 구분하여 분석하고, 화이트 가든 조성 시 초화류의 미적 결합방식을 제킬과 비타의 작품을 통해 살펴보았다. 제킬은 봄의 신선함을 위한 정원으로 초롱꽃류(Campanula spp.), 백합류(Lilium spp.)를 위주로 식재하였다. 비타(Vita Sackvill-West)는 주로 여름밤의 달빛을 겨냥한 정원으로 델피니움류(Delphinium spp.), 장미류(Rosa spp.)가 대표적인 수종이다. 꽃의 색은 흰색계열로 조성하였으나, 순수한 흰색에서부터 아이보리색과 실버색을 포함하였으며, 꽃의 형태는 흰색의 단일색에서 오는 단조로움을 피하기 위해 강한 형태를 사용하였다. 또한 잎의 색은 흰꽃이 잘 돋보일 수 있도록 연록색, 연회색, 밝은 녹황색 잎을 조합하였다. 전반적으로 차가운 색상 계열을 사용하여 신비감과 시원함, 청정함, 밤에 빛이 반사되었을 때 흰꽃과 더불어 매혹적이고 애상적인 이미지를 추구하였다. 화이트 가든의 조경사적 의의는 색의 잠재력을 발견하고 범위를 제한하지 않는 재식설계기법의 아이디어와 기술로 주제색상을 통한 정원설계의 시발점이 되었으며, 미적 원리에 의한 결합으로 정원예술의 발전에 기여하였다.

• 정보처리학회논문지:컴퓨터 및 통신 시스템
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• 제5권7호
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• pp.159-172
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• 2016

본 연구는 복층 건물에서 실내 재난상황이 발생했을 때 적절한 대피경로들을 산출하기 위한 새로운 알고리즘을 제안한다. 제안된 방안은 Disaster Evacuation Graph(DEG)를 도입하여, 탐색시간을 크게 단축시킨다. 또한, 대피 경로 상의 인원수용능력과 그에 따른 인원 분산을 동시에 고려한다. 경로를 탐색하는 과정은 크게 두 단계로 구성된다. 이 때 각 단계는 Horitzontal Tiering(HT)과 Vertical Tiering(VT) 단계라 한다. HT 단계에서는 특정 층 임의의 공간으로부터 계단으로 향하는 가능한 최적의 경로를 산출한다. 그리고 모든 층에 대해 HT 단계를 수행한 이후, 각 층의 모든 공간으로부터 건물 입구나 옥상과 같은 안전지대로 향하는 경로를 결정하기 위해, VT 단계에서 HT 단계의 결과들을 통합한다. 이러한 단계별 과정에서 각각, 층 내 모든 공간으로부터 계단으로 향하는 경로와 각 계단으로부터 안전지대로 향하는 경로가 산출된다. 그리고 이러한 과정에서 경로를 탐색하기 위한 그래프의 범위를 결정하기 위해 티어링(tiering) 기법이 이용된다. 제안된 알고리즘의 성능을 평가하기 위하여, 빠른 탐색과 인원 분산을 위해 기존에 연구되었던 경로탐색 알고리즘들과, 경로탐색에 소요된 시간 및 사용자 대피시간을 비교한다. 제안된 알고리즘은 기존에 비해 더 짧은 시간 내에 빠르게 대피할 수 있는 경로를 산출한다. 특히 경로탐색을 위한 시간복잡도 성능이 뛰어나기 때문에, 높은 층으로 구성된 큰 규모의 건물에서 유용하게 활용할 수 있다.

• 시큐리티연구
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• 제16호
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• pp.65-79
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• 2008

본 연구는 한국의 경호경비에 있어 가장 기본이 되는 경호경비 관련범죄에 대한 기초적인 이해의 필요성을 위해 그동안 한국에서 발생한 경호경비 관련범죄를 분석하고 이들 범죄가 발생하게 된 원인과 범죄자의 교육정도, 범죄자 연령, 범죄자 직업 등 기초적인 범죄원인을 분석하여 이들 범죄가 어떻게 발생하는지 알아보고, 또한 이들 범죄자들이 어떻게 사법기관에서 처리 되었는지를 분석함으로서 경호경비에 대한 계획부터, 실행하고 종료하기까지 완벽한 경호경비를 위한 참고 자료를 갖기 위함이다. 이 연구는 경호경비에서 흔히 발생하는 긴급 상황에 대처하기 위해 그동안 발생되었던 범죄행위 중 경호경비 관련범죄에 대한 범죄원인, 범죄자의 성향 등을 미리 알아봄으로서, 의연한 경호경비를 수행하고자 하는데 그 목적이 있다. 본 연구는 이를 위해, 수많은 범죄 중에서, 경호경비와 연관된 범죄에 대해서 어떻게 범죄행위가 일어나고 있는지 알아보기 위해, 기존의 범죄를 분석하여 경호경비 관련범죄를 살펴보도록 하였다. 이러한 범죄행위에 대하여 범죄의 환경, 범죄발생 년, 월, 주별 발생건수 등을 분석하여 범죄행위가 어떠한 경우에 발생되고 있는지 알아보고자 하였다. 경호경비 관련범죄에 대한 분석으로 효과적인 경호경비를 수행하기 위한 대처방안에 대하여 살펴봄으로서 경호경비 현장에서 각종 위해 상황에 효과적으로 대처하기 위해 이에 대한 대안을 모색하였다.

