Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2012.04a
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- Pages.1219-1222
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- 2012
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
Development of Multi-Robot Simulator using LTL Synthesis
LTL Synthesis를 이용한 다중 로봇 시뮬레이터 개발
- Kim, Sunghae (Dept of Computer Science, Kyonggi University) ;
- Kwon, Ryoungkwo (Dept of Computer Science, Kyonggi University) ;
- Kwon, Gihwon (Dept of Computer Science, Kyonggi University)
- Published : 2012.04.26
Abstract
Synthesis 기술은 요구사항을 입력 받아서 자동적으로 시스템을 생성한다. 그러므로 생성된 시스템에 대한 추가적인 테스팅과 검증을 요구하지 않는다는 장점이 있지만 자연어가 아닌 특별한 형태의 논리식으로 요구사항을 기술하기 때문에 정확하게 변환되었는지, 누락된 요구사항이 있는지 확인하는 과정이 반드시 필요하다. 이러한 Synthesis 기술을 로봇 계획 분야에 적용하면 다중 로봇의 작업 계획도 단일 로봇과 동일한 형태로 확장하는 것이 가능하다. 그러나 기존의 LTLMoP 시뮬레이터는 단일 로봇의 시뮬레이션만을 지원해서 다중 로봇의 시뮬레이션은 어려움이 많았다. 따라서 본 연구에서는 다중 로봇들의 작업 계획도 시뮬레이션 할 수 있도록 LTLMoP 시뮬레이터를 확장하였고 사례연구를 통하여 이를 확인하였다.
Keywords