• 한국자동차공학회논문집
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• 제11권5호
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• pp.176-182
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• 2003

The researches for autonomous vehicle have been implemented in many studies, but most studies were confined to the lane fol1owing and changing. This paper addresses a problem of autonomous lane following parking a nonholonomic vehicle. The algorithm for image processing by the hough transform and controlling a steering angle and speed to park a nonholonomic vehicle is developed. The developed system which integrated the control algorithm for parking and vision algorithm for line traction tested with RC car and verified by the performance of the detection of parking area and the reactive parking without collisions.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제16권2호
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• pp.66-73
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• 2008

In this paper, ultrasonic range system which detects parking lot in parking area is studied. The important part for detecting parking lot accurately is to detect the first and second corners of possible parking lot, and for that, new method using multiple echo function is introduced in this paper. Many probabilistic methods have been used to reduce uncertainties of ultrasonic sensor for distance and location of objects. Method using multiple echo, however, gives accurates results as well as simple algorithm. For experiments in parking space, ultrasonic range system was attached to a Pioneer AT-2 and final parking space map was created in a fusion with position information from wheels of a Pioneer AT-2. We will show the results are compared with error of another methods.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2007년도 추계종합학술대회
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• pp.887-890
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• 2007

상권 내에 존재하는 여러 개의 주차장을 통합 관리하는 시스템에서는 주차장의 실시간 현황 및 접근 경로를 변화 등과 같은 다양한 실시간 제약 조건을 고려한 최근접 주차장에 대한 경로 안내가 필요하다. 이 논문에서는 실시간 제약 조건을 고려한 통합 주차관제 시스템의 최적 경로 탐색 기법을 제안 하고자 한다. 구체적으로 고객이 지정한 주차장의 여러 가지 상황(주차거부, 휴업, 공사 중, 도로 통행 금지 등)을 고려한 인접 지역의 경로 재탐색 방법을 상황별로 알아보고, 각 상황에 맞는 최적의 주차장 접근 경로 탐색 기법을 자세히 다룬다.

• ETRI Journal
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• 제37권6호
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• pp.1220-1230
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• 2015

An autonomous valet parking (AVP) system is designed to locate a vacant parking space and park the vehicle in which it resides on behalf of the driver, once the driver has left the vehicle. In addition, the AVP is able to direct the vehicle to a location desired by the driver when requested. In this paper, for an AVP system, we introduce technology to recognize a parking space using image sensors. The proposed technology is mainly divided into three parts. First, spatial analysis is carried out using a height map that is based on dense motion stereo. Second, modelling of road markings is conducted using a probability map with a new salient-line feature extractor. Finally, parking space recognition is based on a Bayesian classifier. The experimental results show an execution time of up to 10 ms and a recognition rate of over 99%. Also, the performance and properties of the proposed technology were evaluated with a variety of data. Our algorithms, which are part of the proposed technology, are expected to apply to various research areas regarding autonomous vehicles, such as map generation, road marking recognition, localization, and environment recognition.

• 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지
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• 제22권6호
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• pp.268-277
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• 2016

사물인터넷이 대중화되면서 주차장에도 사물인터넷 환경을 구축해 이용객이 주차한 차량의 위치 식별 및 주차 위치 안내 서비스를 제공하려는 연구가 진행되고 있다. 기존 시스템들은 차량을 식별하기 위해 식별 장치를 차량에 부착하거나 이용객이 소지하는 방법 또는 고화질 카메라를 이용하여 주차된 차량의 번호판을 인식하는 방법 등을 이용하고 있다. 하지만 이 방법들은 이용 방법과 비용 측면에서 아쉬운 면을 보였다. 본 논문에서는 초음파 센서와 블루투스 통신을 이용한 스마트 실내 주차장 관리 시스템을 제안한다. 제안하는 시스템은 각 주차공간에 설치된 주차장 센서 모트의 초음파센서를 이용하여 차량의 점령을 판단하고 블루투스의 RSSI를 이용하여 주차된 차량의 위치 식별이 가능하다. 또한 블루투스 RSSI를 이용한 실시간 실내 위치 인식을 통해 주차된 차량까지의 길 안내 서비스가 가능하다. 시스템의 성능평가를 위해 주차된 차량의 위치 인식률과 RSSI를 변환해 얻은 거리의 정확도를 측정하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권6호
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• pp.571-576
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• 2015

