• 제목/요약/키워드: PC Project

검색결과 147건 처리시간 0.027초

수중 자율작업용 로봇 플랫폼 개발 (Development of Robot Platform for Autonomous Underwater Intervention)

  • 여태경;최현택;이윤건;채준보;이영준;김성순;박상현;이태희
    • 한국해양공학회지
    • /
    • 제33권2호
    • /
    • pp.168-177
    • /
    • 2019
  • KRISO (Korea Research Institute of Ship & Ocean Engineering) started a project to develop the core algorithms for autonomous intervention using an underwater robot in 2017. This paper introduces the development of the robot platform for the core algorithms, which is an ROV (Remotely Operated Vehicle) type with one 7-function manipulator. Before the detailed design of the robot platform, the 7E-MINI arm of the ECA Group was selected as the manipulator. It is an electrical type, with a weight of 51 kg in air (30 kg in water) and a full reach of 1.4 m. To design a platform with a small size and light weight to fit in a water tank, the medium-size manipulator was placed on the center of platform, and the structural analysis of the body frame was conducted by ABAQUS. The robot had an IMU (Inertial Measurement Unit), a DVL (Doppler Velocity Log), and a depth sensor for measuring the underwater position and attitude. To control the robot motion, eight thrusters were installed, four for vertical and the rest for horizontal motion. The operation system was composed of an on-board control station and operation S/W. The former included devices such as a 300 VDC power supplier, Fiber-Optic (F/O) to Ethernet communication converter, and main control PC. The latter was developed using an ROS (Robot Operation System) based on Linux. The basic performance of the manufactured robot platform was verified through a water tank test, where the robot was manually operated using a joystick, and the robot motion and attitude variation that resulted from the manipulator movement were closely observed.

방사선치료 시 환자자세 검증을 위한 분석용 도구 개발 (Patients Setup Verification Tool for RT (PSVTS) : DRR, Simulation, Portal and Digital images)

  • 이석;성진실;권수일;추성실;이창걸;서창옥
    • Radiation Oncology Journal
    • /
    • 제21권1호
    • /
    • pp.100-106
    • /
    • 2003
  • 목적 : 네트워크를 이용해 영상수집을 하여 방사선치료를 수행하는데 요구되는 기계중심점과 종양중심점의 일치여부 및 환자자세의 재현성을 확인하는 기능 등을 수행할 수 있는 환자자세검증도구를 개발하고자 한다. 대상 및 방법 : 전산화단층촬영 영상으로부터 재구성한 디지털화재구성사진(digitally reconstructed radiography, DRR) 영상과 투과 영상인 모의치료영상, 상용전자포탈 영상장치에서 수집한 포탈영상 밑 CCD 카메라로부터 획득한 디지털영상 등을 네트워크를 통해 수집하였고, 이를 조작할 수 있는 분석용 프로그램을 프로그램 제작툴인 IDL(IDL 5.4, Research systems, USA)을 이용해 작성하였다. 이를 환자자세 검증도구(patients setup verification tool for RT, PSVTS)라 명명하였다. 기계중심점과 종양중심점의 일치여부 확인은 전산화단층촬영영상으로부터 재구성한 DRR 영상과 모의치료영상을 이용하여 위치변위를 분석함으로써 치료조준오차를 구하였다. 환자자세의 재현성 확인은 첫 치료 시에 얻은 포탈 영상과 매 치료 시마다 얻는 포탈영상을 비교, 분석하는 방법과 디지털영상을 이용하는 방법을 사용하였다. 결과 : 방사선치료 시 요구되는 기계 중심점과 종양중심점의 일치여부 및 환자자세의 재현성을 확인할 수 있는 사용자편의방식의 소프트웨어와 환자자세검증도구를 개발하였다. 종양중심점과 기계중심점의 일치여부 확인 결과 치료조준오차는 두경부에서 전후, 좌우 각각 0.8$\pm$0.2 mm, 1.0$\pm$0.3 mm이었고, 골반부에서 1.1$\pm$0.5 mm, 1.0$\pm$0.6mm이었다. 환자자세 재현성은 영상을 실시간으로 획득하여 환자 자세 위치 변화를 시각적으로 평가할 수 있어실용성 있음을 알 수 있었다. 결론 : 환자자세의 재현성 및 종양중심점과 기계중심점의 일치여부를 파악할 수 있는 환자자세검증도구를 개발하였고, DRR 영상의 질 증진, 사용자편의방식의 소프트웨어를 보완한다면 임상응용에 가능할 것으로 사료된다.

