• International Journal of Advanced Culture Technology
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• 제10권3호
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• pp.371-376
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• 2022

The purpose of this study is to develop a walking assistance system with mobility support and life support functions so that the elderly with reduced physical ability and patients who are uncomfortable when moving can move comfortably indoors and outdoors, and help social life. An obstacle recognition sensor module that can be applied indoors and outdoors is installed on a lightweight walking aid. The purpose of this study is to develop a walking assistance system with mobility support and life support functions so that the elderly with reduced physical ability and patients who are uncomfortable when moving can move comfortably indoors and outdoors, and help social life. An obstacle recognition sensor module that can be applied indoors and outdoors is installed on a lightweight walking aid. It is a system structure of an integrated actuator and brake system that can avoid obstacles in consideration of the safety of the elderly and is easy to install on the device. In this paper, the design of a lightweight walking aid was designed to increase the convenience of the socially disadvantaged and the elderly with reduced exercise ability. In addition, in order to overcome the disadvantage of being inconvenient to use indoors due to the noise and vibration of the motor during operation, an In-Wheel type motor is applied to develop and apply a low noise, low vibration and high efficiency drive system.

• 한국응급구조학회지
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• 제26권3호
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• pp.185-199
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• 2022

Purpose: Prompt arrival of emergency vehicles at the scene is important. Therefore, special cases for emergency vehicles are being applied. However, there remain obstacles that obstruct the prompt arrival during dispatch. Methods: First, a literature review revealed five categories of problems with the emergency vehicle priority signal system. Then, the first Delphi survey was conducted to confirm the validity of the five categories. Further, a second Delphi survey was conducted to identify additional problems, and we used a 5-point Likert scale for a third Delphi survey. Results: A total of 92 items were extracted from preceding studies. The validity of the five categories was confirmed in the first Delphi survey. Then, 123 additional items were derived from the second Delphi survey, and the final 50 items were selected from 93 items obtained from the third Delphi survey. Conclusion: This study revealed problems and improvement measures for improving the operation of the emergency vehicle priority signal system that were not proposed in previous studies.

• 로봇학회논문지
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• 제18권3호
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• pp.337-345
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• 2023

In this paper, we propose a 3D LiDAR sensor-based costmap generation and path planning algorithm using it for reliable autonomous flight in complex indoor environments. 3D path planning is essential for reliable operation of UAVs. However, existing grid search-based or random sampling-based path planning algorithms in 3D space require a large amount of computation, and UAVs with weight constraints require reliable path planning results in real time. To solve this problem, we propose a method that divides a 3D space into several 2D spaces and a path planning algorithm that considers the distance to obstacles within each space. Among the paths generated in each space, the final path (Best path) that the UAV will follow is determined through the proposed objective function, and for this purpose, we consider the rotation angle of the 2D space, the path length, and the previous best path information. The proposed methods have been verified through autonomous flight of UAVs in real environments, and shows reliable obstacle avoidance performance in various complex environments.

• 한국수자원학회논문집
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• 제44권9호
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• pp.765-776
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• 2011

댐이 건설된 이후 댐직하류 하천구간은 하천구역내 사유지 경작과 하상주차장 등의 입지, 사주가 발달하여 하폭감소에 의한 문제가 발생하였다. 특히 하천정비의 미흡으로 홍수시 하천통수능력이 감소하여 유역전반에 영향을 미치고 있다. 댐 운영조건도 일부 제약을 받고 있는데 이의 해소를 통한 댐 기능의 회복과 운영의 효율성 제고가 하천의 치수 안정성 확보와 함께 개선대책이 필요하였다. 따라서 댐 운영관리개선과 연계된 댐직하류 하천정비사업이 시행되고 있는데 사업의 타당성, 경제적 편익, 비용배분 및 투자비 회수방안 등과 같은 문제점이 제기되었다. 아울러 댐사업자가 하천사업을 주관한 사례가 없어 이들 사업에 대한 경제성 평가의 객관적 해석과 편익에 대한 정량화 방법의 개발이 요구되었다. 본 연구는 댐직하류 하천정비사업의 사업주체(국가와 용수 및 발전사업자 등)간의 합리적인 건설비용 배분방법을 제시하고 그 적정성을 평가하고자 하였다. 평가결과, 시범 적용 3개 댐의 경제적 편익은 14,405.8백만원/년으로 추정되었고, 편익 중 사업시행자인 K-water의 재무적 가치는 40%, 정부의 공공성 편익은 60%로 분석되었다.

