• 대한기계학회논문집
• /
• 제13권3호
• /
• pp.353-361
• /
• 1989

본 논문에서는 유한 요소법을 이용하여 접촉을 고려한 나사 체결 문제를 해석하고 여러 다른 체결조건이 각 나사산에 걸리는 하중 분담율에 미치는 영향을 살펴보고, 이 하중 분담율이 보다 균일화 될 수 있는 체결 조건을 찾고, 또 그때의 응력 분포를 살펴보는 것을 목적으로 한다.

• Journal of Communications and Networks
• /
• 제9권3호
• /
• pp.296-311
• /
• 2007

Mobile multi-robot teams are useful in many critical applications such as search and rescue. Explicit communication among robots in such mobile multi-robot teams is useful for the coordination of such teams as well as exchanging data. Since many applications for mobile robots involve scenarios in which communication infrastructure may be damaged or unavailable, mobile robot teams frequently need to communicate with each other via ad hoc networking. In such scenarios, low-overhead and energy-efficient routing protocols for delivering messages among robots are a key requirement. Two important primitives for communication are essential for enabling a wide variety of mobile robot applications. First, unicast communication (between two robots) needs to be provided to enable coordination and data exchange. Second, in many applications, group communication is required for flexible control, organization, and management of the mobile robots. Multicast provides a bandwidth-efficient communication method between a source and a group of robots. In this paper, we first propose and evaluate two unicast routing protocols tailored for use in ad hoc networks formed by mobile multi-robot teams: Mobile robot distance vector (MRDV) and mobile robot source routing (MRSR). Both protocols exploit the unique mobility characteristics of mobile robot networks to perform efficient routing. Our simulation study show that both MRDV and MRSR incur lower overhead while operating in mobile robot networks when compared to traditional mobile ad hoc network routing protocols such as DSR and AODV. We then propose and evaluate an efficient multicast protocol mobile robot mesh multicast (MRMM) for deployment in mobile robot networks. MRMM exploits the fact that mobile robots know what velocity they are instructed to move at and for what distance in building a long lifetime sparse mesh for group communication that is more efficient. Our results show that MRMM provides an efficient group communication mechanism that can potentially be used in many mobile robot application scenarios.

• 한국추진공학회지
• /
• 제13권3호
• /
• pp.41-49
• /
• 2009

본 논문은 공기흡입식 추진기관의 고체 로켓 부스터 분리에 관한 수학적 모델링과 시뮬레이션 기법을 기술하였다. 비행체 및 부스터는 하나의 다물체(multi-body)로 고려하였고 부스터는 단지 비행체의 축 방향으로 움직이는 것으로 가정하였다. 비행체 및 부스터의 동적 운동은 Kane 방법에 의해 모델링 되었다. 다양한 부스터 위치에 따라 전체 시스템에 작용하는 공력은 DATCOM 소프트웨어를 사용하여 산출되었으며 부스터 분리 유효 작용면에 작용하는 내부 분리 압력은 일반적인 기체역학 및 Taylor-MacColl 관계식에 의해 산출되었다. 수치적 해석은 Mathworks사의 Matlab이 사용되었다. 해석 결과에 의하면 부스터 분리 동안 마하수 및 받음각 변화 등은 크지 않는 것으로 나타났으며, 실제 시험 장치를 이용한 부스터 분리 시험이 진행될 경우 자세 각 변화, 흡입 유동 특성 등은 무시할 만한 수치임을 확인할 수 있었다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
• /
• 제24권1호
• /
• pp.189-196
• /
• 2024