2.5D 전자선 선량계산 알고리즘 개발 (Development of 2.5D Electron Dose Calculation Algorithm)

  • 조병철;고영은;오도훈;배훈식
    • 한국의학물리학회지:의학물리
    • /
    • 제10권3호
    • /
    • pp.133-140
    • /
    • 1999
  • 본 연구에서는 외부조사 전자선에 대한 3 차원 선량계산 알고리즘 모델을 개발하기 위한 기초연구로서 기존의 2D 펜실빔 알고리즘을 확장시켜 3 차원 geometry를 적절히 고려할 수 있는 선량계산 모델을 개발하고자 한다. 선량계산 모듈은 IDL5.2(Reseach Systems Inc. 미국)를 사용하여 프로그램하였으며, Hogstrom의 펜실빔 모델에 의한 선량계산에 필요한 중심축 상의 깊이선량분포는 Siemens M6740의 12MeV 전자선에 대한 측정치를 사용하였고, 전자선의 공기 및 불에서의 선형저지능 (linear stopping power), 선형산란능 (linear scattering power) 은 ICRU 보고서 35로부터 인용하여 사용하였다. 선량계산의 정확도를 확인하기 위하여 정형 조사면에 대한 선량분포 공기 간격 효과 인체 외곽 보정에 대해 전리함, 필름 등을 사용하여 얻은 측정값과 비교, 분석하였다. PC(Pentium III 450MHz) 상에서 프로그램 실행 결과 단일 조사 빔에 대한 선량계산에 약 120초가 소요되어, 선량계산 알고리즘의 최적화를 통한 선량계산 시간 단축이 필요하다 하겠다. 선량 평가에 대한 비교 결과, 정형 및 비정형 조사변에 대한 선량분포는 선량변화가 급격한 반음영 (penumbra) 영역에서 $\pm$3mm 이내의 오차를 보였으며, 측방 선량분포에 따른 비교 결과, 측정치와 5% 이내에서 일치하였다. 또한 공기 간격 및 인체 외곽선 보정의 경우, $\pm$10% 내외에서 측정값과 일치하였다. 결론적으로, 전자선에 대한 2 차원 펜실빔 모델을 확장하여 3 차원 치료계획에 적합하게 3 차원상의 임의의 단변 선량계산이 가능하도록 구현되었다. 또한 비정형 조사변에 대한 선량계산 뿐만 아니라, 인체외곽 및 공기 간격 등과 같이 3 차원적 geometry에 대한 보정이 필요한 경우에 대하여도 이를 선량계산 시 적절히 고려함을 확인할 수 있었다. 추후, CT를 통한 비균질 보정방식을 구현할 계획이며, 이들 선량계산 모듈은 교육 및 연구용으로 적절히 활용할 수 있을 것으로 기대된다.

  • PDF

과학기술 및 학술 연구보고서 서비스 제공을 위한 국가연구개발사업 관련 법령 입법론 -저작권법상 공공저작물의 자유이용 제도와 연계를 중심으로- (A Study on Improvements on Legal Structure on Security of National Research and Development Projects)

