• The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers
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• v.39 no.1
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• pp.92-106
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• 1990

Active compliance is often used in the control of robot manipulators for the implementation of complex tasks such as assembly, multi-finger fine motion, legged-vehicle adaptive control,etc. This technique balances the interactive force between the manipulator tip and its working environment with its position and velocity errors to achieve the operation of a damped spring. This paper investigates the effecft of passive compliance on system stability with regard to force feedback implementation for actively compliant motion. Usually it is understood that accurate position control require a stiff system. However, theoretical examination of control experiments on a legged suspension vehicle suggests that, if the control includes discrete-time force feedback, some passive compliance is necessssary at the legs of the vehicle for system stability. This can be an important factor to bl considered in manipulator design and control. A theoretical analysis, numerical simulation, and experimental result, confirming the above conclusion, are introduced in this paper.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2003.07d
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• pp.2426-2428
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• 2003

본 논문은 IEEE 1394 통신을 기반으로 하는 센서보드를 개발하고 센서보드의 초음파 센서만을 이용하는 이동 로봇의 지도 생성 및 위치 추정을 위한 과정에서 효과적인 초음파 센서 구성과 그에 따른 주변 환경 인식 방법을 소개한다. 일반적으로 이동 로봇의 주행을 위해서 시각센서, 초음파 센서, 레이저 센서 등과 같은 많은 센서들을 사용한다. 시각 센서나 레이저 센서를 이용하면 정확한 정보를 얻을 수 있으나 가격이 비싸다는 단점이 있다. 초음파 센서는 저렴하고, 데이터 처리와 사용이 쉽지만 반사각 민감성 같은 초음파의 특성상 일반적으로 자애물의 판별 여무에만 사용되는 경우가 많다. 따라서 본 문에서는 다중 초음파 센서만을 이용한 로봇의 위치 인식 문제를 보완하여 주변 환경 인식 방법을 소개한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2012.06c
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• pp.369-370
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• 2012

프로젝터를 이용하여 대형 화면을 투사할 경우, 밝기와 해상도 등으로 인하여 세세한 시각 정보 전달에 어려움이 발생한다. 본 논문에서는 공간에 설치된 프로젝터가 투영한 낮은 해상도의 대형 화면에서 사용자의 관심 영역을 하이라이트하는 방식으로 이 문제를 해결하고자 한다. 이를 위해 사용자의 관심 영역을 제스쳐 인식을 통해 파악하고, 사용자와 상호작용할 수 있는 지능화 공간과 증강된 시각정보를 투영할 수 있는 프로젝터가 탑재된 모바일 로봇을 소개한다. 본 논문에서는 지능화 공간 내에서 프로젝터가 탑재된 로봇을 이용하여 상호작용이 가능한 다중해상도 디스플레이 방식을 기술하고, 실험을 통하여 이 시스템의 가능성 및 유용성을 확인하고자 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2012.04a
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• pp.1219-1222
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• 2012

Synthesis 기술은 요구사항을 입력 받아서 자동적으로 시스템을 생성한다. 그러므로 생성된 시스템에 대한 추가적인 테스팅과 검증을 요구하지 않는다는 장점이 있지만 자연어가 아닌 특별한 형태의 논리식으로 요구사항을 기술하기 때문에 정확하게 변환되었는지, 누락된 요구사항이 있는지 확인하는 과정이 반드시 필요하다. 이러한 Synthesis 기술을 로봇 계획 분야에 적용하면 다중 로봇의 작업 계획도 단일 로봇과 동일한 형태로 확장하는 것이 가능하다. 그러나 기존의 LTLMoP 시뮬레이터는 단일 로봇의 시뮬레이션만을 지원해서 다중 로봇의 시뮬레이션은 어려움이 많았다. 따라서 본 연구에서는 다중 로봇들의 작업 계획도 시뮬레이션 할 수 있도록 LTLMoP 시뮬레이터를 확장하였고 사례연구를 통하여 이를 확인하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2014.05a
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• pp.774-776
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• 2014

노령층의 증가로 인하여 독거 노인층이 점점 증가하고 있다. 독거 노인은 외부의 침입이나 갑작스런 건강상의 문제로 위험에 처해질 가능성이 매우 높다. 따라서 독거 노인의 의료복지에 대한 관심이 날로 증가하고 있다. 본 연구에서는 독거 노인의 의료 복지에 적용할 수 있는 활동량 모니터링 시스템을 개발하였다. 이 시스템은 저 전력으로 동작하는 지그비 임베드 네트워크와 DTMF(Dual Tone Multi Frequency) 전화 시스템으로 구성되어, U-Health 케어 개념으로 활동량과 혈압 등의 인체 정보를 일상 생활 속에서 병원 및 보호자에게 전송할 수 있다. 또한 본 연구 결과는 미래의 독거 노인 원격진료 시스템에 적용될 수 있다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2013.05a
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• pp.501-503
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• 2013

