• 로봇학회논문지
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• 제8권3호
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• pp.173-178
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• 2013

We present six-degree-of-freedom (6DoF) haptic rendering algorithms using translational ($PD_t$) and generalized penetration depth ($PD_g$). Our rendering algorithm can handle any type of object/object haptic interaction using penalty-based response and makes no assumption about the underlying geometry and topology. Moreover, our rendering algorithm can effectively deal with multiple contacts. Our penetration depth algorithms for $PD_t$ and $PD_g$ are based on a contact-space projection technique combined with iterative, local optimization on the contact-space. We circumvent the local minima problem, imposed by the local optimization, using motion coherence present in the haptic simulation. Our experimental results show that our methods can produce high-fidelity force feedback for general polygonal models consisting of tens of thousands of triangles at near-haptic rates, and are successfully integrated into an off-the-shelf 6DoF haptic device. We also discuss the benefits of using different formulations of penetration depth in the context of 6DoF haptics.

• 한국해양공학회지
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• 제12권3호통권29호
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• pp.86-95
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• 1998

CAD/CAM program developers have made substantial progress in enabling engineers to design, analyze, visualize, visualize, and simulate the performance of structures and systems. Many researchers, however, agree that there is still a way to go before the existing commercial computer software can be used in ship structural analysis to their full potential as solvers which can identify opportunities to reduce man-hours and cut costs. CAD systems used for these works in ship yards are general-purposed and not custom-tailored for ship structures, which force end-users to do tiresome and routine works. The new preprocessor "MeshGen" announced in this study can load several ship types and user-friendly generate their FE meshes employing the object-oriented approach based on the parametric and top-down design. Also "MeshGen" reduces dramatically the time required to prepare CAD models under window-based environments on desktop personal computers and makes it much easier and faster for end-users to change topology and material properties.

• 대한지리학회지
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• 제47권3호
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• pp.426-439
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• 2012

본 연구의 목적은 정성적인 개인의 공간 행동을 파악하고 행동 원인을 유추해 볼 수 있는 새로운 방법을 제안하는 것이다. 이동 객체의 단순한 기하학적인 움직임에 초점을 맞추는 것을 넘어서서, 사람과 환경 사이의 관계 변화 내지는 상호작용을 파악하여 이동 객체의 행동 특성을 분석할 수 있는 모델을 제시하고자 한다. 특히, 본 연구에서는 특정 지역의 경계 근처에서의 이동 객체의 움직임에 중점을 두고 분석하였다. 이동 객체의 영향력 범위를 적용하는 새로운 접근 방법을 이용하여 정성적인 개인 공간행위 특성을 파악하였다. 본 연구에서는, 이러한 객체를 시공간적으로 확장된 점(STEP)이라 명명하였으며, 그 영향력 범위를 그 객체의 위치와 함께 잠재적 사건이나 주변과의 상호작용이 가능한 구역으로 정의한다. STEP과 특정공간간의 관계 정량화를 위해, 위상 데이터 모델을 기반으로 2차원 공간에서의 특정 영역과 STEP 사이의 위상 관계를 나타내는 12 교차점 모델이 이용되었다. 이 연구에서는 이러한 STEP 개념의 관점에서, GPS추적 데이터를 이용한 프로토타입 응용 분석결과가 제공되었다.

• Spatial Information Research
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• 제17권4호
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• pp.445-454
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• 2009

이 연구는 센서 네트워크를 통한 단순한 정보 전달을 넘어서서 유비쿼터스 컴퓨팅 환경에서의 진정한 상황인식 위치 기반 서비스를 구현하기 위한 방법에 대한 제안을 하고자 한다. 그러기 위해, 이 글에서는 점 개체의 영향력 범위에 대한 새로운 형식의 접근이 소개된다. 여기서, 영향력 범위란 점 개체 주변에 점 개체로 인해 어떤 현상이나 사건이 발생한 가능성이 있는 구역을 설정한 것을 뜻한다. 점 개체는 이러한 영향력 범위설정을 통해 공간적으로 확장 될 수 있다. 이러한 점 개체를 Spatially Extended Point (SEP) 개체라 한다.SEP와 그 주변 환경 사이의 위상적 관계의 점진적 변화 조합은 그 개체의 정성적 공간 행위를 표현하는데 이용될 수 있다. 이렇게 표현된 정성적 공간 행위들은 좀더 구체적이고 적합한 정보를 사용자에게 제공하는데 필요한 기준으로 쓰일 수 있다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제25권6호
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• pp.785-791
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• 2021