  • 강선준;원유형;최산;김준혁;김슬기
    • 한국기술혁신학회:학술대회논문집
    • /
    • 한국기술혁신학회 2015년도 춘계 학술대회 논문집
    • /
    • pp.545-570
    • /
    • 2015
  • 현대의 지식정보화 사회에서는 과학기술 및 학술적인 저작물은 문화적 경제적 부가가치를 창출할 것으로 기대된다. 국민의 세금이 투입된 공공기관 특히 출연(연)의 공공저작물은 지식재산권 상의 제약 혹은 국가의 안전 등에 영향이 없는 한 국민들에게 무상의 자유로운 접근과 이용을 보장해야 한다. 이러한 사회적 요구와 시대적 추세에 따라 학술정보의 오픈 엑세스 운동이 확산되어 가고 있다. 우리 정부는 NDSL, NTIS 등 과학기술정보서비스를 통하여 R&D과제 기획, 또는 관련 사업을 조정 평가할 때 중복투자를 사전에 방지할 수 있고 연구자가 R&D 관련 정보 활용을 극대화 하여 국가연구개발사업의 효율적인 관리 및 투자 효율성 향상이 가능하도록 하고 있다. 스마트폰, 태블릿 PC 등 뉴미디어의 확산은 새로운 형태의 전자적 정보서비스의 제공을 요구하고 있으며 공공기관인 출연(연) 등에서 국가연구개발사업 등으로 수행한 연구보고서 등을 과학기술정보서비스를 통해 제공하는 경우 창작자의 권리(author's right)뿐만 아니라 이용자의 권리(user's right)도 동시에 보장하는 것이 기본원칙이자 중요한 당면과제 이다. 공공기관인 출연(연)의 연구보고서는 지식재산권, 연구보안 등과 관련하여 특별한 경우가 아니고는 공익적 목적을 위해 민간에서 활용이 가능하도록 제도화 되어야 하지만 현행 관련 법령상 공공저작물의 권리처리 등 관리가 미흡하여 활용과 자유이용이 제한되고 있는 실정이다. 따라서, 국민의 세금에 의해 작성된 출연(연)의 연구보고서 및 과학기술정보서비스 부분은 공공저작물의 범주에서 선진적 유통체계 마련을 위한 법적 인프라 구축이 필요하다. 입법론과 제도개선으로는 다음과 같은 방안을 검토해야 한다. 첫 번째로 사적자치 등의 이념을 활용하여 저작재산권 귀속 가이드라인 및 계약서 표준(안)을 제시해야 한다. 둘째로 개별법률 혹은 단일 별도법률로 입법화 하는 방안이다. 오픈 엑세스를 저작권 내에 법제화 방안을 검토하고 독일의 입법례를 참조하여 공공재원의 지원을 받는 출연(연)의 연구보고서 등은 학술저작물을 작성한 저작자에게 2차적 이용권을 부여해야 한다. 단일 법률로 "학술 과학기술 연구 성과물에 대한 공공적 접근 및 이용 활성화에 관한 법률"을 제정하여 별도의 내용에 대하여 상세하고 자세한 입법을 해야 한다. 출연(연)이 수행하는 대부분의 연구사업은 국가연구개발사업 관리규정의 적용을 받으며 특히, 과학기술정보 서비스 및 연구보고서와 관련된 조항은 이미 상당부분 제도적으로 정착이 된 점 제반사항을 고려해볼 때, 저작권법과의 조화로운 입법이 필요하다. 장기적으로는 기존에 과학기술정보서비스 및 연구보고서 관련 조항을 개정하고 국가연구개발사업 관리규정을 법률로 승격시켜 저작권법상 공공저작물 자유이용 제도와 오프 엑세스 조항과 유기적으로 연계될 수 있도록 조항을 제정하는 입법방식이 바람직하다.

  • PDF

한국 고유종 Pisidium (Neopisidium) coreanum (산골조개) 의 metallothionein 유전자를 기초로 한 분자계통 분류학적 연구 (Phylogenetic Analysis based on Metallothionein Gene Sequence of an Indigenous Species Pisidium (Neopisidium) coreanum in Korea)