• 대한원격탐사학회지
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• 제18권6호
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• pp.305-317
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• 2002

본 연구에서는 안면도의 토지피복변화 분석을 위해 원격탐사 및 GIS 기법을 이용하여 지표경관의 변화를 탐지하였다. 변화지역 추출은 위성영상과 현장답사를 통하여 확인하였고, 지표경관변화와 관련된 GIS 기반의 다양한 공간정보를 구축하였다. 공간통합 방법으로 퍼지논리연산을 사용하였다. 분석결과 자연 및 인문·사회에 관한 주제도들 중 토지피복 변화에 가장 큰 영향을 미치는 주제도는 표고분석도, 인구밀도도, 국토이용계획도 등이다. 퍼지논리연산을 이용하여 토지피복 변화를 통합 분석한 결과 정확한 변화를 예측할 수 있었다. 즉, 안면도 지역에서 대규모 토지피복 변화가 일어날 가능성이 높은 지역들은 해안과 가까운 평지에 위치한 지역이 높은 확률로 변화하였다. 특히 경사도 5%이하, 표고 15m 이하의 구릉지로 해양과 인접해 있는 지역은 현재 진행 중인 대규모 개발에 따른 연안환경 악화의 위험성이 높으므로 이에 대한 대책강구가 시급하다. 결론적으로 본 방법은 향후 토지피복 변화 연구를 위한 효과적인 방법 중의 하나로 적용될 수 있을 것으로 기대된다.

• 비교문화연구
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• 제52권
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• pp.79-110
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• 2018

본 연구는 서구 사의 비극들에 대한 정의로운 역사 서술의 가능성을 고민하는 폴 리쾨르의 사상에서 필연적으로 다다르게 되는 용서할 수 없는 범죄에 대한 용서(pardon)의 문제를 다룬다. 그는 국가에 의해 남발되는 사면 제도의 부정의함을 의식하고 사면에 앞서 진정한 용서가 어떠한 과정을 통해 펼쳐져야 하는지를 연구하였다. 그에 의하면, '용서의 오디세이'라고 부르는 이 과정에서 우선적으로 잘못을 저지른 이가 낮은 자리에서 자신의 잘못을 자신의 행위로 인정하고 합당한 책임을 지는 '책임 묻기'($imputabilit{\acute{e}}$)의 과정이 전제된다. 그러나 잘못의 인정이 반드시 피해자로 하여금 용서를 베풀어야만 하는 이유가 되지 못한다. 그에 의하면 용서의 베풂은 온전히 용서해주는 자의 선물이자 사랑의 능력에 의해서만 가능하다. 용서의 주도권이 오직 용서하는 자에게 귀속된 것이다. 그는 용서의 과정에서 정의와 사랑의 긴장 관계를 포기하지 않기 위해 용서의 방정식을 수직적 도식 안에서 계획한다. 마지막으로 그는 용서를 요청하고 베푸는 사건을 과거의 참상에 대한 망각에 저항하는 정의로운 역사 서술의 방식으로 설명하며, 용서의 사건이야말로 종말론적인 희망 속에서 용서를 구하는 자, 용서를 베푸는 자, 역사를 써가는 자 모두에게 새로운 삶, 새로운 시대를 약속한다고 본다.

• 한국전통조경학회지
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• 제29권1호
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• pp.142-156
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• 2011

본 연구는 2000년 12월 유네스코 세계문화유산으로 등록된 경주역사유적지구를 중심으로 경주시의 대표 수변경관인 보문호 야간경관 조명에 대한 개선방향을 제시하는데 목적이 있다. 연구는 보문호 주변의 토지이용 현황과 이용자 실태를 중심으로 3가지 이용구간(도로구간, 보행구간, 조경구간)으로 구분하였다. 분류된 구간에 따른 공원조명유형을 KS A 조도기준에서 제시하는 공원조명 유형으로 검토한 뒤 보문호 9개 조명유형(도로, 교차로, 주차장, 보행로, 산책로, 광장, 조형물, 수목, 수변데크)으로 분류하고, KS 조도기준과 비교하여 현재의 보문호 야간조명의 문제점을 조사하였다. 이를 기초자료로 관련계획과 연구 자료를 조사하여 역사문화도시 경주의 경관특성이 반영된 보문호 주변 야간조명계획을 3가지 구간에 따른 야간조명 기본방향과 9개의 조명유형별로 조명 개선방향을 조도, 색온도, 연출방법으로 제시하였다.