• 터널과지하공간
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• 제34권1호
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• pp.1-14
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• 2024

폐광산의 갱도 입구를 통해 고속 라이다(Light Detection And Ranging, LiDAR) 장비가 탑재된 무인이동체를 투입하여 폐광의 갱도를 형상화하기 위한 기술이 제안되었다. 직경이 1.5 m 이상인 좁은 갱도에 바닥이 슬러지 형태로 미끄럽고 장애물이 있는 환경에서 무인 이동체를 운영할 때 고려할 사항을 검토하였다. 육상환경 이동을 위해 4족 보행 로봇을 활용하였으며 항공 환경 이동을 위해 쿼드콥터 드론이 활용되었다. 수중환경의 갱도에 투입하기 위해서 수중 드론이 사용되었다. 무인 이동체를 실제 광산 현장에 투입하여 폐광 현장용 이동체가 고려해야 할 변수들을 도출하였다. 폐광산 갱도 형상화용 센서로서 2차원 영상 기반의 solid-state 라이다가 사용되었다. 방사형으로 측정되는 라이다의 특성을 고려하여 고정 경사각을 두어 회전시켜 운영하여 갱도 형상화를 위한 효율성을 높이고 동시에 장애물 감지도 같이 수행할 수 있도록 제안하였다. Solid-state 라이다를 이용하여 측정데이터로부터 센서의 자세와 로봇의 자세를 반영하여 현실 좌표계 데이터로 변환하기 위한 계산기법이 도출되었다. 라이다 센서와 무인 비행체가 결합하여 실제 현장에 투입하여 갱도 형상을 추출하였다. 마지막으로 실제 현장에서 효용성을 높이기 위한 요소를 도출하였다.

• 유통과학연구
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• 제14권12호
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• pp.71-78
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• 2016

Purpose - This paper is for the Analysis on the Hindrance Factors and Activation Scheme by the Type of Distribution Channel in Direct transaction of Agricultural Products. As the distribution structure of agricultural products has become changable, farmers seem to use the type of direct distribution in order to enhance the receiving price. This study aims to explore the hindrance factors and income variation rate in direct transaction of agricultural produces, specifically focusing on the 167 farmers. Research design, data, and methodology - To ascertain the hindrance factors exactly by the type of distribution channel, the managements were classified by four subcategories, that is high sales percentage with shopping malls, SNS, shopping malls and SNS, and off-line direct transaction. Results - As a result of the hypothesis test, hinderance factors in online direct deal activation were found to be in the order of the difficulty in continuous content production, the difficulty in shopping mall operation and maintenance, and the difficulty in card commission problems, and in the order of the difficulties in continuous content production, the difficulty in continuous content production, the difficulty in shopping mall operation and maintenance, and the difficulty in branding for the SNS group. Thus, it can be seen that the difficulty in continuous content production, shopping mall operation and maintenance were found to be the biggest obstacles. In addition, hindering factors in online direct deal activation were found to be in the order of the difficulty in credit card settlement, the difficulty in publicity, and the difficulty in dealing with unsold goods. The group with high sales rate in shopping mall was found to be increased by 23.9% in the gross income compared to the previous year, the group with high SNS sales ratio increased by 56.5%, the group with direct offline transaction increased by 37.1%, among which the group with the highest increase rate of SNS sales ratio was found to be the highest from the rate of increase/decrease of the income, which was statistically significant. Conclusions - It can be suggested that government and local government may provide agricultural management with supporting plan which in turn can activate direct transaction in any possible ways.

• 지능정보연구
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• 제19권2호
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• pp.157-175
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• 2013

본 연구는 기존의 스마트워크 모델인 재택 근무, 스마트워크 센터, 모바일 오피스 등을 지원 및 확장할 수 있는 NFC 기반의 스마트워커 네트워킹 서비스 모델과 NFC 기반의 공간관리 서비스 모델을 제시한다. 본래 재택 근무나 원격 근무는 직원들의 생산성 제고를 위해 시행되었지만, 최근 생산성 저하와 협업의 어려움, 근태 관리의 어려움 등을 이유로 재택 근무의 실효성에 대해 부정적인 의견이 제시되고 있고, 일부 기업은 재택 근무를 폐지하고 있는 실정이다. 이에 본 논문은 직원들 간의 협업 및 커뮤니케이션을 지원하여 업무 생산성을 제고시킬 수 있는 NFC 기반의 커뮤니케이션/SNS 서비스 모델을 제시한다. 또한, NFC 기술을 이용한 지역 기반의 실시간 구인, 구직 서비스 모델을 제안하는데, 이 서비스 모델은 기존의 공유 경제 사이트와의 제휴를 통해 사용자들이 NFC 태그 터치 후 공유경제 사이트에서 필요한 인력을 구하거나, 자신의 기술이나 재능을 무료 또는 유료로 제공함으로써 효율적으로 인력이 활용되는 효과를 가져 올 수 있다. NFC 기반의 커뮤니케이션/SNS 서비스 모델은 구축비용이 낮다는 점과 종업원들의 위치 정보 제공이 가능하다는 점, 지식 축적이 가능하다는 등의 특징을 가진다. NFC 기반의 공간관리 서비스 모델은 스마트워크가 주로 시행되던 오피스 공간뿐만 아니라 그 외의 현장이나 카페 등 기존의 업무공간 이외에서도 업무를 수행할 수 있도록 지원하는 서비스 모델로 공간확장 측면에 중점을 둔 서비스 모델이다. 이 서비스 모델은 구축비용이 낮다는 점, 개인화 서비스의 제공이 가능하다는 점, 기업 외부에 시스템 구축이 가능하다는 점, 기업 내외부에 있는 종업원들의 위치 정보 파악이 가능하다는 특징을 가진다. 본 논문은 위와 같은 스마트워크 서비스 모델을 설계하기 위해 시나리오를 제시하고, 비즈니스 모델의 프로세스와 이해 관계자들의 역할 및 혜택을 검토하며, 기존의 서비스와 비교 분석하여 차별점을 도출하고 시사점을 제시한다. 본 논문이 제시하는 서비스 모델은 기존의 서비스 모델을 대체하는 것이 아니라 지원하고 확장할 수 있는 모델로, NFC라는 인식기술을 활용하여 기업이 좀 더 유연한 스마트워크 시스템을 구축할 수 있도록 한다. 기존에 대기업 위주로 스마트워크가 시행되었으나, NFC 기반의 스마트워크 서비스 모델은 스마트워크를 도입하는 기업의 범위를 확장시키고, 스마트워크 제도의 수혜를 받을 수 있는 구성원의 범위를 확장시킬 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국항행학회논문지
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• 제11권4호
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• pp.359-370
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• 2007