  • 백문기;이준서;강세원;이재봉;강현정;조용훈;노미영;한연수;최상행;채성화;박홍석;이준상;이용석
    • 한국패류학회지
    • /
    • 제25권2호
    • /
    • pp.153-160
    • /
    • 2009
  • Pisidium (Neopisidium) coreanum의 metallothionein 유전자는 염기서열 315개로 이루어져있으며 105개의 아미노산으로 이루어져 있었다. 연체동물의 metallothionein 서열의 공식[C-x-C-x(3)-C-T-G-x(3)-C-x-C-x(3)-C-x-C-K] 에 맞춰본 결과 알려진 공식과 상당히 일치하는 것을 확인할 수 있었으며 아미노산의 조성도 시스테인 (Cys) 이 약 1/3 정도 함유하는 사실을 확인 할 수 있었다. BLAST 결과를 토대로 선정 되어진 80개의 참고 서열 중 아미노산 레벨에서 가장 높은 스코어로 align 되는 서열들은 담수패인 Dreissena polymorpha (zebra mussel), Unio tumidus (swollen river mussel) and Crassostrea ariakensis (suminoe oyster) 등으로 나타났다. ClustalX 를 통해 multiple align 한 후 Neighbor-Joining 방법에 따라 phylodendrogram을 그려본 결과 Pisidium (Neopisidium)coreanum의 MT는 Dreissena polymorpha (Dp), Crassostrea gigas (Cg4), Crassostrea virginica (Cv7) 등의 생물들과 같은 군으로 묶이는 것을 관찰 할 수 있었다. Psipred 소프트웨어를 통해 2D 구조를 비교 분석 한 결과도 multiple align 및 phylodendrogram 결과와 밀접한 관계가 있음을 알 수 있었다. 이러한 결과를 통해 EST를 통해 밝혀진 Pisidium (Neopisidium) coreanum의 MT 서열은 근연종 들의 서열과 일치함을 알 수 있었으며 이러한 결과에 기인하여 MT 서열은 분류에 사용 될 수 있다고 사료된다.

  • PDF

한방간호 관리체계 연구 (Summary and Conclusion Title :Oriental Nursing Management System)

  • 문희자
    • 동서간호학연구지
    • /
    • 제10권1호
    • /
    • pp.11-26
    • /
    • 2004
  • The purpose of this study is to investigate the present conditions of nursing investment contents, its conversion process, and output in Oriental University Medical Center, Korea to get good qualified Oriental nursing result which is the ultimate purpose of the Oriental nursing management, and to develope a matrix of Oriental nursing management system on the basis of that project. The subjects for nursing investment and output contents were eighteen nursing directors in eleven Oriental University Medical Center and two hundred thirty-nine nurses with three years and over experience in Oriental medical center. The subjects for Oriental nursing organization, human affair management, and control function were nineteen Oriental medical center in Oriental University Medical Center, Korea. Data were collected from November, 2002 to February, 2003 with questionnaire. Data analysis was done by SPSS PC+ 12 program. Frequency, percentage, and minimum/maximum values were used for investment contents, and frequency and percentage were used for conversion process and output contents. 1. The input factors of oriental nursing management system The objective's western hospital career was over five years of one hundred and seventy-five(73.2%) persons. Nursing in-service education was performed in fourteen hospitals(77.8%). Two hundreds(83.7%) were pro to oriental nurse system. Only four hospitals(22.2%) had independent budget in nursing division. Nursing staff allocation to the bed was from 2.8:1 to 9.06:1 respectively, with a big gap of the rate following the hospitals. 2. The conversion factors of oriental nursing system 1) Oriental nursing system Oriental hospital nursing system was organized independently in ten hospitals among eighteen hospitals. The recruitment of nurses which was a vital role of the nursing division of the hospital was mostly(79%) opened. The education to develope nursing personnels was through in-service one in 97.4%. Education for oriental nursing and management was performed in 42.1%(eight hospitals) and that for reserves was done in 36.8%(seven hospitals). Administration for nursing education by nursing division was 68.5%(thirteen hospitals). The post education evaluation was performed by report submission in 36.8%(seven hospitals), by written examination in 26.3%, by questionnaires in 21.1%, and by lecture presentation in 15.8% subsequently. The directorial meeting for the nursing directors was attended by 84.2%(sixteen hospitals), and the meeting type was the medical executive and support division executive meeting in 55.6%(ten hospitals) and the personnel management in 39.6%(seven hospitals). 2) The actual conditions of oriental nursing personnel management The reason of working in oriental hospital was by voluntary in 67.1%(a hundred and sixty persons), by nursing department order in 28.0%(sixty-seven persons), and by others in 5.0%(twelve persons) respectively. The shift form was a three-shifts one in 94.7%(eighteen hospitals), a two-shift one in only one hospital. Duty assignment was functional in 52.6%(ten hospitals), team and functional in 26.3%(five hospitals) and no team alone. Promotion manual was present at 68.4%(thirteen hospitals) and the competency essentials comprised of performance evaluation in 79%, interview, written examination, training result, study result subsequently. No labor union existed in 79%(fifteen hospitals) 3) Oriental nursing preceptor system There were five oriental hospitals(27.7%) administering the preceptor utilization model, which showed lower rate than the twenty-two medical university hospitals in Seoul in which fifteen hospitals (72.7%) were having the system. To the question of necessity of oriental nurse system asked to the objectives of two hundred and thirty-nine with more than three year-experience in oriental hospital, two hundred persons(83.7%) answered positively. 4) The control of oriental nursing The evaluation results from the target hospitals were mostly not opened in 89.4% of oriental hospitals. Thirteen hospitals(68.3%) had evaluation system of direct managers and the next were three hospitals(15.8%) of direct managers and selves. There was one hospital(5.3% each) where fellows and superiors, fellows, and inferiors' evaluation was performed and no hospital where superiors, fellows, inferiors and selves, and superiors, fellows and selves' evaluation was performed. The QI activity of nursing was 42.1%(eight hospitals) for nursing service evaluation, 36.8% for survey of ECSI, 26.3% for survey of ICSI, 15.8% for medical visit rate, 10% for hospital standardization inspection in sequence. 3. The output factors of oriental nursing management system The job satisfaction appeared good in general, indicating very good in thirty-seven persons (15.7%), good in one hundred and fourteen persons (48.3%) and fair in eighty-five persons(36.0%).

