• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제4권3호
• /
• pp.334-341
• /
• 1998

This paper proposes an algorithm to obtain the time-to-contact between an observer and a target and surface orientation of the target. These two physical elements are computed from the image deformation of a known shape, which is extracted by supervised classification of detected line segments based on MAP and Mahalanobis distance. The proposed algorithm was applied to the natural outdoor traffic scene and would contribute to the development for a collision avoidance system.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제25권2호
• /
• pp.131-139
• /
• 2008

This paper presents a new saliency map which is constructed by providing dynamic weights on individual features in an input image to search ROI(Region Of Interest) or FOA(Focus Of Attention). To construct a saliency map on there is no a priori information, three feature-maps are constructed first which emphasize orientation, color, and intensity of individual pixels, respectively. From feature-maps, conspicuity maps are generated by using the It's algorithm and their information quantities are measured in terms of entropy. Final saliency map is constructed by summing the conspicuity maps weighted with their individual entropies. The prominency of the proposed algorithm has been proved by showing that the ROIs detected by the proposed algorithm in ten different images are similar with those selected by one-hundred person's naked eyes.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보과학회 2004년도 봄 학술발표논문집 Vol.31 No.1 (B)
• /
• pp.808-810
• /
• 2004

본 논문에서는 Contrast map과 Salient point를 이용하여 영상에서 중요한 객체를 자동으로 추출하는 방법을 제안한다. 우선 인간의 시각 체계와 유사한 밝기(luminance), 색상(color) 그리고 방향성(orientation) 3가지의 특징정보를 이용하여 각각의 특징정보로부터 feature map을 생성하고 이 3가지의 feature map을 선형 결합하여 contrast map을 생성한다. 이렇게 생성된 하나의 contrast map을 이용하여 대략적인 Attention Window (AW)의 위치를 결정한다. 다음으로, 영상으로부터 웨이블릿 변환을 적용하여 salient point를 찾고, salient point의 분포와 contrast map의 중요도에 따라 AW의 크기를 실제 중요 객체의 크기와 가장 유사하도록 축소시킨다. 이렇게 선택되고 축소된 AW안에서 실제 중요 객체를 추출하기 위해 AW 내부에 존재하는 영상에 대해서만 영상 분할을 하고 불필요한 영역을 제거하여 자동으로 중요객체를 추출하도록 한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제14권5호
• /
• pp.483-488
• /
• 2008

An active omni-directional raging system using an omni-directional vision with structured light has many advantages compared to the conventional ranging systems: robustness against external illumination noise because of the laser structured light and computational efficiency because of one shot image containing $360^{\circ}$ environment information from the omni-directional vision. The omni-directional range data represents a local distance map at a certain position in the workspace. In this paper, we propose a matching algorithm for the local distance map with the given global map database, thereby to localize a mobile robot in the global workspace. Since the global map database consists of line segments representing edges of environment object in general, the matching algorithm is based on relative position and orientation of line segments in the local map and the global map. The effectiveness of the proposed omni-directional ranging system and the matching are verified through experiments.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제8권5호
• /
• pp.1135-1140
• /
• 2007

본 논문은 자연영상에서 문자의 크기와 방향에 무관한 적응적 문자-에지 맵을 이용한 에지-기반 텍스트 영역검출 알고리즘을 제안한다. 첫 번째로, 에지 이미지로부터 에지 레이블을 얻고, 레이블 이미지로부터 문자를 찾기 위해 배열문법을 이용하여 적응적 문자-에지 맵을 적용한다. 선택된 레이블은 이웃 레이블과의 거리를 기준으로 클러스터 된다. 그 결과 텍스트 후보 영역이 얻어진다. 최종적으로, 텍스트 후보 영역은 경험적 규칙과 텍스트 영역에 대한 수평/수직 프로파일을 분석함으로서 검증된다. 실험결과 제안한 알고리즘은 다양한 문자의 크기 변화, 문자열의 방향, 그리고 복잡한 배경에서도 강인한 텍스트 영역 검출 결과를 보였다.