This project presents a concept of mobile robots using prototypes, computing proposal oriented to embedded systems implementation. We implement our system using GPS module, Ultrasonic sensor(range sensors), H-bridge dual stepper control, DTMF(Dual-tone Multi-Frequency ) and LCD module. In this paper we construct a mechanical simple mobile robot model, which can measure the distance from obstacle with the aid of sensor and should able to control the speed of motor accordingly. Modules were interfaced with FPGA(Field Programmable Gate Array) controller for hardware implementation.

• Journal of the Korean Society of Industry Convergence
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• v.25 no.2_1
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• pp.185-193
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• 2022

For grippers of industrial robots, parallel grippers and multi-function finger grippers are used. The former has the advantage of low cost but has the disadvantage of low precision, and the latter has the advantage of excellent precision but has the disadvantage of being expensive. In this paper, we developed a grip that can detects the various shapes of the object to be gripped on the gripper surface by using mesured pressure information frome Veloset Sheet sensor so that the gripper can be gripped without deforming the surface of the gripper. Also we did not only developed the array type gripper and 4 array type grippers (ATG), but also confirmed the usefulness of array type gripper developed in this study according to the 4 predefined evaluation criteria

• Proceedings of the ESK Conference
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• 1993.04a
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• pp.18-26
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• 1993

When designing workplaces, controls should be placed within the reach of operator's arm or foot to guarantee effective performance. The aviation industry is perhaps the chief user of anthropometric data for its need to weight minimization and space optimization. In designing a workplace which must cater to a wide range of operator size, it might be sufficient to plan only for the 'average person'. Static arm reach measurements which are taken in conventional, standardized positions provide the necessary information, but they cannot be directly applied to dynamic situations. In this research, an approximate algorithm to generate the workspace of the human body including foot reach and trunk motion is proposed and tested. The robot kinematics was employed to represent the human body as a multi-link system.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2023.05a
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• pp.298-300
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• 2023

자율주행 및 robot navigation 시스템에서 물체 인식 성능향상을 위해 대부분 MSF(Multi-Sensor Fusion) 기반 설계를 한다. 따라서 각 센서로부터 들어온 정보를 정합하는 것은 정확한 MSF 알고리즘을 위한 필요조건이다. 다양한 선행 연구에서 2D 데이터에 대한 공격을 진행했다. 자율주행에서는 3D 데이터를 다루어야 하므로 선행 연구에서 하지 않았던 3D 데이터 공격을 진행했다. 본 연구에서는 스케일링 공격 기반 카메라-라이다 센서 간 정합 모델의 정확도를 저하시키는 공격 방법을 제안한다. 제안 방법은 입력 라이다의 포인트 클라우드에 스케일링 공격을 적용하여 다운스케일링 단계에서 공격하고자 한다. 실험 결과, 입력 데이터에 공격하였을 때 공격 전보다 평균제곱 이동오류는 56% 이상, 평균 사원수 각도 오류는 98% 이상 증가했음을 보였다. 다운스케일링 크기 별, 알고리즘별 공격을 적용했을 때, 10×20 크기로 다운스케일링 하고 lanczos4 알고리즘을 적용했을 때 가장 효과적으로 공격할 수 있음을 확인했다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2008.11a
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• pp.593-596
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• 2008

로봇 산업은 계속 성장 하고 있으나 개발 인력은 부족한 현실이다. 그래서 정부나 기업은 로봇 개발인력을 양성하기 위한 프로그램을 활성화 하고 있다. 다양한 환경에 적용할 수 있는 장점 때문에 다관절로봇은 실제 산업에서 활용도가 높다. 또한 다관절 로봇은 다양한 동작 응용으로 창의력과 응용력을 키울 수 있어 교육에 적합하다. 그러나 다관절 로봇은 많은 수의 모터를 동시에 제어해야 하기 때문에 전문적인 지식이 없을 경우 개발하기 어렵다. 다관절로봇을 교육에 응용하기 위해서는 누구나 쉽게 이용할 수 있는 제어 방법을 제공해야 한다. 본 논문에서는 다관절 로봇의 효율적인 동작제어를 위한 기술을 구현하여 피교육자가 로봇을 쉽고 빠르게 개발할 수 있었다. 적용사례로 18개의 모터가 사용되는 6족로봇에 제안한 방법을 사용하여 동작 개발과정을 보여주었다.