  • PDF

S-MADP : 중대형 프로젝트의 모바일 애플리케이션을 위한 서비스 기반 개발 프로세스 (S-MADP : Service based Development Process for Mobile Applications of Medium-Large Scale Project)

  • 강태덕;김경백;정기주
    • 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
    • /
    • 제2권8호
    • /
    • pp.555-564
    • /
    • 2013
  • 최근 모바일 기기의 혁신적 진화와 태블릿 PC나 스마트폰의 급격한 확산이 이루어지면서 개인의 일상뿐 아니라 기업의 업무용 애플리케이션에도 새로운 변화가 이루어지고 있다. 특히 수개월 이상의 개발 기간이 필요한 중대형 업무용 모바일 애플리케이션의 경우 그 복잡도나 중요도가 급격하게 늘고 있다. 현재 애자일 기반의 모바일 애플리케이션 개발 프로세스가 이러한 중대형 모바일 애플리케이션 개발에 사용되지만, 개발자의 숙련도에 대한 높은 의존도와 상세 작성지침들의 부족한 현상등의 문제점들이 나타나고 있다. 본 논문에서는 이러한 문제점들을 해결하기 위해 S-MADP (Smart Mobile Application Development Process)를 제안한다. S-MADP은 객체지향 설계프로세스를 확장한 서비스 기반의 중대형 모바일 애플리케이션을 위한 개발 프로세스이다. 다양하고 제한된 모바일 기기들의 리소스를 보다 효과적으로 사용하는 애플리케이션의 개발을 위해 사용자 요구사항을 서버기반 또는 클라이언트기반의 서비스로 정의하고 효과적인 서비스의 재사용을 위한 상세지침들을 제공한다. 또한 다양한 사용자 인터페이스를 지원하는 화면 개발을 위한 효과적인 UI설계 상세지침을 지원한다. S-MADP의 성능을 검증하기 위해 3개사의 대형 업무용 모바일 애플리케이션 개발 프로젝트를 진행하였고 그 결과를 분석하였다. 수행된 프로젝트들은 TB사의 'TBS(TB Mobile Service) 3.0', TS사의 '모바일 앱스토어'와 TG그룹의 '모바일 그룹웨어' 프로젝트들이다. 프로젝트를 수행한 결과, 기존의 애자일 기반의 모바일 애플리케이션 개발 프로세스를 사용할 때에 비해서 S-MADP은 모바일 애플리케이션 개발 환경에서 중점적으로 고려되어야 하는 '리소스 사용의 최소화', '서비스 기반의 설계', '모바일 기기에 적합한 사용자 인터페이스'에 대한 상세설계 내용을 보다 자세히 제공하는 것으로 확인되어, 개발된 모바일 애플리케이션의 사용성, 유지보수성, 효율성을 향상 시킨다고 분석되었다. 또한 S-MADP를 현장 적용한 결과 애자일 기반의 개발 프로세스에서 예상된 성능보다 25%향상된 성능으로 중대형 모바일 애플리케이션을 개발 할 수 있음을 확인 하였다.