• 센서학회지
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• 제8권1호
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• pp.80-88
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• 1999

본 논문에서는 로봇의 3차원 작업을 위한 센서로 사용된 스테레오 카메라의 위치 결정 문제를 다룬다. 공통의 기준선상에 평행한 시선을 가지도록 설치된 스테레오 카메라의 모델이 주어진 후, 보정에 사용된 제어점들의 불확실성에 둔감하고 로봇의 반복정밀도를 고려한 오차 조건을 만족시킬 수 있도록 센서의 계측거리가 결정된다. 두 카메라간의 간격은 3차원 위치 오차와 스테레오 영상좌표 오차와의 관계를 고려하여 이들이 최소화될 수 있도록 결정하였다. 본 논문에서 제안한 방법은 기존의 기법들과는 달리 3차원의 문제를 피계측체의 모델링 과정이나 복잡한 제한조건 없이 접근함으로써 일반적이며, 모의실험을 통하여 유용함을 확인할 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1989년도 한국자동제어학술회의논문집; Seoul, Korea; 27-28 Oct. 1989
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• pp.781-785
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• 1989

In the field of control technology, too, it is about time that the students should free themseleves from the paradigm of Newtonian mechanics. Otherwise, they might fail to grasp the essence of control. Now, let us consider the essence of control. Control consists of manipulating a particular object, matter, energy of environment on the basis of certain medium information. (measurement data, force, etc.) So, we shall look into the methods of manipulation. Here, we consider natural control, constraining control, and hybrid control as basic methods of manipulation. In this paper, we would like to put forward the daring proposal that it's called a Holon-type hybrid control system. It is intended to control a plat with complicated or unknown characteristics where a conventional control theory is not easy to apply. A prototype system has been developed and applied to a real plant. The control system is a multi-layer system. Each layer includes different control input. The important features of the system are as follows: 1) Each layer behaves autonomously and also cooperates with each other to optimize the whole plant. 2) The controller optimizes a plant without mathematical models when these models are not easy to obtain.

• ETRI Journal
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• 제11권2호
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• pp.120-136
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• 1989

최근의 데이터 베이스 응용분야에 있어서 시간에 따른 정보의 변화를 유지관리할 필요성이 대두되고 대용량의 기억장치 가격의 급속한 감소와 함께 이의 이용 기술이 향상되면서 시간주기에 따라 실세계의 상태에 대한 변경과정을 표현하는 시간 즉, 데이터의 변경이력을 지원하는 데이터베이스(Terporal Database)에 관심이 집중되고 있으며, 이러한 요구를 만족시키기 위한 여러 방법들이 연구되고 있다. 일반적으로 시간 지원 데이터베이스 모델은 지원되는 시간의 형태에 따라 Static, Static Rollback, Historical, Temporal, Revision 데이터베이스 모델로 나뉘어진다. 본 논문에서는 시간 및 변경이력을 지원하기 위한 데이터베이스 모델과 이를 위한 데이터베이스 시스템의 주요 설계 Issue들에 관하여 조사분석한 다음, Static Rollback 데이터베이스 모델을 기본으로 하는 "$SR^2DBS$: 시간 지원 데이터베이스 시스팀"의 설계 및 구현에 관하여 기술하였다. $SR^2DBS$은 기존의 관계형 데이터 베이스 시스팀"의 모델을 시간 애트리뷰트를 추가시킴으로서 데이터 베이스의 변경이력관리를 가능케 한 Direct Manipulation Database Processing System으로 데이터베이스의 현상태 뿐만 아니라 시간에 따른 변경이력에 대해서 Screenoriented Relation Browsing & Editing 기능을 제공하며, 다음과 같은 특징을 갖는다. - Screen oriented Processing - Directi-Manipulation of Objects - Object & Revision History of Interest Visibility - Rapid Reversible Actions - Transaction Time & Revision Number Supporting - Roll-back Query Supporting - Han-gul Data Supporting - Two level Storage Structure(Current Version & History Versions)

