• 한국국방경영분석학회지
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• 제33권2호
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• pp.1-15
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• 2007

현재 항공작전은 작전에 영향을 미치는 각종 장애요인들을 고려하지 않고 있다. 보다 효율적인 항공전력운용을 위해서 이들 장애요인들을 예상하고 대비한다면 좀 더 실질적인 항공작전 계획수립에 도움이 될 것이다. 본 연구는 이들 장애요인들이 항공전력 산출에 미치는 영향을 파악하여 항공작전 임무수행 능력, 가용전력 파악을 통해 효과적인 진력 운용에 대해 분석하였다. 이를 위하여 시뮬레이션 분석 도구인 AREA 10.0을 사용하였다. 본 연구에서는 항공전력 산출의 장애요인을 기상, 화생방 상황, 항공기 고장, 적 교전 손실의 4가지로 한정하여 분석하였다. 또한 민감도 분석을 통해 전천후 부장 사용 및 화생방 상황 증가에 따른 전력 산출의 변화를 분석하여 전시 항공작전 장애요인이 전력산출에 끼치는 영향에 대해서 연구하였다.

• 전기학회논문지
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• 제57권12호
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• pp.2220-2227
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• 2008

The safety equipments of railway level crossing which are installed at intersections between roads and railway lines prevent level crossing accidents by informing all of the vehicles and pedestrians of approaching trains. The intelligent safety system for level crossing which employs information and communication technology has been developed in USA and Japan, etc. But, in Korea, the relevant research has not been performed. In this paper, we analyze the cause of railway level crossing accidents and the inherent problem of the existing safety equipments. Based on analyzed results, we design the intelligent safety system which prevent collision between a train and a vehicle. This system displays train approaching information in real-time at roadside warning devices, informs approaching train of the detected obstacle in crossing areas, and is interconnected with traffic signal to empty the crossing area before train comes. Especially, we present the video based obstacle detection algorithm and verify its performance with prototype H/W since the abrupt obstacles in crossing areas are the main cause of level crossing accidents. We identify that the presented scheme detects both pedestrian and vehicle with good performance.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제15권5호
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• pp.519-524
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• 2009

This paper describes a new sensor system for 3D environment perception using stereo structured infrared light sources and a camera. Environment and obstacle sensing is the key issue for mobile robot localization and navigation. Laser scanners and infrared scanners cover $180^{\circ}$ and are accurate but too expensive. Those sensors use rotating light beams so that the range measurements are constrained on a plane. 3D measurements are much more useful in many ways for obstacle detection, map building and localization. Stereo vision is very common way of getting the depth information of 3D environment. However, it requires that the correspondence should be clearly identified and it also heavily depends on the light condition of the environment. Instead of using stereo camera, monocular camera and two projected infrared light sources are used in order to reduce the effects of the ambient light while getting 3D depth map. Modeling of the projected light pattern enabled precise estimation of the range. Two successive captures of the image with left and right infrared light projection provide several benefits, which include wider area of depth measurement, higher spatial resolution and the visibility perception.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제9권4호
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• pp.237-243
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• 2014

In this paper we present an real-time obstacle avoidance technique of autonomous mobile robot with steering system and implementation of user interface for mobile devices with Android platform. The direction of autonomous robot is determined by virtual force field concept, which is based on the distance information acquired from 5 ultrasonic sensors. It is converted to virtual repulsive force around the autonomous robot which is inversely proportional to the distance. The steering system with PD(proportional and derivative) controller moves the mobile robot to the determined target direction. We also use PSD(position sensitive detector) sensors to supplement ultrasonic sensors around dead angle area. The mobile robot communicates with Android mobile device and PC via Ethernet. The video information from CMOS camera mounted on the mobile robot is transmitted to Android mobile device and PC. And the user can control the mobile robot manually by transmitting commands on the user interface to it via Ethernet.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제5권5호
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• pp.151-162
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• 2004

Current methods for construction site modeling employ large, expensive laser range scanners that produce dense range point clouds of a scene from different perspectives. Days of skilled interpretation and of automatic segmentation may be required to convert the clouds to a finished CAD model. The dynamic nature of the construction environment requires that a real-time local area modeling system be capable of handling a rapidly changing and uncertain work environment. However, in practice, large, simple, and reasonably accurate embodying volumes are adequate feedback to an operator who, for instance, is attempting to place materials in the midst of obstacles with an occluded view. For real-time obstacle avoidance and automated equipment control functions, such volumes also facilitate computational tractability. In this research, a human operator's ability to quickly evaluate and associate objects in a scene is exploited. The operator directs a laser range finder mounted on a pan and tilt unit to collect range points on objects throughout the workspace. These groups of points form sparse range point clouds. These sparse clouds are then used to create geometric primitives for visualization and modeling purposes. Experimental results indicate that these models can be created rapidly and with sufficient accuracy for automated obstacle avoidance and equipment control functions.

