• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제18권1호
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• pp.11-19
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• 2013

자율적인 다개체 모바일 로봇 시스템에 관해 경로 계획과 충돌회피는 중요한 기능이며 동시에 협력과 협동적으로 주어진 일을 수행하는데 필요한 기능이다. 본 논문에서는 이러한 중요하고도 도전적인 문제를 다룬다. 제안된 방법은 포텐셜 필드 방법과 퍼지로직 시스템에 기반을 두고 있다. 첫째로, 전역경로 계획은 포텐셜 필드를 이용하여 로봇이 목적지까지 가는데 비용을 최소화할 수 있는 경로를 선택한다. 그러고 나서 지역경로 계획은 퍼지로직 시스템을 이용하여 정적이거나 동적인 장애물과의 충돌을 피하기 위해 전역경로에서 경로를 변경시킨다. 본 논문에서는 각각의 로봇은 독립적으로 목적지를 선택하며 동시에 다른 로봇은 동적인 장애물로 고려한다. 또한 장애물의 움직임을 예측할 필요도 없다. 이러한 과정은 각각의 로봇이 해당되는 목적지를 찾을 때 까지 지속된다. 이 방법을 테스트하기 위해 자율 다개체 로봇 시뮬레이터(AMMRS)를 개발했으며 시뮬레이션과 실험기반의 결과물을 제공한다. 본 결과는 다개체 모바일 로봇 시스템에 대하여 경로계획과 충돌회피 전략이 효율적이며 유용하다는 것을 보인다.

• 전자공학회논문지 IE
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• 제47권2호
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• pp.66-72
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• 2010

자율적인 다중이동 로봇환경에서는 현시점에서 목표점까지 장애물과 충돌없이 연결하는 최적 경로를 설정하는 것은 필수불가결하며 매우 중요하다. 실제 많은 이동로봇은 주위 장애물에 대하여 주어진 정보 없이 미지의 환경에서 자율적 이동이 가능해야 한다. 따라서 본 논문에서는 다중이동 로봇환경에 적합한 새로운 형태의 충돌회피 최적경로에 대한 방법을 연구한다. 잘 알려진 포텐셜필드 방법을 이용하여 다중이동 로봇의 전역경로를 계획하고, 퍼지로직 시스템을 이용하여 각 로봇에 근접하는 혹은 경로를 가로막는 장애물과의 충돌을 피하기 위한 지역경로를 계획한다. 제안된 방법의 성능 및 정확성을 검증하기 위해 다양한 모의실험을 진행하여 결과를 검증하고 이의 결과를 토의한다.

• 한국해양공학회:학술대회논문집
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• 한국해양공학회 2006년 창립20주년기념 정기학술대회 및 국제워크샵
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• pp.323-326
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• 2006

The operation planning of multi-AUV is considered as a very difficult task. This paper proposes the qualitative method about the operation plan of multi-agents. In order to achieve this goal, it applies an extension collision map method as a tool to avoide collision between multi AUVs. This tool has been developed for the purpose of collision forecasting and collision avoidance for the multi - agents system in a land where a control is much easier. This paper analyzes the avoidance value of maximum path of AUV in order to apply this to a water environment where a tidal, a wave and disturbances are common. And it suggests the method that the maximum path avoidance can be applied to the collision avoidance on the extension collision map. Finally, the result proves that multi AUVs effectively navigates to the goal point, avoiding the collision by the suggested method.

• 한국항해항만학회지
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• 제33권10호
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• pp.723-734
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• 2009

최근 컨테이너 선박은 조선 기술의 발달과 세계 경제교역 규모의 급속한 증가에 따라 대형화, 고속화가 빠르게 진행되고 있다. 이에 머지않아 15,000TEU급 컨테이너 선박의 등장이 예상되고 있다. 동북아시아에서는 경제의 글로벌화에 따른 급격한 물류환경 변화에 대응하여 물류 주도권 확보를 위한 물류거점화 경쟁이 치열하게 전개되고 있다. 이에 따라 주요항만에서는 대형 선사를 유치하기 위한 치열한 경쟁을 하고 있다. 이를 위해 본선작업을 신속하고 정확하게 처리하기 위한 노력이 절실히 필요하며 지금까지의 본선계획 시스템은 획기적으로 개선되어야 할 것이다. 그리하여 본 논문에서는 이러한 기존 본선작업의 개선을 위하여 다수의 플래너를 이용한 양?적하 작업계획을 수행하여 보다 신속하고 정확하게 하며, 플래너(Planner)간의 정보공유로 작업계획의 품질을 보다 향상시킬 수 있는 다중분산 본선작업 계획 시스템을 제안한다. 그리고 이의 효율성을 검증하기 위해 아레나(ARENA)를 통한 시뮬레이션을 수행하고자 한다.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제24권10호
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• pp.163-173
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• 2010

In multi-mobile robot environment, path planning and collision avoidance are important issue to perform a given task collaboratively and cooperatively. The proposed approach is based on a potential field method and fuzzy logic system. For a global path planner, potential field method is employed to select proper path of a corresponding robot and fuzzy logic system is utilized to avoid collisions with static or dynamic obstacles around the robot. This process is continued until the corresponding target of each robot is reached. To test this method, several simulation-based experimental results are given. The results show that the path planning and collision avoidance strategies are effective and useful for multi-mobile robot systems.

