• Journal of Platform Technology
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• 제6권4호
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• pp.18-25
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• 2018

This paper describes a real-time human and robot tracking method in Intelligent Space with multi-camera networks. The proposed method detects candidates for humans and robots by using the histogram of oriented gradients (HOG) feature in an image. To classify humans and robots from the candidates in real time, we apply cascaded structure to constructing a strong classifier which consists of many weak classifiers as follows: a linear support vector machine (SVM) and a radial-basis function (RBF) SVM. By using the multiple view geometry, the method estimates the 3D position of humans and robots from their 2D coordinates on image coordinate system, and tracks their positions by using stochastic approach. To test the performance of the method, humans and robots are asked to move according to given rectangular and circular paths. Experimental results show that the proposed method is able to reduce the localization error and be good for a practical application of human-centered services in the Intelligent Space.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2016년도 추계학술대회
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• pp.946-947
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• 2016

본 논문은 일본의 MSAS(Multi-functional Satellite Augmentation System) DGNSS(Differential Global Navigation Satellite System) 항법신호 및 항법파라미터 분석에 초점을 맞추었다. MSAS의 지상감시국과 한반도 수신점에서 3차원 위치결정에 필요한 충분한 수의 항법위성이 동시에 관측되었으며, 수신점에서 MSAS 위성의 신호가 안정적으로 유지됨을 확인하였다.

• 품질경영학회지
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• 제49권1호
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• pp.1-15
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• 2021

Purpose: The purpose of this study was to propose a sensor fusion algorithm that integrates vehicle motion sensor(VMS) into the hybrid navigation system. Methods: How to evaluate the navigation performance was comparison test with the hybrid navigation system and the sensor fusion method. Results: The results of this study are as follows. It was found that the effects of the sensor fusion method and α value estimation were significant. Applying these greatly improves the navigation performance. Conclusion: For improving the reliability of navigation system, the sensor fusion method shows that the proposed method improves the navigation performance in a combat vehicle.

• 한국지반공학회:학술대회논문집
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• 한국지반공학회 2005년도 지반공학 공동 학술발표회
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• pp.405-416
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• 2005

The rubblization technique is breaking the aged concrete pavement slab into rubblized concrete aggregate, and use it as an base material at its original position, then builds overlay above the rubblized base. This method has been successively used in USA due to the advantage of good contructibility, cost-effectiveness as well as the capability of preventing of reflection cracks. However, constructibility and economic performance of rubblization on typical Korean concrete pavements needed to be investigate since to typical Korean concrete pavements have thick slab, as well include lean concrete subbase course. This stud explored optimum breaking depth and suggested minimum 10cm based on reflection crack simulation test. Also proper head shape and impact energy were investigated based on small breaking field tests. It was found that $127kg/cm^2$ of stress with 52.3% of head contact area are breaking requirement. Also, Multi-head type breaker suitable for Korean condition was designed and developed. This multi-head type breaker was designed to rubblize old concrete to the suggested optimum rubblized-depth and rubblized-concrete-aggregate size to prevent reflection crack and maintain high bearing capacity. This machine was used for the test of rubblization of old concrete pavement on a non-use old concrete and a in-serviced road. In these two tests, engineering properties of rubblized base and constructability and cost were investigated. In both tests, the old concrete rubblized to targeted size and depth, and high-level bearing capacity was achieved. Also, superior constructability and lower cost compared with traditional reconstruction was examined.

