• 로봇학회논문지
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• 제14권4호
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• pp.285-292
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• 2019

Path planning is an important problem to solve in robotics and there has been many related studies so far. In the previous research, we proposed the Heterogeneous-Ants-Based Path Planner (HAB-PP) for the global path planning of mobile robots. The conventional path planners using grid map had discrete state transitions that constrain the only movement of an agent to multiples of 45 degrees. The HAB-PP provided the smoother path using the heterogeneous ants unlike the conventional path planners based on Ant Colony Optimization (ACO) algorithm. The planner, however, has the problem that the optimization of the path once found is fast but it takes a lot of time to find the first path to the goal point. Also, the HAB-PP often falls into a local optimum solution. To solve these problems, this paper proposes an improved ant-inspired path planner using the Rapidly-exploring Random Tree-star ($RRT^*$). The key ideas are to use $RRT^*$ as the characteristic of another heterogeneous ant and to share the information for the found path through the pheromone field. The comparative simulations with several scenarios verify the performance of the improved HAB-PP.

• 복식문화연구
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• 제27권4호
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• pp.323-335
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• 2019

Identifying the selection criteria of wedding planners, who are the main human resource that contribute to the overall satisfaction level of a wedding's preparation, can produce important data for the wedding industry as it faces a transition period. To develop a scale for wedding planner selection criteria, preliminary items were prepared based on in-depth interviews with an experienced wedding planner group and a comprehensive review of previous studies, such as studies on selection criteria in the wedding industry and service work similar to wedding planners and wedding planner selection criteria. The preliminary items were tested for content validity using a focus group interview, comprising people in the wedding industry, and were refined accordingly. Then, the definitive quantitative questionnaire items were developed after conducting a preliminary survey. The main survey for this study was conducted using the responses of 295 consumers taking an Internet questionnaire. Exploratory factor analysis, Cronbach's alpha, and confirmatory factor analysis were adopted to develop the scale, which was tested for convergent validity and discriminant validity. This study is academically significant in that it developed a selection criteria scale tailored to wedding planners to address an area that has not been covered in previous studies. It is recommended that future studies conduct empirical analyses using the selection criteria developed in this study to compare influential variables that could affect behavior intention.

• 한국컴퓨터산업학회논문지
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• 제3권9호
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• pp.1207-1214
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• 2002

본 연구에서는 ICT(Information ＆ Communication Technology)활용 교수ㆍ학습 지도안을 Web상에서 작성 및 활용이 가능하도록 Web기반 전자지도안 시스템을 개발하여 첫째, 본 시스템만의 ICT 활용 교수ㆍ학습 과정안 형태를 구안하였으며 둘째, 한국형 교육과정과 ICT활용 교수ㆍ학습 과정안의 형태에 맞는 전자 지도안 시스템의 데이터베이스를 설계 및 구축하였으며, 셋째, 손쉽게 전자 지도안을 작성하고 지도안과 ICT 자료들이 효과적으로 연동하도록 시스템을 구현하였다. 마지막으로 구축한 전자 지도안 시스템을 실제 초등학교 현장에 적용하여 지도안 시스템의 효과와 개선점을 분석하였다. 본 전자 지도안 시스템은 수업 현장에서 가장 필요로 하는 ICT자료를 DB화하여 체계적인 지도안을 관리할 수 있다. 또한 지도안과 자료실을 유기적으로 연동시켜 정적인 DB가 동적인 컨텐츠 저장소로 활용할 수 있다. 이 시스템 구축으로 교수학습 지도안의 공유, 활용, 저장성의 극대화를 이룩하였으며 교육 현장에 일반화되어 학교 정보화에 이바지할 것이다.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제6권6호
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• pp.152-159
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• 2005

린 건설은 건설 관리의 새로운 방향을 제시해준다. 제조업체로부터 시작된 린 건설은 제조업의 생산활동과는 판이하게 다를 수 있는 건설업의 생산 업무를 효율적으로 조정해 주는데 역점을 두고 있다. 미국 LCI협회는 작업 흐름의 관리와 보다 효율적인 공정 및 계획 관리를 위해 최종 계획 관리 시스템을 개발하여 건설업체에 보급, 린 건설의 활성화를 유도하고 있는데, 이것이 바로 라스트 플래너 시스템(Last Planner System: LPS)이다. 국내에서도 린 건설에 대한 관심이 증가되고 있는 가운데 여러 번에 걸쳐 이 LPS의 소개가 이루어 졌으나 공사현장 참여자들의 비교적 상세한 지침서는 아직 제시된 바 없는 것으로 사료된다. 이에 본 연구에서는 국내 건설현장에서 린 시스템의 보다 효율적인 적용과 수행을 가능케 하기 위한 토대 마련을 제공하고자 하였다. 따라서, 본 연구에서는 문헌조사, 현장 방문을 통한 인터뷰 및 설문조사, 그리고 현장의 린 건설 수행 실태 분석 등을 통하여 린 건설 수행 시 공사 참여자들의 역할과 의무를 정리하였고 린 시스템 중 가장 일반적으로 현장에 적용되어지고 있는 라스트플래너(Last Planner)의 운용 가이드를 제시하였다. 이와 더불어 린 시스템 적용 관리 모델을 제시하여 공사참여자들의 린 건설의 원활한 수행을 유도하는데 도움이 되고자 한다.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제14권4호
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• pp.37-48
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• 2009