This paper proposes an auto-parking controller for omnidirectional mobile robots. The controller uses the multi-sensor system including ultrasonic sensor and camera. The several ultrasonic sensors of robot detect the distance between robot and each wall of the parking lot. The camera detects the global position of robot by capturing the image of artificial landmarks. To improve the accuracy of position estimation, we applied the extended Kalman filter with adaptive fuzzy controller. Also we developed the fuzzy control system to reduce the settling time of parking. The experimental results are presented to verify the usefulness of the proposed controller.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제9권4호
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• pp.275-280
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• 2009

A Genetic Algorithm (GA) is a kind of search techniques used to find exact or approximate solutions to optimization and searching problems. This paper discusses the design of a genetic algorithm-based intelligent parking system. This is a search strategy based on the model of evolution to solve the problem of parking systems. A genetic algorithm for an optimal solution is used to find a series of optimal angles of the moving vehicle at a parking space autonomously. This algorithm makes the planning simpler and the movement more effective. At last we present some simulation results.

• 한국농촌건축학회논문집
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• 제22권1호
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• pp.1-12
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• 2020

The main purpose of the research is to prevent residents who are using underground parking lot from being exposed to pollusion, and to allow them to enjoy clean indoor environment. The study subject for the research are underground parking lots in 20 different apartments, 4 of them were constructed before 2000, 10 were constructed from 2000-2010, and the rest were constructed after 2010. By analyzing the air quality in these underground parking lots, we found out that O3, NO2, CO, PM10, Radon in all parking lots were not excessive compared to the standard limit. TVOC rate was measured with the value in between 312 ~ 2,137㎍/m3, with CO2 value in between 193~1,824 ppm, and HCHO with the value in between 0.01~1.52ppm. The lightning system in underground parking lots in apartments constructed before 2000 were using manual light control system, while automatic light control system was used in all apartments constructed after 2000, and the brightness of parking lots in apartments constructed before 2000 was quite low. The apartments constructed after 2000 are performing cleaning and ventilation due to management agreement, while the apartments constructed before 2000 are not performing regular cleaning and there was no mechanical ventilation system installed. The difference of indoor air quality was significant seasonally, daily, and yearly (year of construction), while illuminance was significantly different yearly.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제11권5호
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• pp.1037-1045
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• 2007

도시에서 교통 및 주차 관리의 효율성은 삶의 질과도 직접적으로 관련이 있는 중요한 문제이다. 거주자우선주차장은 도시의 주차공간 확보에 큰 비중을 차지하면서도 개별 주차 구역이 작고 별도의 출입구가 없어 효율적인 운영을 위한 적절한 인증시스템이 부재하였다. 본 논문에서는 무선 센서 네트워크를 이용하여 추가적인 관리인 없이 적은 비용으로 거주자우선주차장을 효율적으로 관리할 수 있는 인증시스템을 설계하고 구현하였다. 구현된 시스템의 실험을 통하여 저전력 소모를 위한 슬립 주기별 센서 노드의 수명을 측정하였고, 간단히 측정된 조도값의 변화만으로 주차 여부를 판단하기 위하여 시간대별로 주차 유무에 따른 조도값의 변화를 실험하여 그 오차범위가 최소 45 이상이면 주차 여부를 확인할 수 있음을 보였다.

• 대한토목학회논문집
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• 제39권1호
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• pp.45-53
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• 2019

도시화가 진행되면서 대도시의 주차수요가 주차장 공급에 비해 급증하는 실정이다. 하지만 대도시 내 주차장 확보를 위한 공간은 물리적으로 한계가 있으며 예산적인 문제도 발생한다. 따라서 현재 있는 주차장을 활용할 수 있는 공유주차제도가 중요하게 대두되고 있는 실정이다. 본 연구는 거주자우선주차구역을 중심으로 효율적으로 공유주차로서 활용할 수 있도록 분석하는 연구를 수행하였다. 설문조사 실시결과, 출근/통학 및 업무 목적 통행이 가장 많이 있으며 주차 시 중요요소는 '주차요금', '주차 후 목적지까지 도보거리', '주차장 탐색시간' 순서였으며, 공유주차에 긍정적으로 반응을 보인 응답자가 약 46 %를 차지하였다. 잠재이용의사를 종속변수로 하여 영향을 미치는 요인들을 수량화II류 분석한 결과, 주차요금을 10분당 500원 이하이며 탐색하는데 걸리는 시간을 3-6분 정도 소요되도록 정책을 시행이 효과적인 것으로 분석되었다.