• 천문학회보
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• 제39권2호
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• pp.114-114
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• 2014

We present our activities linking to planning of possible forms of large program to study on circumstellar H2O and SiO maser sources with KaVA. A great advantage of KaVA for the stellar maser observations is the combination of the unique capability of the multi-frequency phase referencing technique of KVN and the dual-beam astrometry of VERA with the KaVA's relative dense antenna configuration. We have demonstrated this advantage through the test observations conducted by the KaVA Evolved Stars Sub-working Group since 2012 March. Snapshot KaVA imaging is confirmed to be possible in integration time of 0.5 hour at the 22 GHz band and 1.0 hour at the 43 GHz band in typical cases. This implies that large snapshot imaging surveys towards many H2O and SiO stellar masers are possible within a reasonable machine time (e.g., scans on ~100 maser sources within 200 hours). This possibility enables us to select the maser sources, which are suitable for future long-term (10 years) intensive (biweekly-monthly) monitoring observations, from 1000 potential target candidates selected from dual-frequency band (K/Q-bands) KVN single-dish observations. The output of the survey programs will be used for statistical analysis of the structures of individual stellar maser clumps and the spatio-kinematical structures of circumstellar envelopes with accelerating outflows. The combination of astrometry in milliarcsecond(mas) level and the multi-phase referencing technique yields not only trigonometric parallax distances to the masers but also precise position reference for registration of different maser lines. The accuracy of the map registration affects interpretation of the excitation mechanism of the SiO maser lines and the origin of the variety of the maser actions, which are expected to reflect periodic behaviors of the circumstellar envelope with stellar pulsation. Currently we are checking the technical feasibility of KaVA operations for this combination. After this feasibility test, the long-term monitoring campaign program will run as one of KaVA's legacy projects.

• Asian-Australasian Journal of Animal Sciences
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• 제16권8호
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• pp.1087-1092
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• 2003

As an experimental reference population, crosses between Korean native pig and Landraces were established and information on growth traits was recorded. Animals were genotyped for 24 microsatellite markers covering chromosomes 2, 6, and 7 for partial-genome scan to identify chromosomal regions that have effects on growth traits. quantitative trait loci (QTL) effects were estimated using interval mapping by the regression method under the line cross models with a test for imprinting effects. For test of presence of QTL, chromosome-wide and single position significance thresholds were estimated by permutation test and normal significance threshold for the imprinting test were derived. For tests against the Mendelian model, additive and dominance coefficients were permuted within individuals. Thresholds (5% chromosome-wide) against the no-QTL model for the analyzed traits ranged from 4.57 to 4.99 for the Mendelian model and from 4.14 to 4.67 for the imprinting model, respectively. Partial-genome scan revealed significant evidence for 4 QTL affecting growth traits, and 2 out of the 4 QTLs were imprinted. This study demonstrated that testing for imprinting should become a standard procedure to unravel the genetic control of multi-factorial traits. The models and tests developed in this study allowed the detection and evaluation of imprinted QTL.

• 한국항해항만학회지
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• 제31권5호
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• pp.325-332
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• 2007

본 연구에서는 조이스틱을 이용하여 프로펠러와 타, 선수/선미 쓰러스터를 갖는 선박의 접이안을 위한 제어 알고리즘을 개발하였다. 조이스틱으로부터 전진 방향 및 회전 방향의 속도명령을 받아 전진 방향 및 회전 방향의 속도를 제어하는 MIMO(Multi-Input Multi-Output) 비선형 제어 알고리즘을 개발하기 위해 저속 조종수학모형을 사용하였다. 또한, 본 연구에서는 비선형 및 PID 제어기의 성능을 검증하기 위해 선박 접이안 가상 HILS(Hardware in the Loop Simulation) 프로그램을 구현하였다. HILS 프로그램은 LabWindow/CVI를 이용하여 개발하였으며, 사용자는 선박의 현재 위치와 원하는 궤적을 모니터를 통해 본 후 조이스틱을 이용하여 선박의 전진 방향 및 회전방향 속도를 제어함으로서 선박을 조종한다. 시뮬레이션 결과를 보면 비선형 제어기와 PID 제어기는 개루프 조이스틱 제어기보다 타와 쓰러스터의 입력 크기뿐 아니라 선박의 위치오차 면에서도 우수한 성능을 보였다.