• 정보보호학회논문지
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• 제25권4호
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• pp.941-950
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• 2015

인터넷의 발달과 함께 인터넷 뱅킹은 널리 사용되고 있다. 이와 함께 금전적 이득을 목적으로 인터넷 뱅킹을 타겟으로 하는 피싱 공격이 기승을 부리고 있으며, 이에 대응하기 위해 은행에서는 보안 모듈을 사용자 컴퓨터에 설치하고 인터넷 뱅킹을 이용하도록 요구한다. 하지만 메모리 해킹 공격 등 고도화된 피싱 공격은 보안 모듈을 우회한다. 본 논문에서는 국내 은행에서 제공하는 인터넷뱅킹 보안 모듈 현황을 알아보고, 그 중에서도 이체 정보의 암호화를 담당하는 키보드 보안 모듈을 분석한다. 그리고 자바스크립트를 이용하여 이체정보를 변조하는 기법을 제안한다. 키보드 보안 모듈은 공격자가 심어놓은 악의적 프로그램으로부터 사용자가 입력한 이체 정보의 노출 및 변조를 방지하는 기능을 담당한다. 하지만 우리가 제안한 자바스크립트 변조 공격은 키보드 암호화 모듈을 우회하고 이체 정보를 변조하는 것이 가능하다. 또한 이체정보확인 페이지를 변조하여 사용자가 정상적인 거래를 한 것처럼 속일 수 있다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제10권5호
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• pp.179-186
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• 2021

로봇이 사람과 같이 다양하고 복잡한 사물 조작을 하기 위해서는 휴먼형 로봇 손의 사물 파지 작업이 필수적이다. 자유도 (Degree of Freedom, DoF)가 높은 휴먼형(anthropomorphic) 로봇 손을 학습시키기 위하여 사람 데모(human demonstration)가 결합한 강화학습 최적화 방법이 제안되었다. 본 연구에서는 강화학습 최적화 방법에 사람 데모가 결합한 Demonstration Augmented Natural Policy Gradient (DA-NPG)와 NPG의 성능 비교를 통하여 행동 복제의 효율성을 확인하고, DA-NPG, DA-Trust Region Policy Optimization (DA-TRPO), DA-Proximal Policy Optimization (DA-PPO)의 최적화 방법의 성능 평가를 위하여 6 종의 물체에 대한 휴먼형 로봇 손의 사물 조작 작업을 수행한다. 학습 후 DA-NPG와 NPG를 비교한 결과, NPG의 물체 파지 성공률은 평균 60%, DA-NPG는 평균 99.33%로, 휴먼형 로봇 손의 사물 조작 강화학습에 행동 복제가 효율적임을 증명하였다. 또한, DA-NPG는 DA-TRPO와 유사한 성능을 보이면서 모든 물체에 대한 사물 파지에 성공하였고 가장 안정적이었다. 반면, DA-TRPO와 DA-PPO는 사물 조작에 실패한 물체가 존재하여 불안정한 성능을 보였다. 본 연구에서 제안하는 방법은 향후 실제 휴먼형 로봇에 적용하여 휴먼형 로봇 손의 사물 조작 지능 개발에 유용할 것으로 전망된다.

• 한국통신학회논문지
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• 제19권3호
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• pp.462-478
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• 1994

기존의 하이퍼미디어 시스템은 노드와 링크에 기반한 단순한 데이터 모델과 개개의 정보를 브라우징하거나 링크를 따라 항해하는 제한적인 정보 검색 능력을 제공한다. 본 논문에서는 이와 같은 하이퍼미디어시스템이 객체 지향 데이터베이스 기술에서 지원하는 강력한 데이터 모델링 능력과 질의 기능을 결합하여 보다 향상된 하이퍼미디어 시스템인 AHEAD를 설계, 구현하였다. AHEAD에서는 객체 지향 데이터 모델링 기법을 이용하여 응용에 나타나는 데이터를 시멘틱 및 관계성 정보를 정확히 모델링하고, 노드와 링크에 대한 유용한 정보를 표현하며, 다매체 데이터의 구조 및 연산을 정의할 수 있게 한다. 또한 이들 모델링된 정보를 이용하여 다양한 형태의 효율적인 질의어 기능도 지원하고 있다.