무인 자동차 시스템에 있어 차선추적과 물체회피 기술은 중요한 핵심기술 이다. 본 논문에서는 차량제어와 모델링, 센서 실험을 통하여 차선추적 및 물체회피 방법을 제안하고자 한다. 첫 번째 물체회피는 가/감속을 위한 종 방향 제어와 조향제어에 의한 횡 방향 제어 두 개의 부분으로 구성되어 진다. 각각의 시스템은 무인자동차의 제어를 위하여 차량의 위치, 주변환경 인식, 상황에 따른 빠른 처리를 요구한다. 차량의 제어 전략이 작동되는 동안 도로에서의 물체인식과 회피는 차량의 속도에 달려 있다. 두 번째 영상시스템을 통한 차선추석방법을 설명한다. 이 또한 두 부분으로 구성된다. 첫 번째 횡/종 제어를 위한 로도 모델이 포함된다. 두 번째 차선추적방법, 영상처리 알고리즘, 필터링 방법 및 영상처리 방법을 다룰 것이다. 마지막으로 본 논문에서는 실차실험을 통한 차선추적 및 물체회피 차량제어 및 모델링 방법을 제안한다.

• 한국해양공학회지
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• 제30권1호
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• pp.32-43
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• 2016

A UUV needs to have a robust path following performance because of unpredicted current disturbances. Because the desired path of a UUV is usually designed by considering the locations of obstacles or geographical features of the operation region, the UUV should stay on the desired path to avoid damage or loss of the vehicle. However, conventional path following methods cannot deal with strong countercurrent disturbances. Thus, the UUV may deviate from the desired path. In order to avoid such deviation, a backward path following method is suggested. This paper proposes a path following method that combines pure pursuit guidance and nonlinear guidance for the UUV under an unpredicted strong ocean current. For a stable path following system, this paper suggests that the UUV adjust its heading to the current direction using the pure pursuit guidance method when the system is in an unstable region, or the UUV follows the desired path with nonlinear guidance. By combining the pure pursuit guidance and nonlinear guidance, it was possible to overcome the drawbacks of each path following method in the reverse path following case. The efficiency of the proposed method is shown through simulation results compared to those of the pure pursuit method and nonlinear guidance method.

• 한국항행학회논문지
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• 제24권3호
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• pp.192-197
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• 2020

최근 운송수단의 안전운행 및 사고방지를 목표로 하는 자율운행 관련 기술이 적극적으로 연구되고 있다. 현재 자율운행에서 장애물 탐지를 위하여 레이다 및 카메라 기술이 사용되고 있으나, 근접한 물체의 탐지 및 이격거리의 정밀계측에는 LiDAR (light detection and ranging) 센서를 사용하는 방법이 가장 적합하다. LiDAR 센서는 레이저 펄스빔을 발사하고 물체로부터 반사되어 온 반사빔과의 시간차를 취득하여 이것으로 정밀한 거리를 계산하는 측정기로, 광을 이용하기 때문에 대기환경에서 물체의 인식률이 감소할 수 있는 단점이 있다. 본 논문은 LiDAR 센서의 raw 데이타에 대한 신뢰성 향상과 이를 기반으로 실시간 주변물체에 대한 탐지 및 이격거리 계측에서 오차를 개선하기 위하여 삼각함수에 의한 포인트 cloud를 추출하고, 선형회귀 모델을 이용하여 계측알고리즘을 구현하였으며, Python 라이브러리를 활용하여 물체탐지의 오차범위를 개선할 수 있음을 검증하였다.