• 한국지리정보학회지
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• 제11권1호
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• pp.58-67
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• 2008

지형은 연료의 구성과 기상 및 산불로부터 발생하는 에너지의 흐름에 영향을 미쳐 산불행동에 관여하는 인자이다. 따라서 지형에 따른 산불피해도를 정략적으로 해석할 수 있다면, 산불위험도 작성 및 진화대원 안전 확보에 있어 기초 자료로 응용될 수 있다. 이를 위해 본 연구에서는 삼척(2000년 발생), 청양(2002년 발생), 양양(2005년 발생) 산불을 대상으로 산불피해도를 분석하고 지형을 구분한 다음 통계분석을 실시하여 두 인자간의 상관관계를 알아보았다. 산불피해도는 산불 전후 Landsat TM 영상에서 추출한 정규탄화지수(Normalized Burn Ratio)의 차이를 이용하였다. 지형은 지형위치지수(Topographic Position Index)를 이용해 Weiss(2001)가 제시한 10개로 구분하였다. 분석결과 산지수로, 능선, 산복사면 등의 지형에서 산불피해도가 높게 나타났으며, 곡저구릉, 평탄곡지, 평지 등의 지형은 산불피해도가 낮게 나타났다. 이를 임상별로 세분해 보면 산불피해도는 침엽수림에서 활엽수림에 비해 지형에 더 민감하게 반응한 것으로 나타났다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제40권9호
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• pp.807-813
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• 2016

최근 다차원 운동의 잔류진동억제 제어를 위한 테스트베드로서 로봇 머니퓰레이터의 말단장치에 부착된 구면진자를 자주 활용하고 있다. 하지만 봅의 운동을 온라인에서 실시간으로 추적할 수 있는 자동감지장치가 없어, 봅의 궤적을 디지털데이터로 저장하고 플로팅하는데 불편함이 있었다. 본 논문에서는 디지털 USB 카메라를 이용하여 봅의 운동을 이차원 평면상에서 실시간으로 감지할 수 있는 시스템을 개발하였다. 본 시스템의 개발 목표를 빠른 이미지프로세싱 및 인터페이싱을 위한 하드웨어 구성과 효과적인 C 프로그래밍에 두었다. 개발된 시스템을, 2 자유도 스카라로봇의 말단장치에, 구면진자를 설치한 이차원 구면진자의 잔류진동억제 제어에 적용하여, 그 효용성을 입증하였다.

• 한국전자파학회논문지
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• 제22권3호
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• pp.336-344
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• 2011

본 연구의 목적은 피시험기기 함체의 환기구 등과 같은 다중 슬롯으로부터 복사하는 전자파의 방사 패턴이 1 GHz 이상의 주파수에서 어떤 특성을 가지는가를 분석하고, 이러한 방사 패턴 특성을 고려한 적절한 시험 방법을 제안하는 것이다. 4개의 슬롯을 가진 함체의 내부에 거의 무지향성을 갖는 comb generator를 배치하여 모의 피시험기기를 구성하였으며, 이러한 피시험기기의 복사 방출 방사 패턴을 1~6 GHz의 주파수 대역에서 해석하였다. 해석 결과, 2 GHz 이상의 주파수에서 멀티로브가 발생하고, 주파수가 증가할수록 멀티로브의 수가 증가하였다. 또한, 이러한 방사 패턴을 갖는 피시험기기의 복사 방출을 실제로 평가하였는데, 수신 안테나의 높이를 피시험기기의 중심에 맞추는 기존의 시험 방법을 기준으로, 수신 안테나의 높이를 1~4 m 스캔할 �� 최대 +12.8 dB, 수신 안테나를 스캔하면서 최대 방사 패턴 방향으로 기울일 �� 최대 +16.4 dB 더 큰 복사 방출이 측정되었다. 따라서 1 GHz 이상의 주파수에서는 이러한 방사 패턴 특성을 고려하여 수신 안테나를 적절히 스캔하고 기울이는 것이 요구된다.