• 한국항해항만학회지
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• 제31권7호
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• pp.563-568
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• 2007

In this paper, an adaptive neural network controller and its application to automatic berthing control of ship is presented. The neural network controller is trained online using adaptive interaction technique without any teaching data and off-line training phase. Firstly, the neural networks used to control rudder and propeller during automatic berthing process are presented. Secondly, computer simulations of automatic ship berthing are carried out in Pusan bay to verify the proposed controller under the influence of wind disturbance and measurement noise. The results of simulation show good performance of the developed berthing control system.

• 산업기술연구
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• 제19권
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• pp.179-187
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• 1999

The computer pattern sewing machine is an automatic sewing machine that is controlled by an input pattern. Even a novice can run this machine for various tasks fast and reliably such as sewing a button, a belt ring and an airbag, etc. The pattern processing software, which is the main software of this machine, is for editing and modifying pattern data by online teaching or off-line editing, setting up parameters, and calculate a moving distance of working area on the x-y axes. In this paper we propose an algorithm to generate pattern data for sewing by simplifying image data. The pattern data are composed of outline data like dot, line, circle, arc, curve, etc. We need converting this data into sewing data which involve sewing parameter, moving distance of working are an the x-y axes, thread, spindle speed.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.517-517
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• 2000

Welding automation is one of the most important manufacturing issues in shipbuilding in order to lower the cost, increase the quality, and avoid the labor problems. Generally the on-line teaching is utilized on the robot that is used in the welding automation system, but it requires much effort and long time to program. Especially, if the system is composed of more than two cooperating robots, it demands much more skill to program the robots' motion. Thus, a convenient programming tool is required for efficient utilization of welding automation system. In this study, a convenient programming tool is developed for welding automation in which gantry-robot system is used. The system is composed of a gantry transporter and two robots mounted on the gantry to cover the wide work range in the ship building application. As a programming tool, an off-line programming software based on PC is developed. By using this software, field operator does not need to concern about coding of task programs for three control units, one is for gantry and two are for robots. The task programs are automatically generated by assembling the program modules in database according to geometrical information of workpiece and welding condition, which become the only concern of field operator, The feasibility of the generated programs can be verified via a motion simulator previously to on-line running.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제20권3호
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• pp.16-22
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• 2019

로봇을 적용한 자동화 생산 라인에서 로봇 셋업 시 시뮬레이션을 통한 Off-Line Programming(OLP)과 로봇 캘리브레이션은 작업 시간을 단축하고 양산 전부터 생산 품질을 관리하기 위해 필수적이다. 본 연구에서는 상용 3D 스캐너를 사용하여 생산 라인의 CAD 데이터와 현장의 3차원 측정 스캔 데이터를 정합하는 로봇 캘리브레이션 방법을 개발하였다. 제안한 방법은 Iterative Closest Point(ICP) 알고리즘을 통해 두 개의 3차원 점군 데이터를 정합하여 로봇을 교정한다. 정합은 3단계로 수행한다. 먼저 CAD 데이터로부터 3개의 평면으로 연결된 꼭짓점을 특징점으로 추출한다. 추출한 특징점 주변에 위치한 스캔 점군데이터로부터 평면을 재구성하여 대응하는 특징점을 생성한다. 마지막으로 ICP 알고리즘을 통해 추출한 특징점들 간의 거리를 최소화하여 위치 변환 행렬을 계산한다. 자동차 차체 조립라인의 스팟용접 로봇 설치에 제안한 방법을 적용한 결과 스팟용접에서 일반적으로 요구하는 정밀도 1.5mm 수준으로 로봇의 위치 및 자세를 캘리브레이션 할 수 있었으며, 기존에 레이저 트래커를 사용하면 로봇 한 대당 5시간 이상 소요되던 셋업 시간은 40분 이내로 단축할 수 있었다. 개발한 시스템을 사용하면 차체 스팟 용접에 필요한 정밀도를 유지하면서 자동차 차체 조립 라인의 OLP 작업시간을 단축하여, 로봇 정밀 티칭 시간을 단축하여, 생산제품의 품질 향상 및 불량률을 최소화할 수 있다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2016년도 춘계학술대회
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• pp.420-424
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• 2016

최근 인터넷 기술 및 멀티미디어 기술의 발전에 따라 인터넷은 많은 영역에서 새로운 응용 분야를 개발해 나가고 있다. 특히 교육 영역에 있어서는 인터넷의 응용으로 획기적인 발전을 이루어 내고 있으며 새로운 패러다임의 교육 방법을 제시하고 있다. 이중 온라인 학습을 이용한 학습은 기존의 전통적인 오프라인 교육에서 벗어난 새로운 방안의 교육 방법이며 이는 기존의 오프라인 학습과는 다르게 시간과 공간에 구애 받지 않고 언제 어디서나 강의를 수강할 수 있다는 점에서는 매우 효율적인 학습이다. 이러한 온라인 강의는 많은 장점에도 불구하고 여러 가지 문제점을 내포하고 있다. 학습의 공간이 온라인상에서 이루어진다는 점에서 학생들의 관리 및 학습효과, 평가의 신뢰도가 많이 부족한 단점이 있다. 본 연구에서는 이러한 여러 가지 문제점중 학습자의 능동적인 학습태도를 유도하고 학습자의 출결에 대한 신뢰도를 높이고자 얼굴검출 시스템을 이용한 학습자 학습 집중도 시스템을 제안하였다.