이미지 처리 기법을 통해 이미 촬영된 사진의 초점을 다른 곳으로 이동시키는 것은 현재까지 거의 불가능하다. 본 논문은 촬영된 사진 이미지를 사후에 다른 곳으로 초점을 이동시킬 수 있는 기술에 도전하였다. 본 논문은 이 목적을 달성하기 위해 카메라가 사진을 촬영할 당시부터 여러 초점을 가진 사진을 촬영하여 한 장의 JPEG 파일 속에 저장해두었다가, 사용자가 원하는 위치에 초점을 맞춘 사진을 끌어내는 방식을 제안하고 구현하였다. 본 논문은 가까운 곳부터 먼 곳까지 렌즈의 초점 거리를 빠르게 이동시키면서 여러 사진을 촬영하는 기법과 카메라의 뷰파인더에 보이는 객체들을 인식하여 객체별로 초점이 맞추어진 여러 사진을 촬영하는 2가지 기법을 구현하였다. 촬영된 여러 사진들은 한 장의 JPEG에 저장하여 기존의 사진 뷰어들과 호환성을 유지하도록 하였다. 이 때 이 JPEG 파일은 여러 이미지를 저장할 수 있도록 이전의 연구에서 제안한 All-in-JPEG 형식을 활용하였다. 본 논문은 이 기술들을 OnePIC 이름의 안드로이드 앱으로 구현하여 실용성을 검증하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제21권12호
• /
• pp.1130-1135
• /
• 2015

The bond pull test is the most widely used technique for the evaluation and control of wire bond quality. The wire being tested is pulled upward until the wire or bond to the die or substrate breaks. The inspector test strength of wire by manually and it takes around 3 minutes to perform the test. In this paper, we develop a 3D vision system to measure 3D position of wire. It gives 3D position data of wire to move a hook into wires. The 3D measurement method to use here is a confocal imaging system. The conventional confocal imaging system is a spot scanning method which has a high resolution and good illumination efficiency. However, a conventional confocal systems has a disadvantage to perform XY axis scanning in order to achieve 3D data in given FOV (Field of View) through spot scanning. We propose a method to improve a parallel mode confocal system using a micro-lens and pin-hole array to remove XY scan. 2D imaging system can detect 2D location of wire and it can reduce time to measure 3D position of wire. In the experimental results, the proposed system can measure 3D position of wire with reasonable accuracy.

• 산업경영시스템학회지
• /
• 제40권1호
• /
• pp.11-21
• /
• 2017

Artillery fire power due to effectiveness which is hard to predict well-planned and surprising attack can give a fear and shock to the personnel and is a very core weapon system and takes a critical role in wartime. Therefore in order to maximize operational effectiveness, Army required protecting artillery and takes a quick attack action through rapid construction of artillery's positions. The artillery use artillery's position to prevent exposure by moving to other position frequently. They have to move and construct at new artillery's positions quickly against exposing existed place by foe's recognition. These positions should be built by not manpower but engineering construction equipment. Because artillery positions have to protect human and artillery equipment well and build quickly. Military engineering battalion have lots of construction equipment which include excavator, loader, dozer, combat multi-purposed excavator, armored combat earthmover dump truck and so on. So they have to decide to optimal number of Team combining these equipments and determine construction sequence of artillery's position in operational plan. In this research, we propose to decide number of Team efficiently and allocate required construction's positions for each Team under constraints of limited equipments and time. To do so, we develop efficient heuristic method which can give near optimal solution and be applied to various situation including commander's intention, artillery position's priority or grouping etc. This heuristic can support quick and flexible construction plan of artillery positions not only for using various composition's equipment to organize Teams but also for changing quantity of positions.

• 대한전자공학회논문지SD
• /
• 제43권11호
• /
• pp.69-76
• /
• 2006

본 논문에서는 생명체의 구조를 모방하여, 다중고장에 대한 효율적인 자가치유시스템 구조를 제안한다. 기존의 자가치유시스템은 인공 셀의 데이터의 패스가 좌우상하로만 가능하여 열 단위 치유만이 가능했다. 또한, 인공 셀의 게놈블록의 설계에 있어서, gene정보 저장방식을 이용함으로써 하드웨어 오버헤드가 큰 문제점이 있다. 본 논문에서는 인공 셀의 데이터의 패스를 대각선으로도 가능하게 설계하여, 열 단위가 아닌 셀 단위로 고장 셀의 용이한 대체가 가능하고 다중고장에 대해서도 효율적으로 자가치유가 가능하다. 또한, 게놈블록은 로직기반 생성방식을 이용하여 설계함으로써 저면적 설계가 가능하다. 2진 up/down 카운터를 예제로 하여 설계한 결과 하드웨어 오버 헤드를 약 40.3% 개선했다.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제33권12A호
• /
• pp.1200-1208
• /
• 2008

