• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2008년도 추계학술대회 논문집
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• pp.479-480
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• 2008

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2009년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.569-570
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• 2009

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제22권5호
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• pp.575-582
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• 2019

Advanced driving assist system can support safety of driver and passengers which may require vehicle dynamics states as well as road geometry. It is essential to have in real-time estimation of related variables and parameters. Among the road geometry parameters, road slope angle which can not be measured is essential parameter in pose estimation, adaptive cruise control and others on sag road. In this paper, Kalman filter based method for the estimation of the vehicle dynamics and road slope angle using a nonlinear vehicle model is proposed. It uses a combination of Kalman filter as Cascade Extended Kalman Filter. CEKF uses measured vehicle states such as yaw rate, longitudinal/lateral acceleration and velocity. Unknown vehicle parameters such as center of gravity and inertia are obtained by 2 D.O.F lateral model and experimentally. Simulation and Experimental tests conducted with commercialized vehicle dynamics model and real-car.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제12권1호
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• pp.136-146
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• 2013

TCS자료를 통한 고속도로 화물자동차 수요추정은 많은 한계가 있다. 본 연구는 TCS자료의 차종을 재분류하기 위한 영상조사를 수행하여 고속도로 도시유형별/권역별 차종비율을 분석하였다. 또한, 도시유형별/권역별 차종비율과 TCS자료를 활용하여 2011년 기준 TCS기반 고속도로 화물자동차 O/D를 구축하였다. 본 연구에서 구축한 고속도로 화물자동차 O/D분석결과, 화물자동차 톤급별 평균통행거리는 소형화물차 52km/대, 중형화물차 56km/대, 대형화물차 97km/대로 나타났다. 또한 전국 고속도로를 대상으로 관측교통량과 배정교통량의 오차율이 30% 이하인 관측지점은 전체 관측지점의 87.3%로 나타났다. 본 연구는 고속도로 화물자동차 수요추정을 위한 차종별 고속도로 O/D 구축이라는 점에서 의미가 있으며, 고속도로 장래화물수요예측에 크게 기여할 것으로 판단된다.

• 대한교통학회지
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• 제28권2호
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• pp.7-19
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• 2010

도시철도가 가지고 있는 쾌적성, 편리성 그리고 정시성의 장점은 도시철도의 등장 이후 그 이용률을 어느 수준까지 꾸준히 증가시켜왔다. 이에 따라 지자체를 비롯한 수도권은 지하철의 새로운 도입을 포함한 도시철도의 연장을 점차 증가시켜왔으며, 현재 수도권의 경우 2010년 현재 총 5개의 운영 기관이 총 14개 노선을 운영 중에 있다. 이러한 도시철도의 장점은 2004년 서울시 통합 대중교통개편과 2007년 수도권 통합 환승할인요금제 시행 이후 편리성과 연계성 측면에서 더욱 더 부각되고 있다. 하지만 이러한 대중교통 통합요금제의 시행은 그 동안 도시철도 운영기관 간의 수입금 정산 문제를 버스와 도시철도 문제로까지 확대시켜 좀 더 정확하고 복잡한 정산 방식의 필요성을 불러일으켰다. 이에 본 연구에서는 수도권 통합 환승할인요금제 시행 이후 대중교통 운영기관 간 수입금 정산 문제를 다루었다. 구체적으로는 대중교통체계 개편 이후 본격적으로 도입된 대중교통 카드(RF Card) 자료로부터 수도권 도시철도 이용자료(O/D) 구축을 시작으로 일반화 비용 추정, 수입금 정산 알고리즘 제안, 끝으로 이를 반영한 사례 연구 순으로 연구를 진행하였다. 여기서 본 연구에서의 O/D 추출과정의 정확성 검증을 위해 일정기간 동안의 (주)한국스마트카드사에서 철도 운영기관에 지급한 수입금과 본 연구에서 도출된 철도부문의 O/D(수입금)를 비교 분석하였다. 또한 일반화 비용 추정을 위해 설문조사와 환승역 실태 조사를 시행하였고, 본 연구에서 구축한 유사 경로 검증을 위해 실제 도시철도 이용자의 통행경로를 조사하였다. 본 연구에서 제시한 방법론을 통해 현재 수도권 도시철도 운영기관 간 수입금 정산 문제뿐만이 아니라 향후 도입될 경전철 및 민자 철도의 수입금 정산 문제도 해결될 것으로 기대된다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제5권1호
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• pp.1-12
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• 2006

관측교통자료의 수집이 실시간으로 가능해짐으로써 혼잡교통류에 대한 교통류 관련 변수들 간의 전이 과정 등 교통류 특성에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 또한 관측교통량을 이용한 O-D 추정방법에 대해서도 관심과 연구가 집중되고 있다. 이와 같이 고속도로의 교통류 특성을 보다 명확히 파악하여 동적 O-D를 구축할 수 있다면, 계획, 설계, 운영, 관리 등 다양한 분야에서 효율화를 도모할 수 있다. 하지만 동적 O-D 구축을 위한 기존연구에서는 다음과 같은 문제점이 지적되고 왔다. 첫째로, 동적 교통류 구현을 위해 교통시뮬레이션모형에 사전 O-D가 필요하며 동적 교통류모듈과 동적O-D추정모듈 간 Bi-level Problem으로 접근해야 한다는 점과 둘째로, 혼잡교통류 상황에 대한 특성이 반영되지 못하여 혼잡교통류 상항에 대한 예측력이 떨어지는 문제점이 지적되어 왔다. 본 연구에서는 기존의 문제점인 Bi-level Problem접근 방법을 해결하기 위해, VDS자료를 이용한 차량의 궤적을 추적하여 링크분포비율을 계산함으로써 반복적 수행이 없도록 하였으며 혼잡교통류 상황을 반영할 수 있도록 교통류 예측모듈을 구성하여 동적 O-D 예측모형을 구축하였다. 혼잡교통류에 대한 특성을 반영하기 위해 속도와해현상 및 혼잡 확산등 실제 혼잡교통류에 대한 분석을 통해 속도, 점유율, 교통량 등 교통류 변수들의 관계를 교통상황별로 구분하여 규명하였다. 본 연구에 적용된 모형은 동적 O-D 예측 및 추정모형에서 기존의 Bi-level Problem을 해소할 수 있어 적용이 용이하여 실제 검지기 자료를 활용하여 교통상황을 예측하게 되므로 혼잡교통류에 대한 예측력이 향상되었다고 판단된다.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제55권1호
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• pp.31-34
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• 2006

