• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제12권1호
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• pp.24-36
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• 2011

A new approach for spacecraft absolute attitude estimation based on the unscented Kalman filter (UKF) is extended to relative attitude estimation and navigation. This approach for nonlinear systems has faster convergence than the approach based on the standard extended Kalman filter (EKF) even with inaccurate initial conditions in attitude estimation and navigation problems. The filter formulation employs measurements obtained from a vision sensor to provide multiple line(-) of(-) sight vectors from the spacecraft to another spacecraft. The line-of-sight measurements are coupled with gyro measurements and dynamic models in an UKF to determine relative attitude, position and gyro biases. A vector of generalized Rodrigues parameters is used to represent the local error-quaternion between two spacecraft. A multiplicative quaternion-error approach is derived from the local error-quaternion, which guarantees the maintenance of quaternion unit constraint in the filter. The scenario for bounded relative motion is selected to verify this extended application of the UKF. Simulation results show that the UKF is more robust than the EKF under realistic initial attitude and navigation error conditions.

• 로봇학회논문지
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• 제5권2호
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• pp.120-126
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• 2010

This paper presents to study the path tracking method of AGV(autonomous guided vehicle) which has a laser guidance system. An existing automatic guided vehicles(AGVs) which were able to drive on wired line only had a automatic guidance system. However, the automatic guidance systems that those used had the high cost of installation and maintenance, and the difficulty of system change according to variation of working environment. To solve such problems, we make the laser guidance system which is consisted of a laser navigation and gyro, encoder. That is robust against noise, and flexible according to working environment through sensor fusion. The laser guidance system can do a perfect autonomous driving. However, the commercialization of perfect autonomous driving system is difficult, because the perfect autonomous driving system must recognize the whole environment of working space. Hence, this paper studied the path tracking of AGV using laser guidance system without wired line. The path tracking method is consisted of virtual path generation method and driving control method. To experiment, we use the fork-type AGV which is made by ourselves, and do a path tracking experiments repeatedly on same experimental environment. In result, we verified that proposed system is efficient and stable for actual fork-type AGV.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제22권3호
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• pp.411-417
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• 2018

본 논문에서는 재난재해 또는 보안의 이유로 외부와의 통신이 어려운 상황에서도 운용할 수 있도록 외부 데이터 통신 없이 장비와 스마트폰 간의 무선통신만으로 장비 인식과 매뉴얼 데이터 전송을 수행할 수 있는 온라인 매뉴얼 시스템을 설계하고 구현한다. 매뉴얼 데이터가 내장된 매뉴얼 관리 모듈을 대상 장비에 내장한 후 스마트폰에서 수행되는 매뉴얼 앱은 관리 모듈에 부착된 QR 코드 스캔 또는 NFC 접촉으로 장비를 인식하고, 장비가 인식되면 블루투스 통신을 통해 관리 모듈에 내장된 매뉴얼 데이터를 수신하여 웹 템플릿을 이용하여 화면에 표시한다. 구현된 시스템을 실제 산업용 발전기에 설치하여 정전 발생 시 기존의 3단계 처리 과정을 2단계로 줄일 수 있음을 보였다.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2010년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.684-691
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• 2010

Rail is one of major track components for train service, it should be provided in the condition of flat and smooth driving aspect. Therefore, it is inevitable that there would be the field welding to integrate on CWR(Continuous Welded Rail) removing rail joint in these days. It is high chance to be some rail surface irregularity due to the limitation on the status of work condition If a high speed train runs on the rail surface irregularity in the welding part, big impact load comes to pass on that, so track irregularity cycle is reduced, therefore track maintenance cost can be increased. this paper has analyzed wheel load variation according to removing the rail surface irregularity using portable grinding machine in the high speed line. The result measured before and after in the field is decreased about 9.26% on the wheel load variation.