TDD를 기반으로 하는 TD-SCDMA 시스템에서는 이동국이 셀과 셀 사이로 이동할 때, 통화상태를 유지하기 위해서 바톤 핸드오버(Baton Handover)를 사용한다. 하지만 바톤 핸드오버는 장비와 시스템에 더 높은 복잡도와 더 많은 계산량과 같이 많은 요구사항을 갖는다. 그래서 실제 시스템에서는 하드 핸드오버와 바톤 핸드오버를 병행하여 사용하는데 그 성공률이 95%정도로 실제 시스템에 사용하기에 부적합 하다. 본 논문은 이미 WCDMA를 기반으로 성능이 증명된 소프트 핸드오버(Soft Handover)를 TD-SCDMA 시스템에 적용하는 방안을 제안한다. 또한 모의실험을 통해 기존의 바톤 핸드오버방식과 제안된 랜드오버 방식에 대한 BER성능을 측정하였다. 그 결과를 통해 제안된 핸드오버의 BER 성능이 기존의 바톤과 하드헨드오버에 비해서 좋은 성능을 가지는 것을 알 수 있다.

• 전자공학회논문지
• /
• 제51권9호
• /
• pp.139-147
• /
• 2014

본 논문에서는 다중객체 검출과 동시에 추적을 수행하는 이중계층구조의 파티클 샘플링을 제안한다. 제안된 방법은 다중 객체 검출을 위한 상위 계층 파티클 샘플링과 검출된 객체의 추적을 위한 하위 계층 파티클 샘플링으로 구성된다. 상위 계층에서는 빠른 객체 검출을 위해 슬라이딩 윈도우 대신 움직임 추정 기반의 부모 파티클 (parent particles; PP) 윈도우를 사용하여, 이동 객체 주위로 리샘플링된 파티클을 통해 객체를 검출한다. 하위 계층에서는 상위 계층에서 검출한 객체의 객체영역에 자식 파티클 (child particles; CP)을 생성하여 해당 객체를 추적한다. 실험결과를 통해 비디오 시스템에서 기존 객체 검출 방법보다 빠른 검출이 가능하고, 다중 객체를 효과적으로 추적할 수 있음을 확인하였다.

• 자연과학논문집
• /
• 제5권1호
• /
• pp.87-93
• /
• 1992

비구조적인 환경에서 평면패렛을 포크리프트로 로딩하거나 보조필드 재료운송시스템 로보트를 제안한다. 시스템은 패렛의 위치와 방향을 정의하고 패렛의 2개의 구멍의 위치를 결정하기 위해서 결합된 어쿠스틱과 비쥬얼 센싱 데이타를 사용한다. 그 결과 포크리프트를 패렛의 2개의 구멍에 접근하고 운송하기 위해서 패렛을 인게즈한다. 재료운송시스템의 복잡성을 줄이기 위해서 2차원 포라로이드 울트라소닉 센서와 2차원 압티컬 카메라 비쥬얼 센서데이타를 통합하는 시스템을 개발한다. 2개의 다른 소스에서 얻은 데이타는 서로서로 보완하고 재료운송 시스템로보트를 제어하기 위한 효율적인 알고리즘에 사용한다. 2개의 선형스켄닝으로 부터 얻은 레인지 데이타는 least-mean square 방법을 사용하여 패렛의 팬과 틸트각도를 결정하기 위해서 사용한다. 그리고 에지탐지와 Hough 트랜스폼기술을 사용하여 스윙각도와 패렛의 인게이지먼트 위치를 결정하기 위해서 비쥬얼 데이타를 사용한다. 팬과 틸트각도를 결정하기 위해서 발생하는 제안을 논의한다. 개발된 시스템은 하드웨어와 소프트웨어 구현하여 평가하고 실험적인 결과도 나타낸다.