• 한국산학기술학회논문지
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• 제14권2호
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• pp.585-591
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• 2013

페키지형 발전시스템용 라디에이터를 균일한 두께로 코팅할 수 있는 로봇자동화 시스템을 개발하였다. 이 시스템은 스프레이 건을 부착한 6축 로봇, 로봇을 주행방향으로 이송하는 주행대차, 공압과 함께 도료와 신너를 공급하는 장치, 제어장치 및 로봇경로 오프라인프로그램으로 구성되어 있다. 최적운전 조건으로 코팅로봇 자동화 시스템을 사용하여 라디에이터를 코팅한 결과, 평균 코팅두께가 $43{\mu}m$로서 규정치인 $25-100{\mu}m$을 만족하였다. OLP를 활용한 코팅로봇 자동화 시스템의 생산성은 기존 수작업의 12.6 배로 향상되었다.

• Journal of Oral Medicine and Pain
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• 제41권2호
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• pp.72-75
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• 2016

Lichen planus is a chronic disease characterized by bilateral and multiple lesions on the skin or oral mucosa. Lichen planus is caused by immune mediated degeneration along the border between epithelium and connective tissue. The incidence of oral squamous cell carcinoma in patients diagnosed with oral lichen planus (OLP) is reported to be between 0.4%-5.6% in different studies and the World Health Organization has categorized lichen planus as "a potentially malignant disorder". However, the correlation between OLP and oral cancer still remains controversial as some reported that the reason for increased incidence of squamous cell carcinoma in OLP patient is misdiagnosis of dysplastic lesion as OLP. This report aims to discuss the correlation between OLP and oral cancer through a case of middle aged woman diagnosed with OLP who was successfully treated but developed squamous cell carcinoma 8 years later.

• Journal of Oral Medicine and Pain
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• 제31권2호
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• pp.113-120
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• 2006

편평태선 환자의 미각기능과 치료에 따른 미각 기능의 변화를 알아보고자, 2005년 4월부터 2006년 2월까지 부산대학병원에 내원한 환자중에 구강검사를 통해 구강편평태선으로 진단되어진 환자를 실험군으로 선택하고, 2006년 2월에서 4월까지 충청북도 청주시 소재 00치과병원에 내원한 치과환자 중에 구강검사와 설문지를 사용하여, 미각에 영향을 미칠 수 있는 전신질환, 약물복용, 구강내 국소적 질환을 가지고 있지 않은 치과환자를 대조군으로 선택하여 전기미각역치를 측정한 후 다음과 같은 결과를 얻었다. 1. 구강편평태선환자군에서 대조군에 비해 전기미각역치는 낮은 경향을 보였다. 2. 여성에서는 구강편평태선환자군에서 전기미각역치가 낮은 경향을 보였지만, 남성에서는 높은 경향을 보였다. 3. 구강편평태선환자군의 다수의 병소가 있는 경우에는 혀끝, 혀 측방 중앙부위에서 높은 경향을 보였지만, 유곽유두, 연구개 부위에서는 오히려 낮은 경향을 보였다. 4. 구강편평태선환자군의 만성도에 따른 비교에서는 급성환자에서 혀끝, 혀 측방중앙부위에서 만성에서는 유곽유두부위, 연구개 부위에서 높은 경향을 보였다. 5. 구강편평태선환자군의 치료에 따른 전기미각역치는 모든 부위에서 낮은 경향을 보였고, NAS도 유의하게 감소하였다.

• Journal of Oral Medicine and Pain
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• 제37권1호
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• pp.9-17
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• 2012

편평태선은 피부와 점막에 발생하는 만성 염증성 질환으로써 신체 여러 부위에 침범하여 매우 다양한 임상소견을 나타낸다. 아직 정확한 원인은 밝혀지지 않았으나 피부나 점막에서 유도된 항원변화에 대한 상피와 결체조직 사이의 세포매개성 면역반응에 의한 것으로 알려져 있다. 중년 여성에서 호발하고, 증상의 악화와 완화가 번갈아 일어나는 것이 이 질환의 특징으로, 정신적 스트레스, 유전적 요인, 환경적 요인, 약물 등의 여러 요소가 증상의 악화에 관여하는 것으로 추정된다. 피부 편평태선 환자의 60-70%에서 구강 편평태선이 동반되고, 구강 편평태선 환자의 2/3 가량이 단독병소로써 나타난다. 이번 연구에서는 정서적 스트레스가 구강 편평태선을 악화시키는데 있어 어떤 영향을 미치는지 평가하고자 한다. 임상검사 혹은 조직검사 결과 구강 편평태선으로 진단된 환자 30명과 치과대학 학생들의 부모들 중 구강 편평태선의 증상 및 병력이 없는 30명을 대상으로 하였다. 스트레스 상황의 평가를 위해서는 한국적 문화에 맞게 적절하게 변형한 Holmes와 Rahe의 사회적 재적응 평정척도 설문지(SRRS)를 이용하였다. 분석결과 구강 편평태선 환자들이 대조군에 비해 최근 1년 동안 더 많은 수의 스트레스성 사건들을 경험한 것으로 나타났다.