가정용 서비스 로봇들은 사용자들에게 다양한 시간 추론 서비스들을 제공할 수 있어야 한다. 본 논문에서는 영역-독립적인 인공지능 계획기를 이용하여 이러한 시간 추론 서비스를 효과적으로 구현하는 방법을 제안한다. 영역-독립적인 인공지능 계획기를 이용하여 시간 추론 서비스를 개발하기 위해서는 다양한 실세계 시간 제약들을 어떻게 하나의 계획 영역 정의 언어로 표현하느냐 하는 지식 공학적 문제뿐만 아니라, 인공지능 계획기와 서비스 소비자 사이의 인터페이스를 어떻게 구현하여야 하느냐 하는 시스템 설계 문제를 함께 해결하여야 한다. 본 논문에서는 가정용 서비스 로봇이 고려해야 하는 하나의 예제 시나리오와 전형적인 시간 제약들을 제시하고, 이들을 표준 계획 영역 정의 언어로 표현하는 방법을 제시한다. 또한 본 논문에서는 새로운 시간 추론 서비스를 효율적으로 생성하고 제공하기 위해, 인공지능 계획기를 기초로 하나의 서비스 에이전트를 구현하는 방법에 대해서도 설명한다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2007년도 춘계학술대회 학술발표 논문집 제17권 제1호
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• pp.7-10
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• 2007

This paper presents a fuzzy footstep planner for humanoid robots in complex environments. First, we define locomotion primitives for humanoid robots. A global planner finds a global path from a navigation map that is generated based on a combination of 2.5 dimensional maps of the 3D workspace. A local planner searches for an optimal sequence of locomotion primitives along the global path by using fuzzy footstep planning. We verify our approach on a virtual humanoid robot in a simulated environment. Simulation results show a reduction in planning time and the feasibility of the proposed method.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제3권4호
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• pp.139-144
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• 2002

Management of today's dynamic projects requires a shift of focus from product to process. The purpose of traditional project controls is to conform performance to plan. The purpose of lean project controls is to make the best possible choices at each point in time during the course of the project, as well as contributing knowledge to the parent organizations so they can learn from project experience. The Lean Construction Institute(LCI) proposed the Last Planner System(LPS) capable of accomplishing that purpose, principally through controlling the quality of planning and of management processes themselves, as distinct from concentrating exclusively on project performance. The case project was a pilot project for the implementation of the Last Planner. Consequently, the coordination of the work on this project was extremely successful. The project had its share of challenges. The coordination did not prevent design problems, or supplier errors, but helped the team deal with the problems effectively while maintaining the work flow. The last planner helped the contractors know: a) who will be doing what and where, b) what each one needs from the others, and c) what are the project priorities. The system itself created a more collaborative environment, because it 'demands' that the subcontractors address these issues.

• 한국기계가공학회지
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• 제10권3호
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• pp.33-38
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• 2011

A cubic spline trajectory planner with arc-length parameter is formulated with estimation by summing up to the 3rd order in Taylor's expansion. The PVAJT motion planning is presented to reduce trajectory calculation time at every cycle time of servo control loop so that it is able to generate cubic spline trajectory in real time. This method can be used to more complex spline trajectory. Several case studies are executed with different values of cycle time and sampling time, and showed the advantages of the PVAJT motion planner. A DSP-based motion controller is designed to implement the PVAJT motion planning.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제18권4호
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• pp.767-779
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• 2017

Automated mission planning for unmanned aerial vehicles (UAVs) is difficult because of the propagation of several sources of error into the solution, as for any large scale autonomous system. To ensure reliable system performance, we quantify all sources of error and their propagation through a mission planner for operation of UAVs in an obstacle rich environment we developed in prior work. In this sequel to that work, we show that the mission planner developed before can be made robust to errors arising from the mapping, sensing, actuation, and environmental disturbances through creating systematic buffers around obstacles using the calculations of uncertainty propagation. This robustness makes the mission planner truly autonomous and scalable to many UAVs without human intervention. We illustrate with simulation results for trajectory generation of multiple UAVs in a surveillance problem in an urban environment while optimizing for either maximal flight time or minimal fuel consumption. Our solution methods are suitable for any well-mapped region, and the final collision free paths are obtained through offline sub-optimal solution of an mTSP (multiple traveling salesman problem).

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1992년도 하계학술대회 논문집 A
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• pp.93-95
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• 1992

A planner have to consider many uncertain factors in best generation mix problem. To solve those problems, fuzzy theory is applied in this paper. Using fuzzy measure and Sugeno's fuzzy integral, the planner can choose the best alternative. By applying the proposed algorithm to KEPCO data, the validity of the proposed method is verified.