• 의학교육논단
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• 제11권1호
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• pp.21-33
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• 2009

The purpose of this study is to review a variety of e-learning use in medical education, and to analyze the e-learning related research in medical education, finally to discuss possibilities and limitations of e-learning in future. Subjects of this research are 46 papers published in Korean Medical Database, PubMed, MEDLIS, RISS4U. Content analysis of 46 papers have been conducted based on the period of research, research methods, research subjects, study personnel, effectiveness. The results are as follows. First, various e-learning, such as hyper-media, simulation-based medical education (SBME), game-based learning, web-based learning, computer-based test (CBT) are implemented in medical education. Second, 35 research (76.1%) has verified the positive effect of e-learning. Third, in the case of Korean studies, experimental studies (46.2%) in a short period (46.2%) of 50-100 people (42.3%) to take the most. As a result, it is reported a lack of theoretical discussion and insight on e-learning compared to foreign research. Educational paradigms are currently shifting from off-line to on-line, from traditional classroom lecture to e-learning. But e-learning is not a substitution to traditional teaching, but a matter of choice. The choice is up to medical professors and students.

• 한국레이저가공학회지
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• 제12권1호
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• pp.19-24
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• 2009

Because of its fast and precise welding performance, laser welding is becoming a new excellent welding method. However, the precise focusing and robust seam tracking are required to apply laser welding to the practical fields. In order to laser weld a type of T joint like a circular pipe on a square pipe, which could be met in the three dimensional structure such as an aluminum space frame, a visual sensor system was developed for automation of focusing and seam tracking. The developed sensor system consists of a digital CCD camera, a structured laser, and a vision processor. It is moved and positioned by a 2-axis motorized stage, which is attached to a 6 axis robot manipulator with a laser welding head. After stripe-type structured laser illuminates a target surface, images are captured through the digital CCD camera. From the image, seam error and defocusing error are calculated using image processing algorithms which includes efficient techniques handling continuously changed image patterns. These errors are corrected by the stage off-line during welding or teaching. Laser welding of a circular pipe on a square pipe was successful with the vision tracking system by reducing the path positioning and de focusing errors due to the robot teaching or a geometrical variation of specimens and jig holding.

• 공학교육연구
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• 제8권4호
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• pp.5-19
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• 2005

컴퓨터를 활용한 다양한 교육 훈련의 형태는 교육방법과 학습효과에 폭넓은 영향을 미치고 있으며, 산업 및 직업 구조의 변화에 따른 다양한 교육 훈련 형태가 출현하여 학습자 중심의 교육을 가능하게 하고 있다. 인터넷을 활용한 원격교육 및 학습자료 제공 등은 학습자의 수준에 맞는 개별화 교육을 가능하게 하고 있다. 온라인 교육의 경우, 학습자에게 다양한 정보를 즉시, 또는 지속적으로 제공하는 것이 용이하지만, 오프라인 학습의 경우, 출석, 과제, 시험 성적 등의 학업 상태와 관련된 정보를 학습자에 제공하는데 있어서 온라인 방식에 비해 비효율적인 것이 사실이다. 특히, 실습이 많은 전문대학의 공학교육에 있어서 실습결과의 평가에 대한 정보를 제공하는 것이 학업에 많은 영향을 미친다. 본 연구에서는 학업상태에 대한 다양한 정보들을 학습자 및 교수자, 지도교수 등에게 다양한 형태로 제공하는 시스템을 구현하고자 한다. 또한 다른 학습자와 비교하여 본인의 학업 상태를 비교하여 모니터할 수 있도록 하여 학습자의 학습의욕을 높이고 교수자 또는 지도교수가 학생의 학사지도나 진로지도에 활용할 수 있는 정보를 제공할 수 있도록 한다. 과목 담당 교수자의 경우 해당 과목의 전체적인 학업상태 및 개별 학습자의 학업상태 정보를 제공하여 수업의 효율을 높이도록 하고 학습자의 상담 또는 지도교수에게는 학습자가 학습한 모든 정보를 모니터할 수 있도록 하여 학사 지도 및 졸업 후 취업을 위한 기초자료로 활용할 수 있도록 하는 것을 목표로 한다.

• International Journal of Internet, Broadcasting and Communication
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• 제12권3호
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• pp.108-115
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• 2020

Blended learning is a teaching method utilizing all the advantages in 'on and off-line' learning circumstances in order to enhance the learning effect and efficiency, more than the simple use of online factors in the classroom education. In this paper, we present the realization and simulation of algorithm for the realtime evaluation of low-grade and high-grade subjects in order to implement smart e-learning system, considering a lecture intelligibility. In order to grasp the levels of student's intelligibility, we simulated a function that automatically summarizes the study contents of class given by a lecturer. Especially, in administrator mode of smart e-learning system, we suggested and simulated a system in order to help the lecturer to easily manage the student's grades, and we have provided software to tell the student's intelligibility of lecture, analyzed the rate of incorrect answers, automatic judgment of lecture intelligibility and judge the weakest subject.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.179.4-179
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• 2001

Most of shoes manufacturing processes are not yet automated, it puts restrictions on increasing of productivity. Among them, adhesive application processes particularly are holding the most workers and working hours. In addition, its working conditions are very poor due to the toxicity of adhesive agents. In case of automating adhesive application processes by using robots, the robot teaching by playback is difficult to produce high productivity because the kinds of shoes to be taught mount up to several thousands. Therefore, it is essential to generate the robot working paths automatically according to the kind, the size, and the right and left of shoes, and also to teach them to the robot automatically ...