• 한국정밀공학회지
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• 제21권4호
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• pp.95-102
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• 2004

It is necessary to improve the exactness and adaptation of the working environment in the intelligent robot system. The vision sensor have been studied for this reason fur a long time. However, it is very difficult to perform the camera and robot calibrations because the three dimensional reconstruction and many processes are required for the real usages. This paper suggests the image based visual servoing to solve the problem of old calibration technique and supports OLP(Off-Line-Programming) path compensation. Virtual camera can be modeled from the real factors and virtual images obtained from virtual camera gives more easy perception process. Also, Initial path generated from OLP could be compensated by the pixel level acquired from the real and virtual, respectively. Consequently, the proposed visually assisted OLP teaching remove the calibration and reconstruction process in real working space. With a virtual simulation, the better performance is observed and the robot path error is calibrated by the image differences.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2006년도 가을 학술발표논문집 Vol.33 No.2 (A)
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• pp.218-222
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• 2006

최근 산업현장에서는 작업의 빈번한 변화에 따른 로봇의 재배치, 테스트로 인해 많은 비용이 소모되고 있다. 이러한 문제점의 해결방안으로 OLP(Off-line Programming) 시뮬레이션 시스템이 주목받고 있다. 현재 대부분의 OLP 시뮬레이션 시스템은 하나의 컴퓨터에서 실행되는 하나의 응용프로그램으로 되어있다. 따라서 로봇을 제어하는 시뮬레이션 프로그램이 복잡해지고 시뮬레이션 대상이 되는 작업장의 규모가 커지게 되면 이와 비례하여 시뮬레이션에 소모되는 시간이 늘어나게 되고 이로 인하여 시뮬레이션 진행상황을 실시간에 맞추어 출력하지 못하게 되는 경우가 발생하게 된다. 또한 하나 컴퓨터에서 실행되는 응용 프로그램의 한계로 인해 시뮬레이션 상황을 출력하는 화면크기는 제한될 수밖에 없어지고 여러 작업장의 시뮬레이션 진행상황을 동시에 확인하기가 힘들어 진다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위하여 하나의 PC에서 실행되는 OLP 시뮬레이션 시스템을 사용자가 지정하는 로봇의 집합 단위로 네트워크로 연결된 여러 개의 PC에서 실행할 수 있도록 하여 다수의 로봇 제어 프로그램을 실행하는데 걸리는 부하와 시뮬레이션 진행 상황을 출력하는 CAD시스템에 걸리는 부하를 분산 시키고 연결된 여러 PC를 통해 시뮬레이션 진행상황을 자유롭게 확인할 수 있는 구조를 제안하였다. 그리고 시뮬레이션 시스템의 분산화로 인해 발생하는 동기화 문제에 대한 해결 방안으로 기존 시스템에 사용되는 이벤트/사이클 혼합 방식의 로봇 시뮬레이션 시스템의 알고리즘을 분산시킨 방안을 제시하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제12권3호
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• pp.248-254
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• 2006

It is necessary to improve the exactness and adaptation of the working environment for the intelligent robot system. The vision sensor have been studied for a long time at this points. However, it has many processes and difficulties for the real usages. This paper proposes a visual servoing in the virtual environment to support OLP(Off-Line-Programming) path compensation and supplement the problem of complexity of the old kinematical calibration. Initial robot path could be compensated by pixel differences between real and virtual image. This method removes the varies calibrations and 3D reconstruction process in real working space. To show the validity of the proposed approach, virtual space servoing with stereo camera is carried out with WTK and openGL library for a KUKA-6R manipulator and updated real robot path.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.40-43
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• 1996

An off-line programming, OLP, system is widely used in automation fines. To help an on-line robot system to carry out desirable tasks planned by the off-line simulation, an approach to the real-time communication is presented. The OLP system developed consists of a software, a host computer(PC), a SCARA robot body, four servo drivers, and four independent joint controllers. This study focuses on the software where real-time communication is included. The software, can be used in teaching, trajectory planning, real-time running, and performance evaluation. The evaluation of different control algorithms is one of the merits of the software. The software can give servo commands for task running. A comparison of generated and corresponding actual trajectories provides the evaluation of task performance. The safety, of the OLP system is ensured by alarming malfuntions of the system. The OLP system developed can reduce the teaching time and increase the user's convenience.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.397-402
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• 2005

In this paper, to improve the efficiency of welding and user convenience in the shipbuilding industry, a PC-based off-line programming (OLP) technique and the development of a robot transfer unit are presented. The developed OLP system is capable of not only robot motion simulations but also automatic generations of a series of robot programs. The strength of the developed OLP system lies in its flexibility in handling the changes of the welding robot's target objects. Moreover, for a precise transfer of the robot to a desired location, an auxiliary mobile platform named a robot-origin-transfer-unit (ROTU) was developed. To enhance the cornering capability of the platform in a narrow area, the developed ROTU is equipped with 2 steering wheels and 1 driving wheel. Both the OLP and the ROTU were field-tested and their performances were proven successful.

• 한국기계가공학회지
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• 제14권5호
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• pp.8-14
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• 2015

Heat treatment for car body molds is mainly a manual process performed by a worker. The performance of this process is affected by workers' skill level, and has limitation in maintaining uniform product quality. In this study, we developed a diode laser heat treatment robot system that implements an OLP type simulator to overcome the limitation of manual process, and to improve and stabilize the quality level. In addition, we verified the efficiency of the robot system and mechanism stability from the early stage through design verification and simulated analysis in the development stage. In addition, we carried out a field test to study the way to establish optimized D/B for diode laser heat treatment criteria for car body molds, such as heat treatment speed, interval, etc. via site experiment.