본 연구는 서비스 로봇이 물건배달 서비스를 수행하기 위해 인식된 물체의 위치기반 정보로부터 최적의 작업 목적지를 추정하기 위한 방법론을 제안한다. 위치 추정 프로세스는 격자지도에 일반화된 보로노이 그래프를 적용하여 노드와 링크로 구성되는 초기 위상학 지도 작성, RGB-D센서를 이용하여 물체의 인식과 위치정보 추출, 장애물의 형상 및 거리정보를 수집한 후 ,무게중심법과 세선화를 병행하는 하이브리드 기법을 적용하여 서비스 로봇이 물건잡기 작업을 수행할 수 있는 최적의 이동위치를 추정하게 된다. 그런 다음, 노드 위치선정 규칙에 따라 추정된 위치와 기존 노드의 기하학적 거리비교를 통해 로봇의 작업 목적지에 대한 최적의 노드정보를 갱신하게 된다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제14권11호
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• pp.135-144
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• 2009

본 논문에서는 집단 주거지역이 있는 도시지역을 대상으로 방범에 관한 위험도 확률지도 제작 기법을 제안한 것이다. 과거 발생했던 방범 사례를 분석하여 해당지역의 지형, 시설물, 속성 정보 등 도시 공간정보를 구성하는 객체를 바탕으로 육안으로 판별할 수 있는 특징을 판독키 (interpretation key)로 정하였다. 이 판독키를 작성하여 다른 지역에 동일하게 적용하여 방범 및 방재 위험도 확률지도를 생성하는 기법을 제안하였다. 이때 도시공간정보 객체 판독키는 방범 유형에 따라 달라지는 크기의 셀(cell)로 나누고 그 셀에 해당하는 위험지수를 설정하게 된다. 이 때 만들어진 여러 계층의 위험도 확률 지도를 통합하여 종합 위험도 확률 지도를 생성하였다.

• 전자공학회논문지A
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• 제31A권10호
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• pp.1-9
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• 1994

In this paper, we have studied optimal FCL(Frequently Called List) table sizes in a grid topology circuit-switched network including wireless subscribers. The FCL table gives the position information of a destination subscriber for a call. When the call is generated in a node, this call is routed by the referenced position information of the destination subscriber in FCL table. In this paper, we have proposed an efficient routing algorithm, mixed FSR(Flood Search Routing) and DAR(Dynamic Adaptive Routing), considering moving wireless subscribers. Also, we have simulated hit ratio and incorrect ratio as performance parameters, consequently proposed the object function composed of table search time, hit ratio, incorrect ratio, FSR time and DAR time, and derived the optimal FCL table size by using it.

• 한국CDE학회논문집
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• 제9권3호
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• pp.226-237
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• 2004

If the topology changes in the re-generation step of the history-based and feature-based CAD systems, it is difficult to identify an entity in the old model and find the same entity in the new model. This problem is known as 'persistent naming problem'. To exchange parametric CAD models, the persistent naming problem and the naming mapping problem must be solved among different CAD system, which use different naming scheme. For CAD model exchange the persistent naming has its own characteristics compare to that for CAD system development. This paper analyses previous researches and proposes a solution to the persistent naming problem for CAD model exchanges and to the naming mapping problem among different naming schemes.

• 한국전산유체공학회지
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• 제2권2호
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• pp.97-103
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• 1997

A modified Delaunay triangulation technique is tested for complicated computational domain. While a simple geometry. both in topology and geometry, has been well discretized into triangular elements, a complex geometry having difficulty in triangulation had to be divided into small sub-domains of simpler shape. The present study presents a modified Delaunay triangulation method based on the data structure of geometric modeller. This approach greatly enhances the reliability of triangulation, especially in complicated computational domain. We have shown that efficiency of Delaunay triangulation can be much improved by using both the GUI (Graphic User Interface) and OOP (Object-Oriented Programming).

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2003년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.306-311
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• 2003

This paper presents a novel localization paradigm for mobile robots based on artificial and natural landmarks. A model-based object recognition method detects natural landmarks and conducts the global and topological localization. In addition, a metric localization method using artificial landmarks is fused to complement the deficiency of topology map and guide to action behavior. The recognition algorithm uses a modified local Zernike moments and a probabilistic voting method for the robust detection of objects in cluttered indoor environments. An artificial landmark is designed to have a three-dimensional multi-colored structure and the projection distortion of the structure encodes the distance and viewing direction of the robot. We demonstrate the feasibility of the proposed system through real world experiments using a mobile robot, KASIRI-III.