• Spatial Information Research
• /
• 제13권1호
• /
• pp.31-41
• /
• 2005

GPS/INS에 의한 항공사진측량을 이용하려면 사진촬영과 동시에 획득한 외부표정요소의 결과를 도화$\cdot$편집 작업에 실제로 적용해 보아야 한다. 도화성과의 검증작업은 GPS/INS의 결과를 이용하여 수치지도의 제작시 가장 중요한 공정에 해당한다 이를 위하여 기존 AT성과에 의하여 제작된 해석도화원도를 기준으로 본 연구에서 제시한 AT성과별, 도화기별, 표정방식별로 수행한 도화결과를 비교하였다 AT성과와 표정방법에 상관없이 해석도화와 수치도화의 평면과 표고의 오차를 비교하여 보면, 해석도화가 수치도화보다 우수한 결과를 보여주며, 또한 평면오차가 표고오차보다 더 크게 나타남을 알 수 있었다. GPS/INS AT의 Direct 표정의 경우 InDirect 표정방법에 비해 3배 이상의 오차가 발생하였으나 모든 경우의 결과가 허용오차를 충족하고 있으므로 축척 1:5000에서는 GPS/INS AT를 이용한 표정과 도화작업은 매우 효율적으로 수행될 수 있음을 알 수 있었다.

• 대한수학회지
• /
• 제32권4호
• /
• pp.803-814
• /
• 1995

Let $\Sigma$ be the class of all complex-valued, harmonic, orientation-preserving, univalent mappings defined on $\Delta = {z : $\mid$z$\mid$ > 1}$ that map $\infty$ to $\infty$.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
• /
• 대한전자공학회 2005년도 추계종합학술대회
• /
• pp.987-990
• /
• 2005

An important issue in the field of face recognitions and man-machine interfaces is an automatic detection of faces in visual scenes. it should be computationally fast enough to allow an online detection. In this paper we describe our ongoing work on face detection that models the face appearance by edge orientation and color distribution. We show that edge orientation is a powerful feature to describe objects like faces. We present a method for face region detection using edge orientation and a method for face feature detection using local color information. We demonstrate the capability of our detection method on an image database of 1877 images taken from more than 700 people. The variations in head size, lighting and background are considerable, and all images are taken using low-end cameras. Experimental results show that the proposed scheme achieves 94% detection rate with a resonable amount of computation time.

• 로봇학회논문지
• /
• 제4권3호
• /
• pp.169-176
• /
• 2009

Low-cost sensors have been widely used for mobile robot navigation in recent years. However, navigation performance based on low-cost sensors is not good enough to be practically used. Among many navigation techniques, building of an accurate map is a fundamental task for service robots, and mapping with low-cost IR sensors was investigated in this research. The robot's orientation uncertainty was considered for mapping by modifying the Bayesian update formula. Then, the data association scheme was investigated to improve the quality of a built map when the robot's pose uncertainty was large. Six low-cost IR sensors mounted on the robot could not give rich data enough to align the range data by the scan matching method, so a new sample-based method was proposed for data association. The real experiments indicated that the mapping method proposed in this research was able to generate a useful map for navigation.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
• /
• 대한전자공학회 2001년도 제14회 신호처리 합동 학술대회 논문집
• /
• pp.429-432
• /
• 2001

지문영상의 특이점(Singularities) 중의 하나인 Core Point는 대부분의 지문인증 시스템에서 기준점(Reference Point)으로 사용되고 있다. 또한 Core Point의 검출은 전체 지문인증 시스템의 가장 기본적인 단계로서 전체 시스템의 성능에 많은 영향을 준다. 본 논문에서는 지문 영상의 방향 패턴(Orientation Pattern)과 이의 리레이블링(Re-labeling)을 이용한 Core Point 검출 방법을 제안하고, 기존의 Poincare Index를 이용하는 방법 및 Sine Map을 이응한 방법과 비교, 분석하였다.