• 한국전기전자재료학회논문지
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• 제25권1호
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• pp.76-83
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• 2012

In a real-time indoor place recognition system using image features detection, specific markers included in input image should be detected exactly and quickly. However because the same markers in image are shown up differently depending to movement, direction and angle of camera, it is required a method to solve such problems. This paper proposes a technique to extract the features of object without regard to change of the object scale. To support real-time operation, it adopts SURF(Speeded up Robust Features) which enables fast feature detection. Another feature of this system is the user mark designation which makes possible for user to designate marks from input image for location detection in advance. Unlike to use hardware marks, the feature above has an advantage that the designated marks can be used without any manipulation to recognize location in input image.

• 로봇학회논문지
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• 제11권2호
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• pp.100-107
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• 2016

To realize a robot hand interacting like a human hand, there are many tactile sensors sensing normal force, shear force, torque, shape, roughness and temperature. This sensing signal is essential to manipulate object accurately with robot hand. In particular, slip sensors make manipulation more accurate and breakless to object. Up to now several slip sensors were developed and applied to robot hand. Many of them used complicate algorithm and signal processing with vibration data. In this paper, we developed novel principle slip sensor using separation layer. These two layers are moved from each other when slip occur. Developed sensor can sense slip signal by measuring this relative displacement between two layers. Also our principle makes slip signal decoupled from normal force and shear force without other sensors. The sensor was fabricated using the NBR(acrylo-nitrile butadiene rubber) and the Ecoflex as substrate and a paper as dielectric. To verify our sensor, slip experiment and normal force decoupling test were conducted.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제6권1호
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• pp.1-10
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• 2000

Spatial analysis in GIS provides an important way that helps the end-users decision-making. For such a reason, query model for analysis should be able to support the users view conceptually in constructing query statements. The traditional approaches in design of query model used to extend the functionality of model that basically designed for manipulation of attribute-operations by appending operators for spatial operations to the query statements of model. However, by the reason of spatial operation's characteristics that are different from those of attribute operations In nature, the structures of query statements in previous approaches are unnatural, inconsistent, and therefore those query models in previous approaches are not able to support the users view in retrieving analysis. In this paper, we proposed the methodology for constructing of user query and internal processing this query based on object-oriented paradigm, in the view of spatial operations by using the basic concept that spatial query is a methodology for spatial analysis. In addition, we presented a strong possibility of designing spatial query model that might actively have interaction with its user by implementing CIW(Class-Information Window) query interface corresponded with the methodology proposed in this paper.

• 로봇학회논문지
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• 제19권1호
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• pp.58-64
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• 2024

The ability of the robot gripper to handle a wide range of objects significantly impacts its operational effectiveness. Among the robot grippers commonly used, the economically feasible choice is the relatively simple structure of a parallel gripper. To perform more densely packed tasks with a parallel gripper, it should be capable of handling small objects. Therefore, this study designs a parallel gripper mechanism equipped with assisting grippers to ensure smooth grasping of small objects. The parallel gripper is designed using a rack and pinion gear system, with two additional grippers on both side, and these assisting grippers are designed to be detachable. The two assisting grippers have different type of tip to grasp thin fabric shapes and thin stick shapes. The gripper prototype is used to verify the grasping capabilities for shapes achievable with a conventional parallel gripper and those intended for grasping with the assisting grippers through grasping experiments. Consequently, by equipping a conventional parallel gripper with assisting grippers as in this study, it becomes capable of handling a broader range of objects, in addition to its existing functionality.