• 공업화학
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• 제23권1호
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• pp.35-41
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• 2012

본 논문에서는 바이오연료 제품 품질 분석의 저가격화와 시간단축, 그리고 궁극적으로 바이오연료 생산 공정의 모니터링 실시간화를 해결하기 위해 적외선 분광분석과 화학계량학(Chemometrics)을 융합한 on-line 분광 모니터링 시스템을 제안하고자 한다. 화학계량학 중 부분최소자승법을 사용하여 적외선 spectrum과 성분 농도 간의 정량분석을 실시하였다. 몇 가지 전처리법과 변수 중요도척도를 이용하여 모델링한 결과 spectrum의 보정, 노이즈 감소, 검량선의 유지보수 등의 측면에서 Savitzky-Golay 전처리가 가장 우수함을 보였다. 본 연구의 결과를 통해 실시간 품질 측정뿐만 아니라 하나의 분광분석 장치로 여러 성분들의 동시 측정이 가능함을 확인함으로써 비용의 절감도 예상된다. 뿐만 아니라 결정계수 $R^2$이 0.99 이상으로 실험실분석의 대체도 가능하다.

• 유통과학연구
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• 제8권2호
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• pp.5-12
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• 2010

우리나라의 철도운송 분담율은 매년 6%를 유지하고 있으나 철도물류에 대한 지속적인 투자 및 물류 합리화 여부에 따라 철도물류는 상반된 결과를 가져올 것이다. 철도물류의 발전에 크게 기여할 것으로 예상되는 남북철도 뿐만 아니라 철도물류에 대한 연구가 상당히 미흡한 상황에서 철도 물류기지의 수요예측, 규모를 예측하고, 물류기지를 통한 남북철도 활성화 방안을 연구하고자 하였다. 철도 물류기지를 통한 남북철도의 활성화 방안으로서 첫째, 물류기지에서 취급하는 석탄 수요자와의 파트너쉽을 강화하여야 하며, 둘째, 강릉에서 제진까지 동해 북부선의 건설이 필요할 뿐만 아니라 노후화된 북측 선로의 유지보수에 필요한 재정적 지원이 이루어져야 한다. 셋째, 장·단거리 운송 및 대형 화주에 대한 철도운임을 탄력적으로 적용할 필요가 있으며, 넷째, 해외 광산개발 참여 등을 통하여 철도 운송권을 확보하여야 하고, 다섯째, 양회사와 같은 소형 화주를 지속적으로 발굴하여야 한다.

• Journal of East Asia Management
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• 제3권2호
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• pp.21-41
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• 2022

This study aims to analyze the characteristics of the management situation of the Korea Railroad Corporation(KORAIL) through the management innovation process of the KORAIL and to suggest its implications for military application. Despite stable demand, the railway passenger industry had the limitation of not being able to abolish deficit routes due to public service obligations. In addition, the launch of the Suseo High-Speed Line has introduced a competitive system, posing a threat to corporate management. KORAIL wanted to overcome this crisis by innovating its management through the utilization of big data, improvement of the freight business, decentralization of demand, the introduction of tourism railroads, and development of station influence areas. By utilizing big data, KORAIL was able to optimize the railway fare system while reducing fixed costs spent on railway maintenance. It also drastically reduced the station of cargo and created a base station to pursue economies of scale. On the other hand, the existing exclusive station system was abolished to solve the chronic saturation of the downtown area, and the railway demand was moved to Gwangmyeong Station and Suwon Station to optimize the passenger supply. In particular, it developed a new business model called the tourism railway by developing the mountain Byeokjin Line, which was a chronic deficit line, and sought to improve liquidity through the development of the station influence area. Such a process of innovation at KORAIL suggests an appropriate direction in seeking ways to innovate the military medical institutions. First of all, the necessity of improving organizational immersion through the development of a personnel structure suitable for the compulsory organization, while expanding the facilities of the division and corps, and reducing the time required for medical treatment and waiting through the establishment of a data-based medical system was suggested. Next, it was also discussed to integrate the National Health Medical College, which received accreditation as a medical facility through the designation of advanced general hospitals and is ultimately under discussion with the Medical Institution. Through this, we hope that the military medical institutions, which are facing various challenges, will overcome existing limitations and be re-lighted as innovative institution that provides comprehensive public health services.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2009년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.322-330
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• 2009