• 한국조경학회지
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• 제49권3호
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• pp.11-28
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• 2021

대형공원은 그 크기와 복잡한 특성 때문에 기존 도시 내에 조성되는 기회가 흔하지 않다. 또한, 대규모 부지에서의 식재설계 방법에 관한 실천적 연구 역시 부족한 상황이다. 본 연구는 광주광역시 중앙공원을 사례로 대형공원에서의 식재설계 접근방법과 생태적 이론이 실질적인 식재설계 방법으로 구체화 되는 과정을 설계가의 관점에서 설명함으로써, 유사한 규모의 공간 설계 시 시사점을 제공하고자 하였다. 이 연구는 구체적인 식재설계의 선행과정으로서, 거시적인 스케일에서 녹지의 연결, 식생의 변화, 경관의 흐름, 오픈스페이스의 분포 등 공원 전체의 녹지구조를 계획하고, 나아가 녹지구조를 구성하는 식생형과 식물군락의 구조를 제안하였다. 이 연구의 결과물은 식재 설계 단계에서 공간의 기능과 성격, 식재 연출효과 등 설계자의 의도와 해석을 담아 탄력적으로 적용될 수 있다. 이러한 접근법의 의의는 대형공원의 복잡성과 규모에도 불구하고, 계획된 범주 내에서 설계를 진행함으로써 첫째, 기존 수림을 포함한 공원전체 경관의 시각적 일관성과 의도된 질서를 유지할 수 있다는 점과, 둘째, 대형공원이 지닌 변동가능성, 예측불가능성 등의 특성에 효과적으로 대응할 수 있다는 것이다. 연구의 세부 내용은 다음과 같다. 녹지계획에 우선하여 대상지의 물리적 환경을 분석하였다. 특히, 토지이용변화를 분석하여 잠재된 서식처로서 습지와 초지의 가능성을 확인했다. 녹지구조는 서식처 유형에 따른 식생형으로 구성되며, 녹지의 모양, 배치, 관계에 대한 계획과 함께 식생형을 구성하는 식물군락의 특징과 목록도 제시하였다. 각 식물군락은 지역의 자연식생을 참고하여 군락의 구조를 모델화하였다. 특히, 이 모델은 특정식물군락을 목표로 한 것이 아니라 기대하는 효과에 부합되는 군락을 개념화한 것이므로 식생형의 조건과 군락의 목표에 부합된다면 다른 식물군락도 이 모델에 적용하여 대안으로 활용할 수 있는 유연함을 갖는다. 본 연구의 한계점으로는 첫째, 생태적 공원의 식재설계임에도 불구하고, 야생동물 및 조류, 곤충 등을 위한 서식환경에 대해 충분히 고려하지 못하였고, 둘째, 대상지내 기존 산림, 특히 조림 숲에 대한 관리 방안이 계획에서 배제되었으며, 셋째, 식물군락 모델계획은 기존의 식물사회학 연구를 참고하여 자연의 식물군락구조를 적용하였는데, 일부 식물군락의 경우 정량적이고 객관적인 기준의 적용에 한계가 있었다는 점 등을 들 수 있다.

• 한국농림기상학회지
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• 제11권4호
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• pp.162-173
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• 2009

기후변화에 따른 작물 재배적지의 이동에 관한 정보는 농업분야 적응전략의 기초이기 때문에 연구자들뿐 아니라 정책결정자들도 큰 관심을 보인다. 하지만 재배적지의 개념을 분석차원에서 구체적으로 구현하는 일이 어렵기 때문에 아직 실용적인 적지판정법이 개발된 적이 없다. 본 연구에서는 미래 시나리오 기후조건에서 사과 '후지'의 재배적지를 조사하기 위해 GIS 기반의 탐색기법을 이용하여 전자기후도, 토양전자지도, 수치지형정보, 농업기후 및 작물품질 예측모형 등을 종합적으로 활용, 체계적인 적지판정기법을 구현하였다. '후지'를 대상으로 한 적지판정 1차기준은 지표피복, 경사도, 토성이며, 2차 기준은 월동기간 중 동해위험도, 늦서리 피해위험도, 생육가능기간 등 기후조건, 3차기준은 과피의 색택, 과형지수 등 품질조건이다. 이들 조건을 지리정보시스템의 속성 레이어로 구현하고 중첩분석을 통해 재배적지를 검색하였다. 이 방법을 현재평년(1971-2000년)과 A1B 시나리오의 미래평년(2011-2040년, 2041-2070년, 2071-2100년) 기후에 적용하여 남한 전역을 대상으로 재배적지를 검색한 결과 현재평년의 경우 전국의 6.5%가 후지 재배적지에 해당하였고 2011-2040년 평년기후에는 전국의 약 1.8%, 2041-2070년 평년에는 0.3%, 2071-2100년 평년에는 전국의 0.1%까지 감소하여 전국규모에서 재배적지의 한계선 북상추세를 감지할 수 있었다. 뿐만 아니라 개별 주산지 내에서도 적지이동 양상을 정밀하게 추적할 수 있음을 확인하였다.