A simple robust fundamental frequency estimator on the time-frequency domain is proposed. Combined with the appropriately designed low-pass filter, the instantaneous frequency estimator based on the Teager-Kaiser energy function can detect the fundamental frequency of speech signal. The Teager-Kaiser function can be obtained through real computation and show the change of frequency as time goes. And when a speech block with N samples is processed with a lowpass fille. with length of L, it requires $O(N{\cdot}(L+5))operations,$ compared to $O(N{\cdot}2log_2N+L))operations$ in the recently introduced wavelet and conventional instantaneous frequency method. The computer simulation confirms the usefulness of the proposed fundamental frequency estimation method.

• 대한교통학회지
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• 제19권5호
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• pp.49-59
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• 2001

구간 교통량을 이용한 기종점(O/D:Origin-Destination)통행의 보정에 관한 여러 기법들은 기존의 기종점 통행량과 현재의 관측 구간 교통량을 이용하여 기존의 O/D를 보정할 수 있는 장점이 있다. 또한 참 O/D통행량을 알 수 없다는 기존의 문제점을 다소라도 극복하면서 현실에 적합한 배정 구간교통량을 얻을 수 있는 방안으로 유용하다고 할 수 있으나, 적정 관측조사지점 위치 및 관측교통량 집합의 선정에 대한 문제가 있다. 또한, 보정된 O/D내에 내재해 있는 통행패턴이 유지되면서 보정이 수행되어야 한다. 이상의 O/D보정 과정은 모의네트워크상에서 참 O/D값을 알고 O/D보정을 수행할 수 있으나, 실제 대규모 네트워크에서 참 O/D를 알기란 사실상 불가능하며, 대규모 네트워크에서의 적용 사례는 보고되지 않고 있다. 기존 O/D의 보정에 있어서 보정된 O/D는 입력자료의 신뢰성과 관측지점 위치 및 지점수에 크게 의존한다. 따라서 본 연구에서는 관측된 구간 교통량 자료와 O/D 보정 모형중의 하나인 Gradient기법을 이용하여 기존의 전국 O/D를 보정하고, 관측 구간교통량 집합별로 보정된 O/D가 기존의 통행패턴을 유지하면서 실측 및 배정된 구간교통량 분석을 통한 O/D보정과정에 있어서의 방법론을 제시하고자 한다. 분석을 위하여 관측 구간교통량 별로 적용된 관측위치 및 지점수의 현실적 타당성과 O/D 평가의 신뢰성 지표로서 관측지점과 개수에 변동에 따른 $\circled1$보정 전-후의 관측 구간교통량과 배정 구간교통량. $\circled2$기종점 통행수요 메트릭스에 내재되어 있는 통행행태로서 전체 통행수요의 평균통행시간분포를 나타내는 통행시간분포(TLFD:Trip Length Frequency Distribution)변화를 통계적으로 비교-분석하였다. 본 연구의 분석결과는 전체 네트워크의 총 링크교통량중 약 10%의 관측교통량을 이용하면 기본 O/D의 TLFD를 왜곡시키지 않으면서 관측교통량과 배정교통량의 차이를 최소화시키는 것으로 분석되었다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2010년도 추계학술대회 논문집
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• pp.521-522
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• 2010

• 대한교통학회지
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• 제18권2호
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• pp.41-52
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• 2000

우리나라와 같은 개도국은 교통상황이 급변하고, 교통환경이 안정화되지 않은 사정을 고려해보면 비용과 시간이 다소 제약을 받고 있는 상황에 있어서 교통계획을 수립해야 하는 경우가 빈번히 발생한다고 볼 수 있다. 이러한 상황에서 O/D조사(가구방문조사, 노측면접조사 등)를 충실히 행하기에는 많은 어려움이 따르고, 그 결과 또한 만족할 만한 O/D를 구하기에는 현실적으로 매우 힘든 상황이라고 판단된다. 위와 같은 현실적인 문제점과 배경에 힘입어 최근 들어 국내외적으로 교통량을 기반으로 하여 O/D를 추정하는 기법개발에 관한 연구가 활발히 진행되고 있는 추세이다. 그러나, 현실적인 규모의 교통망상에 적용될 수 있는 연구는 많았지만, 그러한 접근법들의 장·단점을 비교 분석한 연구는 많지 않았다. 따라서 본 연구는 기존의 관측교통량을 이용한 O/D추정모형을 교통계획적 측면에서 정적(static)기법을 중심으로 살펴보고, 이러한 관측교통량으로 O/D를 추정하는 모형 중에서 대규모 교통망에서 현실적으로 이용가능성이 높다고 판단되는 2단계모형(bi-level(GLS))과 gradient방법을 중심으로 그 가능성과 타당성을 검토하였다. 연구방법은 2단계모형방법 (GLS방법)과 gradient 방법을 가상교통망에 적용하여 모형의 적정성을 평가한 후, 그 결과를 비교·분석하여 그 예측력을 살펴보았다.