• 한국정밀공학회지
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• 제27권5호
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• pp.102-111
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• 2010

This paper presents a design of seat mechanism for multi-postures controllable wheelchair. The possible seat postures are reclining, tilting, standing, which are controlled by four seat mechanisms using four linear actuators. The seat mechanisms designed in this study are reclining, tilting, forward-tilting, and elevation mechanism. Three postures except standing are controlled by corresponding mechanisms, but the standing posture is performed by combination of the reclining and the forward-tilting mechanism. Posture control system is composed of PID controllers and a planner to determine a feasible posture based on a posture transition diagram. Simulation results show that the seat mechanism and its control system are applicable to a multi-postures controllable wheelchair.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제8권1호
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• pp.115-123
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• 2007

멀티-에이전트 시스템에서 에이전트는 다른 에이전트와 협상하기 위하여 공동의 에이전트 통신 언어를 사용하여야 하고 일치에 이르도록 설계된 협상 프로토콜에 의해 행동하여야 한다. 따라서 에이전트는 위의 요구 사항들을 수용할 수 있는 적당한 아키텍쳐를 가져야 한다. 이 논문에서 우리는 유익한 에이전트 통신 언어를 정의하고, 다른 에이전트 통신 언어들 (가령, FIPA(Foundation for Intelligent Physical Agents) 에이전트 통신 언어와 KQML(Knowledge Query Manipulation Language))과 여기서 소개한 에이전트 통신 언어를 비교한다. 특히 여기서는 에이전트를 지식베이스와 협상 라이브러리를 가진 논리 프로그램으로 표현한다. 마지막으로 협상 라이브러리 안에 있는 계획자(planner)가 어떻게 행위들의 계획을 제공하고, 어떻게 에이전트의 지식베이스를 갱신하는가를 보인다.

• 한국해양공학회지
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• 제36권1호
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• pp.41-49
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• 2022

With the advancement of intelligent vehicles and unmanned systems, there is a growing interest in underwater surveys using autonomous marine vehicles (AMVs). This study presents an automated planning strategy for a long-term survey mission using a fleet of AMVs consisting of autonomous surface vehicles and autonomous underwater vehicles. Due to the complex nature of the mission, the actions of the vehicle must be of high-level abstraction, which means that the actions indicate not only motion of the vehicle but also symbols and semantics, such as those corresponding to deploy, charge, and survey. For automated planning, the planning domain definition language (PDDL) was employed to construct a mission planner for realizing a powerful and flexible planning system. Despite being able to handle abstract actions, such high-level planners have difficulty in efficiently optimizing numerical objectives such as obtaining the shortest route given multiple destinations. To alleviate this issue, a widely known technique in operations research was additionally employed, which limited the solution space so that the high-level planner could devise efficient plans. For a comprehensive evaluation of the proposed method, various PDDL-based planners with different parameter settings were implemented, and their performances were compared through simulation. The simulation result shows that the proposed method outperformed the baseline solutions by yielding plans that completed the missions more quickly, thereby demonstrating the efficacy of the proposed methodology.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제5권1호
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• pp.38-43
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• 2004

We designed and implemented a medical image query system, including a relational database and DBMS (database management system), which can visualize image data and can achieve spatial, attribute, and mixed queries. Image data used in querying can be visualized in slice, MPR(multi-planner reformat), volume rendering, and overlapping on the query system. To reduce spatial cost and processing time in the system. brain images are spatially clustered, by an adaptive Hilbert curve filling, encoded, and stored to its database without loss for spatial query. Because the query is often applied to small image regions of interest(ROI's), the technique provides higher compression rate and less processing time in the cases.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1996년도 하계학술대회 논문집 B
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• pp.701-703
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• 1996

Maintenance scheduling plays an important role in evaluating the supply reliability of power systems. Since generating units must be maintained and inspected, the generation planner must schedule planned outages during the year. Several factors entering into this scheduling analysis include: seasonal load-demand profile, amount of maintenance to bo done on all generating units, size of the units, elapsed time from last maintenance, and availability of maintenance crews. This paper proposes a new algorithm to decide the multi-year maintenance scheduling with considering the total cost. We adjust the maintenance scheduling to levelize the reliability over all period. The proposed algorithm is applied to a real size power system and the developed reliability results are obtained.