• 한국지역지리학회지
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• 제22권1호
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• pp.25-35
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• 2016

본 연구는 영남지역 내 하위지역들을 구분하고 그 핵심부를 파악함으로써, 영남지역에 내재된 문화적 특성을 밝히는 기반을 제공하고자 하였다. 지역의 인문환경 요소인 행정구역과 방언, 그리고 자연환경 요소인 하천유역과 기후 분포를 중첩하고, 계수관과 유사한 환경요소를 갖는 범위를 하위지역으로 설정하였다. 요소들의 조합이 동일하게 나타나는 구획은 1개의 시 군으로 이루어진 것에서부터 6개의 시 군으로 이루어진 것에 이르기까지 모두 27개의 구획으로 구분되었다. 이들은 안동, 상주, 경주, 대구, 김해, 진주 증 6개의 하위지역으로 구분되었다. 각 하위지역은 유통에 장애가 되는 산줄기나 하천을 경계로 하며, 장애가 뚜렷하지 않은 경우에는 점이지대가 나타났다. 안동하위지역은 봉화와 예천, 영주, 의성, 군위, 영양, 청송, 영덕, 울진 등으로 이루어져 있으며, 상주하위지역은 상주와 구미, 김천, 문경을 포함한다. 경주하위지역은 경주와 영천, 포항 등을 포함하고, 대구하위지역은 대구와 칠곡, 고령, 성주, 경산, 청도 등으로 이루어져 있다. 김해하위지역은 김해와 양산, 부산, 울산, 창녕, 밀양 등을 포함하며, 진주하위지역은 진주와 합천, 의령, 사천, 고성, 통영, 남해, 함안, 거창, 함양, 산청, 하동, 창원, 거제 등으로 이루어져 있다.

• 한국해안·해양공학회논문집
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• 제23권3호
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• pp.248-257
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• 2011

본 연구에서는 규칙파동장에 있어서 인장계류된 원형부유체의 파랑응답해석에 2차원 Navier-Stokes solver에 기초한 새로운 수치파동수조모델을 제안하였다. 본 수치파동수조모델에서는 이동구조물과 유체와의 상호작용을 해석하기 위하여 직각좌표계에서 임의형상의 불투과경계를 갖는 구조물과 유체와의 연성해석이 가능한 IBM(Immersed Boundary Method)과 자유수면 추적을 위한 VOF(Volume of Fluid)법을 결합하였다. 부유체운동에 대한 수치결과를 기존의 FAVOR(Fractional Area Volume Obstacle Representation)법에 의한 계산결과 및 수리실험과 비교하였다. 게다가, 수치모델의 보다 자세한 검증을 위하여 원형부유체의 동요 및 자유수면변동에 관한 수리모형을 추가로 실시하였고, 제안된 수치모델의 범용성과 타당성을 검증하기 위하여 직사각형부유체에 대한 수치 및 수리실험도 병행하였다. 이로부터 추정된 수치계산결과는 실험결과를 잘 재현하고 있는 것으로 판단되었다.

• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 1996년도 International Conference on Agricultural Machinery Engineering Proceedings
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• pp.638-647
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• 1996

Robot manipulators for harvesting fruits must be controlled to track the desired path of end-effector to avoid obstacles under the consideration of collision free area and safety path. This paper presents a robot path control algorithm to secure a collision free area with the recognition of work environments. The flexible space, which does not damage fruits or branches of tree due to their flexibility and physical properties , extends the workspace. Now the task is to control robot path in the extended workspace with the consideration of collision avoidance and velocity limitation at the time of collision concurrently. The feasibility and effectiveness of the new algorithm for redundant manipulators were tested through simulations of a redundant manipulator for different joint velocities.

• Journal of Electrochemical Science and Technology
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• 제15권2호
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• pp.261-267
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• 2024

An unconventional fabrication technique of nanoelectrode was developed using atomic force microscopy (AFM) and hydrogel. Until now, the precise control of electroactive area down to a few nm² has always been an obstacle, which limits the wide application of nanoelectrodes. Here, the nanometer-sized contact between the boron-doped diamond (BDD) as conductive AFM tip and the agarose hydrogel as solid electrolyte was well governed by the feedback amplitude of oscillation in the non-contact mode of AFM. Consequently, this low-cost and feasible approach gives rise to new possibilities for the fabrication of nanoelectrodes. The electroactive area controlled by the set point of AFM was investigated by cyclic voltammetry (CV) of the ferrocenmethanol (FcMeOH) combined with quasi-solid agarose hydrogel as an electrolyte. Single copper (Cu) nanoparticle was deposited at the apex of the AFM tip using this platform whose electrocatalytic activity for nitrate reduction was then investigated by CV and Field Emission-Scanning Electron Microscopy (FE-SEM), respectively.

• 한국수자원학회논문집
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• 제40권10호
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• pp.833-840
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• 2007

본 연구에서는 장애물이 없는 평탄지형의 제내지에서 제방붕괴에 의한 범람홍수파 선단의 전파 특성을 규명하기 위하여 제내지와 하도로 이루어진 실험수조에서 실험을 수행하여 전파 거리를 산정하였다. 실험에 의해 측정된 전파 거리를 시간에 대한 상관식으로 나타내기 위하여 댐붕괴에 의한 수로에서의 홍수파의 1차원 흐름 해석해인 Hitler의 해를 검토하고, 제내지 범람홍수파의 특성을 표현할 수 있도록 확장하여 실험식의 일반형을 제시하였다. 범람홍수파의 전파속도는 댐붕괴에 의한 흐름과 마찬가지로 초기수위가 지배적인 영향을 준다는 사실을 실험을 통해 밝혔으며, 실험결과를 무차원 시간 T와 무차원 전파거리 L로 나타내어 실험식을 도출하였다. 무차원 전파거리 L을 산정하기 위한 상수로서 k와 m이 도입되었는데, Hitter의 해에서는 k가 2이고, m이 0인 반면에 본 실험에서는 k와 m이 무차원 시간 T의 구간에 따라 달라지는 상수임을 알 수 있었다. 이는 전파속도가 제내지에서의 범람홍수심에 영향을 받기 때문이며, 전파거리와 최대수심의 포락선의 기울기가 변하는 L값이 일치한다는 사실로 확인할 수 있었다.