Traffic congestions in local cities have been getting worse since 1990s, so many local governments have considered the introduction of an LRT system. So far, there is no city operating the LRT due to social environments, financial reasons, feasibility and so on. But still many cities have examined LRT or started the construction. Until now, more than 30 cities are constructing LRT or planning the introduction of LRT and it becomes 96 routes, approximately 700km. With the support of MLTM, KRRI has developed automatic LRT system with rubber-wheels, K-AGT as a result of "LRT system technology development project" from 1999 to 2005 by investing 50.32 billion wons(the public 37, the private 13.32) and finished running durability test of 100,000km at Kyeong-san test line. Currently, two trains, coupled two cars respectively have running and signaling tested. K-AGT was appointed to supply for an extension line at Busan Subway Line 3(Minam-Anpyeong section) with 17 trains(six-unit car) 102 cars. However, except for Minam-Anpyeong section, other cities such as Uijeongbu, Yongin, Daegu(Line 3) and Kwangmyeong decided to use the foreign systems, not to use the product, a result of national R&D project. This results in a huge waste of foreign currency and it is expected to require much additional cost for maintenance. If local governments use the products of national R&D projects, many national benefits such as reducing imports and protecting home industries could be expected, therefore in this paper, some plans to encourage to use products of national R&D projects were dealt with.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제11권2호
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• pp.420-425
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• 2010

온간단조(warm forging) 가공은 가공소재(Billet)를 $800^{\circ}C$ 정도로 가열하여 금형의 다이블록 임프레션(impression) 상면(上面)에 위치결정 시켜 단조하고 있는데, 이 단조가공 과정에서 산화스케일의 비산에 따른 작업자의 화상에 대한 위험도와 산화스케일이 다이블록의 임프레이션에 부착 되거나 열처리기술 미흡으로 금형수명(die life)을 단축시키며 다이블록 안에 분무하는 이형제는 유해먼지, 유해증기, 미스트, 퓸, 악취 등을 발생시켜 작업장 환경을 오염시킴으로써 직무기피 직종으로 분리되기 때문에 생산량 목표 달성에 큰 문제점으로 대두 되고 있다. 더욱이 다이블록의 임프레이션 마멸부위를 수리보수하기 위한 재생공법의 미흡으로 납기지연, 금형비 상승의 요인으로 나타나므로 이에 대한 재생공법 개선과 작업장의 공해물 제거장치의 개발이 요망되고 있다. 본 연구에서는 황동제 관 이음쇠의 온간단조가공에서 도출된 빌릿가열시 문제점, 금형재생 보수시 문제점, 제조원가의 상승요인 등을 외국의 기술과 비교하여 온간단조 금형제작방법개선, 금형재생보수공법 개선, 유해가스 제거장치를 도입하여 환경친화형 작업장 개선 등으로 문제점을 해결 하고자 하였다.

• 한국미생물·생명공학회지
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• 제18권4호
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• pp.401-405
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• 1990

5 혈청을 포함한 DMEM 배지에 갑상세포주 579를 연속배양하여 약 $5.7 \times 10^{-8}$g/h /cell에 해당하는 pro-UK의 비생산속도를 얻을 수 있었다. 또한 배지의 이동속도가 증가할 수록 glutamine의 소비속도가 증가하는 반면 ammonia 생산속도는 일정하게 유지되는, glutamine의 완전동화에의한 물질생산증가 현상을 나타냈다. 5mM의 glucose와 2mM의 glutamine, 포화용존 공기의 10에 해당하는 용존산소 및 pH 6.2의 maintenance 생육 조건하에서 약 15일간 유지시켜, $12\times 10^{-8}$g of pro-UK/h/cell의 최대 비생산속도와 0.226mg/g of glucose의 생산수율을 얻었으며, 이는 10ml/min의 배지 이동속도를 유지하는 연속배양 조건에서 매일 0.223mg의 pro-KU를 생산할 수 있을을 의미한다.